DINÁMICA

Sesión 06:
Cinética de un cuerpo rígido: Ecuaciones de
movimiento en el plano

Ingeniería de Minas

Ing. Oscar Zelada Mosquera

oscar.zelada@upn.pe
RECOGO DE SABERES PREVIOS:

Resolver el test de entrada en forma individual y antes de la clase:

MOTIVACIÓN:

Observa y responde:
• ¿Qué tipos de movimientos identifican en los elementos que forman el sistema, si
el collarín y la placa están articulados en un pasador en A?
CONFLICTO COGNITIVO:

Analiza y plantea una alternativa de solución:

¿De qué forma se puede calcular la aceleración angular del
carrete que está libre sobre un camión que comienza a
acelerar?.
LOGRO DE LA SESIÓN:

Al término de la sesión, los estudiantes del

curso de Dinámica, de la carrera de
Ingeniería de Minas:
• Aplican las ecuaciones de movimiento
para resolver problemas de cinética plana
de cuerpos rígidos en el plano.
CAMPOS TEMÁTICOS:

• Ecuaciones del movimiento de

traslación. Aplicaciones
• Ecuaciones del movimiento de
rotación. Aplicaciones.
• Aplicaciones del movimiento plano
general.
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN:

• Considerando un cuerpo donde todas las fuerzas y

momentos se pueden proyectar en el plano.
• El sistema de referencia inercial x, y, z, coincide con P,
por lo tanto estos ejes no giran y están fijos o se
mueven con velocidad constante.
• La ecuación de movimiento de traslación del centro de
masa de un cuerpo rígido. Plantea que la suma de todas
las fuerzas externas que actúan en el cuerpo es igual a
su masa por la aceleración de su centro de masa G.

• Para movimientos en el plano:

APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN:

• Cuando un cuerpo rígido experimenta traslación, todas sus

partículas tienen la misma aceleración.
• Además:  = 0; entonces: MG = IG = 0
Traslación rectilínea:
• Como IG = 0 solo maG se muestra en el diagrama cinético:
• Las ecuaciones para este movimiento son:

• Si se selecciona A como punto de momento:

APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN:

Traslación curvilínea: En un análisis, con frecuencia es

conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con
su origen que coincida con el centro de masa del cuerpo en
el instante considerado y sus ejes orientados en las
direcciones normal y tangencial a la trayectoria del
movimiento.
• Las ecuaciones escalares para este movimiento son:

• Si se selecciona B como punto de momento:

EJEMPLO DE APLICACIÓN:

El avión a reacción tiene una masa total de 22 Mg y un centro de masa en G. Inicialmente en

el despegue, los motores proporcionan un empuje 2T = 4 kN y T’ = 1.5 kN. Determine la
aceleración del avión y las reacciones normales en la rueda de nariz en A y en cada una de las
dos ruedas de ala ubicadas en B. Despreciar la masa de las ruedas y, debido a la baja
velocidad, despreciar cualquier levantamiento causado por las alas.
EJEMPLO DE APLICACIÓN:

¿Para qué aceleración “a” del bastidor se mantendrá la varilla uniforme en la posición
representada?. Se desprecia el rozamiento y la masa de los rodillos A y B.
Rpta: a = g3
EJEMPLO DE APLICACIÓN:

Una varilla delgada uniforme descansa sobre un asiento de automóvil como se

muestra. Hallar la desaceleración “a” para la cual comenzará a volcarse hacia
adelante. Se supone que el rozamiento en B basta para impedir el resbalamiento
Rpta: a = 5,664 m/s²
EJEMPLO DE APLICACIÓN:

La barra uniforme OB de 30 kg está asegurada al marco que acelera en la posición de 30° con
respecto a la horizontal mediante la bisagra en O y el rodillo en A. Si la aceleración horizontal
del marco es a = 20 m/s², calcule la fuerza FA sobre el rodillo y las componentes x e y de la
fuerza soportada por el pasador en O.
Rpta: 1109,74 N; 45,13 N; 666,76 N
EJEMPLO DE APLICACIÓN:

El automóvil, cuya masa es de 1.40 Mg y centro de masa en Gc, jala un remolque cargado que
tiene una masa de 0.8 Mg y centro de masa en Gt. Determine las reacciones normales tanto
en las ruedas delanteras como traseras del automóvil y las ruedas del remolque si el
conductor aplica los frenos traseros C del automóvil y hace que el carro patine. Considere C =
0,4 y suponga que el enganche en A es un perno o una articulación esférica o de rótula. Las
ruedas B y D giran libremente. Ignore su masa y la masa del conductor.
EJEMPLO DE APLICACIÓN:

El tronco uniforme de 60 lb está sostenido por dos cables y se usa como ariete. Si se
libera el registro desde el reposo en la posición mostrada, calcule la tensión inicial
inducida en cada cable inmediatamente después de la liberación y la correspondiente
aceleración angular  de los cables
.
EJEMPLO DE APLICACIÓN:

Si el cilindro hidráulico BE ejerce una fuerza vertical F = 1.5 kN en la plataforma,

determine la fuerza desarrollada en los brazos AB y CD en el instante  = 90°. La
plataforma está en reposo cuando  = 45°. Ignore la masa de los brazos y la
plataforma. El embalaje de 200 kg no se resbala sobre la plataforma.
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN:

• Considerando los momentos de las fuerzas externas,

respecto al eje z, que pasa por P.
• Fi representa la fuerza externa resultante que actúa en la
partícula, y fi es la resultante de las fuerzas internas
provocadas por interacciones con partículas adyacentes.

• Reemplazando las ecuaciones de cinemática y

descomponiendo en los ejes cartesianos, tenemos:

La 1ra y 2da integral localizan el centro de masa G, respecto a P.

La tercera integral representa el momento de inercia respecto al eje z.
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN:

• Si el punto P coincide con el centro de masa G:

• Al sustituir aP en función de aG, y expresar IP en función

de IG por el teorema de los ejes paralelos:

• Esto indica que (aG)X, (aG)Y son vectores deslizantes que

pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su línea
de acción. IG es un vector libre que puede actuar en
cualquier punto.
APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN:

• Considerando cuerpo gira en un plano vertical, en un eje

perpendicular al plano.
• El sistema de fuerzas externas y momentos de par que actúa
en el cuerpo produce la velocidad y aceleración angulares.
• Como el centro de masa del cuerpo G describe una
trayectoria circular, su aceleración se representa mejor por
medio de sus componentes tangencial y normal.

• Si se toma los momentos con respecto a O:

EJEMPLO DE APLICACIÓN:

A la barra esbelta uniforme de 30 kg la jala la cuerda que pasa sobre la pequeña

clavija lisa A. Si la barra tiene una velocidad angular de  = 6 rad/s en el instante que
se muestra, determine los componentes tangencial y normal de la reacción en el
perno O y la aceleración angular de la barra.
EJEMPLO DE APLICACIÓN:

La barra uniforme de 100 lb está en reposo en una posición vertical cuando la cuerda sujeta a ella en B
se somete a una fuerza de P = 50 lb. Determine la aceleración angular inicial de la barra y la magnitud
de la fuerza relativa que el pasador A ejerce en la barra. Ignore el tamaño de la clavija lisa C.
APLICACIONES DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO GENERAL:

• Para un movimiento plano general, además de las ecuaciones de

movimiento anteriores, se pueden utilizar las ecuaciones de
cinemática.
• Cuando hay fricción, existe la posibilidad de movimiento sin
deslizamiento o volcadura. Cada posibilidad de movimiento deberá
considerarse.
• Si los soportes limitan el movimiento del cuerpo, pueden obtenerse
ecuaciones adicionales mediante:

La cual relaciona las aceleraciones de dos puntos cualesquiera A y B

en el cuerpo.
• Cuando una rueda, disco, cilindro o bola rueda sin deslizarse,
entonces:
EJEMPLO DE APLICACIÓN:

La placa cuadrada de 20 kg está conectada por medio de un pasador al collarín de 5

kg. Determine la aceleración angular inicial de la placa cuando P = 100 N se aplica al
collarín. En principio, la placa está en reposo.
BIBLIOGRAFÍA:

• Beer, F. Johnston, E. Mazureck, D. (10

Ed.). (2013). Mecánica vectorial para
ingenieros. Dinámica, México DF,
México: Mc Graww Hill.
• Hibbeler, F. (12 Ed.). (2010). Ingeniería
Mecánica. Dinámica, México DF,
México: Pearson Educación.
• Riley, W. Sturges, L. Ingeniería
Mecánica. Dinámica, Editorial Reverte
S.A.
GRACIAS