SEPARATA CINETICA DE CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIÓN

1.- ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ecuaciones de movimiento de traslación. Las fuerzas externas que actúan sobre un

cuerpo rígido están representadas por el efecto de fuerzas gravitatorias, o de contacto
entre cuerpos adyacentes.
La ecuación de la resultante de este sistema de fuerzas :

F = maG

La ecuación del movimiento de rotación

Establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas calculadas
respecto al centro de masa G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo
con respecto a un eje que pase por G y la aceleración angular del cuerpo.

 MG = IG
2.- ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION

Cuando un cuerpo rígido experimenta una traslación, todas sus partículas tienen la
misma aceleración, de modo que aG = a. Además  = 0

A.-Traslación rectilínea. Todas sus partículas viajan a lo largo de trayectorias paralelas

de línea recta. Los diagramas de cuerpo libre y cinético se muestran en la figura:

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético (k)

Las ecuaciones de movimiento son:

Fx = m (aG)x
Fy = m (aG)y
 MG= 0
También se suman momentos con respecto a otro punto sobre y fuera del cuerpo, en
cuyo caso el momento de maG debe tomarse en cuenta. Por ejemplo, si se elige el
punto A:
 MA=  (MA )k
MA = (maG)d

B.-Traslación curvilínea. Todas sus partículas se mueven por trayectorias paralelas

curvas. Para el análisis, se usa un sistema coordenado en las direcciones normal y
tangencial a la trayectoria del movimiento

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético (k)

Las tres ecuaciones escalares de movimiento:

Fn = m (aG)n
 Ft = m (aG)t
 MG= 0

Aquí (aG)t y(aG)n representan, respectivamente, las magnitudes de las componentes de

aceleración tangencial y normal del punto G.
Si se evalúa momentos con respecto al punto arbitrario B:
MB=  (ℳB)K
MB= e [m (aG) t ] – h [m (aG) n]

PROCEDIMIENTO DE ANALISIS

Diagramas de cuerpo libre.

• Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y dibuje el diagrama de
cuerpo libre de todas las fuerzas externas y los momentos de par que actúan
sobre el cuerpo.
• En el diagrama cinético (K) indica la dirección y el sentido de la aceleración del
centro de masa del cuerpo aG.
• Identifique las incógnitas presentes en el problema.
 • Si en la solución se decide usar la ecuación de movimiento rotatorio  M P=
(ℳP)K, entonces dibujar en el diagrama cinético, las componentes m(aG)x , m(aG)y o
m(aG)n, m(aG)t.

Ecuaciones de movimiento
• Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convención de
signos establecida.
• La ecuación de momento  MG = 0 puede ser reemplazada por la ecuación de
momentos cinéticos  M P= (ℳP)K.
• Si el cuerpo está en contacto con una superficie rugosa y ocurre deslizamiento,
use la ecuación de fricción F = μkN. La fuerza de fricción F siempre actúa en la
superficie de contacto y se opone al movimiento

3.-Ecuaciones de movimiento: Rotación con respecto a un eje fijo

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético(K)

Las dos componentes m(aG)t y m(aG)n, mostradas en el diagrama cinético, están

asociados con las componentes tangencial y normal de aceleración del centro de masa
del cuerpo. El vector IG  actúa en la misma dirección que y tiene magnitud de IG ,
donde IG es el momento de masa del cuerpo calculado con respecto a un eje
perpendicular a la página y que pasa por G.

Las ecuaciones de movimiento:

Fn = m (aG)n
 Ft = m (aG)t
 MG = IG

Para rotación se cumple: La componente tangencial de aceleración: (aG)t= rG. La

magnitud de la componente normal de aceleración: (aG)n = 2 rG
Si evaluamos momento con respecto al punto O:
En el diagrama cinetico:

MO=  (Mo)K
MO= rG [m(aG) t] + IG
Sustituyendo (aG)t = rG, podemos rescribir la ecuación:

ΣMO = (IG + mr2G)

del teorema de los eje paralelos: IO = IG + md2
 MO = IO
y por tanto él termino entre paréntesis representa el momento de inercia del cuerpo
con respecto al eje fijo de rotación que pasa por O.

 MO = IO
PROCEDIMIENTO DE ANALISIS

Diagrama de cuerpo libre.

• Establezca el sistema coordenado inercial n, t y especifique la dirección y el sentido

de las aceleraciones (aG)n y(aG)t, y la aceleración angular  del cuerpo. Recuerde que
(aG)t debe actuar en una dirección tangencial, mientras que (aG)n siempre actúa
hacia el eje de rotación, el punto O.
• Dibuje el diagrama de cuerpo libre todas las fuerzas y momentos de par externos
que actúan sobre el cuerpo.
• Calcule el momento de inercia IG o IO
• Identifique las incógnitas en el problema.

Ecuaciones de movimiento

• Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convención de signos

establecida.
• Si los momentos se suman con respecto al centro de masa G del cuerpo:  MG
= IG ,
• Si los momentos se suman con respecto al soporte de pasador O sobre el eje de
rotación, entonces m(aG)n no genera momento con respecto a G, y  MO = IO 

4.- Ecuaciones de movimiento: Movimiento plano general

El cuerpo rígido mostrado en la figura está sometido a un movimiento plano general

causado por la fuerza y el momento de par aplicados externamente.
 Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético (K)

Los diagramas de cuerpo libre y cinético para el cuerpo se muestra en la figura. Al

elegir un sistema coordenado inercial x, y; las tres ecuaciones de movimiento:

Fx = m (aG) x
Fy = m (aG) y
 MG = IG

En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algún
punto P diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a
partir de la suma de momentos.

Fx = m (aG) x
Fy = m (aG) y
ΣMP = Σ (ℳP)K

Aquí  (ℳP)K representa la suma de momentos de IG  y maG (o sus componentes)

con respecto a P según son determinados por los datos que aparecen en el diagrama
cinético.

PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
Los problemas de cinética que implican movimiento plano general de un cuerpo rígido
pueden ser resueltos usando el siguiente procedimiento.

• Establezca el sistema coordenado inercial x, y; y dibuje el diagrama de cuerpo libre

para el cuerpo.
• Especifique la dirección y el sentido de la aceleración del centro de masa, aG y la
aceleración angular del cuerpo.
• Calcule el momento de inercia IG.
• Identifique las incógnitas en el problema.
• Si se decide que va a usarse la ecuación de movimiento rotacional  MP= (ℳP)K ,
entonces dibuje el diagrama cinético para ayudarse a “visualizar” los “momentos”
desarrollados por las componentes m(aG)x, m(aG)y e IG .
 PROBLEMAS PROPUESTOS

1.- La vagoneta minera cargada

tiene una masa de 2000 kg y está
sujeta al vehículo de remolque
mediante la barra ligera articulada
CD. Si el vehículo de remolque tiene
una aceleración de 3 m/s2,
determine las reacciones bajo las
ruedas de pequeño tamaño A y B

2.- Una placa rectangular uniforme de 5 kg

se mantiene en la posición indicada
mediante las tres cuerdas representadas.
Sabiendo que θ = 300, inmediatamente
después de ser cortada la cuerda CF,
determine
a) la aceleración de la placa,
b) la tensión en las cuerdas AD y BE

3.- En el instante mostrado, el elemento CD rota

con una velocidad angular de ωCD = 8 rad/s. Si el
elemento CD está sujeto a un momento de par de
M = 650 lb.pie, determine la fuerza en el
elemento AB y la aceleración angular del
elemento.
El peso de la caja es 150 lb y esta fija a la plataforma.
No considerar el peso de la plataforma y de las barras.

4.- El volante de la figura tiene un radio de 500 mm,

una masa de 120 kg y un radio de giro de 375 mm.
Un bloque de 15 kg está unido a un alambre
arrollado alrededor del volante y el sistema se
suelta del reposo. Despreciando el efecto del
rozamiento, hallar:
a) La aceleración del bloque.
b) la velocidad del bloque tras recorrer 1,5 m.
5.- La varilla delgada AB de 8 lb y otra
varilla delgada BC de 5 lb están conectadas
en B por un pasador y una cuerda AC. El
conjunto puede rotar en el plano vertical
bajo la acción de la gravedad y un par M
aplicado a la varilla BC. Sabiendo que en la
posición representada la velocidad angular
del conjunto es cero, hallar:
la aceleración angular del conjunto y la
magnitud del momento de par M

6.- La masa del disco es de 50 kg y la

masa de la barra es de 25 kg. Un cable
arrollado al disco A esta amarrado a la
barra en B. En la posición mostrada, la
barra BC está en horizontal y girando
en sentido antihorario con una
velocidad angular de 5 rad/s.
Determina la aceleración angular del
disco A, la tensión en el cable, las
componentes horizontal y vertical de
la reacción en C

7.- Una fuerza P = 260 N actúa sobre la

barra como se muestra en la figura. El peso
de la rueda es de 375 N y su radio de giro
respecto al eje de la rueda es de 231 mm.
La rueda va rodando sin deslizarmiento y en
la posición mostrada tiene una velocidad
angular de 15 rad/s en sentido horario.
Determine la aceleración angular de la
rueda y las componentes horizontal y
vertical

8.- Las barras AB y BC tienen 10 kg y

15 kg de masa. En la posición
mostrada, el collar C se está
moviendo hacia la izquierda con
velocidad de 1 m/s, aumentando su
velocidad a razón de 2 m/s2.
Determine la fuerza F y las fuerzas
Que los pasadores A y B ejercen
sobre la barra.