FUNDAMENTOS DE DINÁMICA

SEMANA 11 – Aceleración Relativa

LOGRO DE APRENDIZAJE:

Al finalizar la unidad, el estudiante resuelve problemas que

impliquen traslación de un cuerpo rígido, de rotación de un
cuerpo rígido y de aquellos que involucren el movimiento
plano general de un sólido rígido.
SESION N°16

Cinética Plana de un Cuerpo Rígido

Temario:

FUERZAS Y ACELERACIONES.

 Ecuaciones de movimiento.

 Momento angular.

 Principio de d’Alembert

 Sistema de solidos rígidos.

 Movimiento vinculado.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
Concepto de Momento de Inercia:
El momento de inercia es la integral del “segundo momento” alrededor del
eje de todos los elementos de masa dm los cuales componen el cuerpo.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
Concepto de Teorema de los Ejes
Paralelos: Aquí el eje z’ pasa por el centro
de masa G, mientras que el eje z paralelo
correspondiente queda a una distancia d. Al
seleccionar el elemento de masa diferencial
dm, localizado en el punto (x’ , y’) y
utilizar el teorema de Pitágoras,
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
Podemos expresar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje z
como:
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
Dado que:

la primera integral representa IG. La segunda es igual a cero, puesto que el

eje z’ pasa por el centro de masa del cuerpo, es decir,

puesto que,
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento

Por último, la tercera integral representa la masa total m del cuerpo. Por
tanto, el momento de inercia con respecto al eje z puede escribirse como:

Donde:
IG momento de inercia con respecto al eje z’ que pasa por el centro de
masa G.
m masa del cuerpo
d distancia perpendicular entre los ejes paralelos z y z’
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento

Radio de Giro:
Éste es una propiedad geométrica que tiene unidades de longitud.
Cuando se conocen el radio de giro y la masa m del cuerpo, el momento
de inercia del cuerpo se determina con la ecuación:
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
Ejercicio:
El péndulo de la figura cuelga del perno en O y se compone de dos barras
delgadas de 10 lb de peso cada una. Determine el momento de inercia del
péndulo con respecto a un eje que pasa por (a) el punto O y (b) el centro de
masa G del péndulo.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
SOLUCIÓN
Parte (a). Al usar la tabla que aparece en la cubierta
posterior interna de este libro, el momento de inercia
de la barra OA con respecto al eje perpendicular a la
página que pasa por el punto O de la barra es:
 CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
Este mismo valor se obtiene con:

y el teorema de los ejes paralelos,

El momento de inercia del péndulo con respecto a O es por consiguiente

CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
Parte (b). El centro de masa G se localizará con respecto al punto
O. Si se supone que esta distancia es 𝑦ത, de la figura y se utiliza
la fórmula para determinar el centro de masa, tenemos:

Una solución más directa, sin embargo, implica utilizar

el resultado de IO, es decir,
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Ecuaciones de Movimiento
El cuerpo rígido (o losa) de la figura se somete a se somete a movimiento
plano general provocado por las fuerzas y el sistema de momentos
de par aplicados de manera externa.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
En algunos problemas puede ser útil sumar los momentos con respecto
a un punto P distinto de G para eliminar tantas fuerzas desconocidas
como sea posible de la suma de momentos.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
representa la suma de momentos de
(o sus componentes) con respecto a P determinados por los datos
que aparecen en el diagrama cinético.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
En un cilindro uniforme, o un cuerpo de forma circular, que rueda sobre
una superficie áspera sin deslizarse.
Si sumamos los momentos con respecto al centro instantáneo de
velocidad cero, entonces:
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano

Se vuelve: La comprobación es similar a:

De modo que:
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Cuando la aplanadora o “rodillo de pata de carnero” avanza, el rodillo
tiene movimiento plano general. Las fuerzas que se indican en su
diagrama de cuerpo libre provocan los efectos que aparecen en el
diagrama cinético.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Si se suman los momentos con respecto al centro de masa G, entonces:

Sin embargo, si se suman los momentos con respecto al punto A

(el CI ) entonces:
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Traslación rectilínea. Cuando un cuerpo se somete a traslación
rectilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de trayectorias de
línea recta paralelas. Como,

sólo maG se muestra en el diagrama cinético. Por tanto, las ecuaciones de

movimiento pertinentes en este caso son:
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Traslación rectilínea. Cuando un cuerpo se somete a traslación
rectilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de trayectorias de
línea recta paralelas. Como,
Por ejemplo, si se selecciona el
punto A, situado a una distancia
perpendicular d de la línea de
acción de maG, las siguientes
ecuaciones de momento
aplican:
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Traslación curvilínea. Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación
curvilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de trayectorias curvas
paralelas.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Traslación curvilínea. Si se suman los momentos con respecto al punto
arbitrario B, figura c, entonces es necesario tener en cuenta los
momentos, Σ(M k)B, de las dos componentes m(aG)n y m(aG)t con
respecto a este punto.
 CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Ejemplo:
Los diagramas de cuerpo libre y
cinético para este bote y el remolque
se trazan primero para aplicar las
ecuaciones de movimiento. Aquí las
fuerzas en el diagrama de cuerpo
libre causan el efecto que se
muestra en el diagrama cinético.
 CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano

Si se suman los momentos con

respecto al centro de masa G,
entonces,

Sin embargo, si los momentos

se suman con respecto al punto
B Entonces,
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Procedimiento de análisis:
Los problemas cinéticos que implican la traslación de un
cuerpo rígido pueden resolverse con el siguiente
procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.
• Establezca el sistema de coordenadas x, y o n, t inercial y trace
el diagrama de cuerpo libre que incluya todas las fuerzas
externas y momentos de par que actúan en el cuerpo.

• Deberá establecer la dirección y sentido de la aceleración del

centro de masa aG del cuerpo.
• Identifique las incógnitas en el problema.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Diagrama de cuerpo libre.
• Si se decide que en la solución deba utilizarse la ecuación de
movimiento de rotación,

entonces considere trazar el diagrama cinético, puesto que gráficamente

incluye las componentes,

y por consiguiente es conveniente “visualizar” los términos requeridos

en la suma de momentos,
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Procedimiento de análisis:
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Ejercicio: El automóvil de la figura a tiene una masa de 2 Mg y un
centro de masa en G. Determine la aceleración si las ruedas traseras
“propulsoras” siempre patinan, en tanto que las delanteras
ruedan libremente. Ignore la masa de las ruedas. El coeficiente
de fricción cinética entre las ruedas y la carretera es k = 0.25.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
SOLUCIÓN I
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura b, la fuerza
de fricción FB en las ruedas traseras empuja el carro hacia delante y
como ocurre deslizamiento, FB = 0.25 NB.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Las fuerzas de fricción que actúan en las
ruedas delanteras son cero, puesto que su
masa es insignificante.* En el problema hay
tres incógnitas, NA, NB y aG. Aquí
sumaremos los momentos con respecto al
centro de masa.

Aquí sumaremos los momentos con respecto

al centro de masa. El automóvil (punto G)
acelera hacia la izquierda, es decir,
en la dirección x negativa.
*se ignora la masa de la rueda.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Las fuerzas de fricción que actúan en las
ruedas delanteras son cero, puesto que su
masa es insignificante.* En el problema hay
tres incógnitas, NA, NB y aG. Aquí
sumaremos los momentos con respecto al
centro de masa.

Aquí sumaremos los momentos con respecto

al centro de masa. El automóvil (punto G)
acelera hacia la izquierda, es decir,
en la dirección x negativa.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Ecuaciones de movimiento.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Ecuaciones de movimiento.

Operando:
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
SOLUCIÓN II
Diagramas de cuerpo libre y
cinético. Si se aplica la ecuación de
“momentos” con respecto al punto A,
entonces se eliminará la incógnita
NA de la ecuación. Para “visualizar”
el momento de maG con respecto a
A, incluiremos el diagrama cinético
como parte del análisis, figura c.
 CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
Movimiento Plano
Ecuación de movimiento.

Para resolver ésta y la ecuación 1 para

aG obtenemos una solución más simple
que la que se obtuvo con las ecuaciones
1 a 3.
Realizar la Actividad N°17.
Conclusiones

¿Qué aprendimos el día de hoy?

Ecuaciones de movimiento
Recordatorio de actividades a desarrollar

Completar la actividad N°17 Cinética de cuerpo rígido - Movimiento plano