Act 2 Centros Instantáneos y Grados de Libertad

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA ZONA
METROPOLITANA DE GUADALAJARA. DINÁMICA DE MÁQUINAS.
ACTIVIDAD __2__
REPORTE DE ACTIVIDADES
ACTIVIDAD: “Centros instantáneos y grados de libertad”
ALUMNO: Velasco Alvarez Daniela Guadalupe.
CÓDIGO: 5115120108.
CARRERA: Mecatrónica.
Inicia vigencia de versión: Fecha liberación 1ra. versión:

Codificación: RE-R01-35 Versión: F Raíz: PD-R01-04
31-oct-2014 26-jul-2006
Tiempo de Retención:
Archive en: Expediente de Estadía DCR (Copia rubricada); Expediente del alumno en DSE
2 años
Objetivo:
El alumno indicará el número de centros instantáneos y los grados de libertad en cada

mecanismo.
Materiales (si aplica):
*Internet.
*Laptop.
*M. Word 2013.
Marco teórico:
CENTRO INSTANTÁNEO:
Se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantáneo es

un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante considerado.
B) Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo es el

punto en el que los cuerpos están relativamente inmóviles en el instante considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:
(a) Un punto en ambos cuerpos.
(b) Un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa.
(c) Un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relación al otro
cuerpo en un instante dado.
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino

que su ubicación cambia en relación con ambos cuerpos, conforme se desarrolla el
movimiento, y describe una trayectoria o lugar geométrico sobre cada uno de ellos.

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Estas trayectorias de los centros instantáneos son llamadas trayectorias polares o

centradas y se analizan posteriormente.
Localización de centros instantáneos:
Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de los
eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algún
mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es más
aprovechable. Los métodos para localizar los centros instantáneos son, por lo tanto, de
gran importancia.
GRADOS DE LIBERTAD:
Se refiere, al número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para

determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de
una estructura.
Los grados de libertad son el número mínimo de velocidades

generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de
un mecanismo o sistema mecánico.
El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para

describir el movimiento. En caso de ser un sistema holónomo, coinciden los grados de
libertad con las coordenadas independientes.
TEOREMA DE LOS TRES CENTROS O KENNEDY:
El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros

instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de obtención directa
(obvios). Su enunciado es el siguiente:
"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos
(ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación
relativos entre los tres eslabones han de estar alineados"
Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la siguiente

figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo).

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En ese caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no

puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no
tendría la misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (v P2), que la que tendría
como perteneciente al eslabón 3 (vP3). Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en
un punto Q que esté alineado con los centros instantáneos de rotación relativos de cada
eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que esta es la única forma de que las direcciones
(y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.
La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto

de su módulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que w2 ha de ser
mayor que w3
Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo de la velocidad del

punto Q (centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3) como
perteneciente al sólido 2 y como perteneciente al sólido 3:

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Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de posición del punto Q
(respecto a los centros de rotación O 2 y O3) tienen la misma dirección. Y, por lo tanto, los
tres centros instantáneos de rotación relativos (O 2 , O3 y Q) han de estar alineados.
Desarrollo:
Se investigaron, conceptos sobre los centros instantáneos y grados de libertad, para

proseguir a analizar el número de centros instantáneos y grados de libertad que tienen
los siguientes mecanismos, y describir en dónde se localizan:

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MECANISMO 1:
Mecanismo:
 Manivela- corredera de retorno rápido.
Número de centros instantáneos:
Existen 3 centros instantáneos en este mecanismo.
Localización:
El primero está localizado en el eslabón de la parte superior, este emite movimientos

angulares y de translación. El segundo centro instantáneo, se localiza en los dos
eslabones que generan movimientos angulares, y el último, está situado en el pistón que
genera un movimiento de translación y rectilíneo uniforme.
Número de grados de libertad: Este mecanismo tiene 8 grados de libertad.
Localización: En cada articulación que posee el mecanismo, en el ensamble de dos de

sus eslabones.

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MECANISMO 2:
Mecanismo:
 Mecanismo de pistón.
Número de centros instantáneos:
Contiene 2 centros instantáneos.
Localización:
El primer centro instantáneo se localiza en la parte inferior que esta fija, y la segunda,
está en la articulación que hay entre ambos eslabones fijos.
Número de grados de libertad: Tiene 3 grados de libertad.
Localización: Tiene 2 grados de libertad situados en las partes fijas, y una que articula
los 3 eslabones.

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MECANISMO 3:
Mecanismo:
 Levas. Tipos de levas: a) de placa, b) de cuña, c) de tambor, y d) de cara.
Número de centros instantáneos y localización:
Leva de placa: 2 centros instantáneos. El primer centro instantáneo, se localiza en la

posición vertical y, y en los laterales x del seguidor; y con respecto a ambos, ocurre el
movimiento circular de la leva. La leva sería el segundo centro instantáneo.
Leva de cuña: 2 centros instantáneos. El primero se encuentra en el movimiento de la

leva, y el segundo, con respecto al seguidor.
Leva de tambor: 2 centros instantáneos. El primero se encuentra en el movimiento de la

leva, y el segundo, con respecto al seguidor; de manera angular.
Leva de cara: 2 centros instantáneos. Ambos, se localizan en el seguidor, el primero

está en la rueda que se desliza y hace girar a la leva, y el segundo, en la barra del
seguidor que produce movimientos angulares.

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Número de grados de libertad y localización:
Leva de placa: 3 grados de libertad. Situados en la parte fija del seguidor con el
seguidor, la leva con el eje y la leva con el seguidor.
Leva de cuña: 3 grados de libertad. Situados en la parte fija del seguidor con el seguidor,
la leva con el eje y la leva con el seguidor.
Leva de tambor: 3 grados de libertad. Situados, la primera con respecto de la leva al eje,
la leva con la pequeña rueda del seguidor, y el seguidor con respecto a la rueda.
Leva de cara: 2 grados de libertad. Situados con respecto a la leva con el seguidor, y el
seguidor con la rueda o rodamiento.
MECANISMO 4:
Mecanismo:
 Mecanismo de yugo escocés.

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Este mecanismo tiene 3 centros instantáneos. El primero es el pistón, el segundo es una

barra ensamblada al pistón y al yugo corredizo, y la tercera, es el yugo corredizo.
Contiene 6 grados de libertad. Dos de ellos, están ensamblados a la base del yugo
escocés. Otro se ubica de la base al yugo corredizo. El cuarto, se encuentra del yugo a
la barra ensamblada, y existen dos grados de libertad más del yugo corredizo al pistón y
del pistón a la barra ensamblada.
MECANISMO 5:
Mecanismo:
 Mecanismo de 4 barras articuladas (según el movimiento, este mecanismo actúa

como manivela-balancín)
Contiene 3 centros instantáneos. El primero es el eslabón B a la barra inmóvil, el

segundo es el eslabón que conecta a los grados de libertad A y B, y el tercero, es el
eslabón de la articulación A, respecto con la barra inmóvil.
Número de grados de libertad y localización: 6 grados de libertad.

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Cuatro de los grados de libertad, se ubican en las articulaciones de las cuatro barras, y
existen dos grados más, de la barra inmóvil respecto con dos bases fijas.
MECANISMO 6:
Mecanismo:
 Mecanismo de palanca articulada.
4 centros instantáneos. Localizados en la primera palanca (con la que se empieza a

articular), después la segunda palanca, después existe otro centro que mueve dos
palancas articuladas de manera angular; y la última se encuentra de la palanca a la base
cuadrada y el deslizador.
Número de grados de libertad y localización: Contiene 11 grados de libertad.
Ocho grados de libertad están ubicados en los enlaces de las palancas. Una de ellas,
con la base; otra de ellas con dos de las palancas, y otro de la palanca con un deslizador
cuadrado a un deslizador rectilíneo. El deslizador rectilíneo a la base y otra placa a la
base, hacen once grados de libertad.
MECANISMO 7:
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Mecanismo:
 Mecanismos de línea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier.
Watt: Tiene 3 centros instantáneos. El primero es el eslabón AB, que al moverse, mueve
al eslabón CD, el segundo es el eslabón BC y el tercer centro instantáneo, es el eslabón
CD.
Roberts: Tiene 3 centros instantáneos. El primer centro, es el eslabón AB, el segundo,

es el BC y el tercero es el CD.

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Chebychev: Tiene 2 centros instantáneos. El primer centro se localiza del punto A a la B,

y el segundo, de la C a la B. Cuando ambos centros instantáneos efectúan sus
movimientos (de translación y pendular) el eslabón BC, se mueve en movimiento circular
y se invierte, cuando regresan los eslabones hacia el otro lado.
Peaucillier: Tiene 5 centros instantáneos. El primero es el eslabón DC, el segundo es el

eslabón CE, el tercero es el eslabón CB, el cuarto es el eslabón BP y el quinto es el
eslabón EP.
Watt: Tiene 5 grados de libertad. El primer es la articulación A a la base, el segundo es

la articulación A a la B, el tercer, es de la B a la C, el cuarto es de la C a la D; y el quinto
grado de libertad, es de la articulación D a la segunda base fija.
Roberts: Tiene 7 grados de libertad. El primero, de la articulación A a la base; el

segundo, es de la A a la B, el tercer es de la B a la C, el cuarto, es de la C a la D, el
quinto es de la D a la segunda base fija, y el sexto y séptimo grado de libertad, se
encuentra articulado un triángulo que está unido a la articulación B y a la C.
Chebychev: Tiene 5 grados de libertad. El primer es la articulación A a la base, el

segundo es la articulación A a la B, el tercer, es de la B a la C, el cuarto es de la C a la
D; y el quinto grado de libertad, es de la articulación D a la segunda base fija.
Peaucillier: 10 grados de libertad. El primero es de la articulación A a la base, el segundo

es de la A a la B, el tercero es de la B a la P, el cuarto es del punto P a la E, el quinto es
de la E a la A, el sexto es de la D a la base, el séptimo es de la D a la C, el octavo es de
la C a la E, el noveno es de la C a la B y el décimo es del punto P a la base.

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MECANISMO 8:
Mecanismo:
 Mecanismo de 4 barras articuladas.
Contiene 3 centros instantáneos. El primero es el eslabón B a la barra inmóvil, el

segundo es el eslabón que conecta a los grados de libertad A y B, y el tercero, es el
eslabón de la articulación A, respecto con la barra inmóvil.
Número de grados de libertad y localización: 6 grados de libertad.
Cuatro de los grados de libertad, se ubican en las articulaciones de las cuatro barras, y
existen dos grados más, de la barra inmóvil respecto con dos bases fijas.

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MECANISMO 9:
Mecanismo:
Se trata de un mecanismo de Esquema Cinemático Prototipo Con Pulsador Superior.
Contiene 6 centros instantáneos, ubicados en cada una de las barras del esquema, sin
contar el eslabón parecido a un gancho.
Tiene 15 grados de libertad. Tomando en cuenta cada articulación entre los eslabones
con las bases fijas, como entre ellas y entre los dos enlaces del eslabón parecido a un
gancho.

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MECANISMO 10:
Mecanismo:
Brazo articulado PUMA.
Contiene 6 centros instantáneos. Cada uno de los eslabones del brazo articulado PUMA,
son centros instantáneos, ya que generan distintos tipos de movimientos en diversas
coordenadas.
El robot PUMA de la serie 500 es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que
le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta
final.
De manera más específica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-

Muñeca) posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 últimas, que son las que
orientan el efector.

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La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en

las que se muestra una imagen simétrica del robot y en la de la derecha las dimensiones
no están a escala para facilitar su comprensión:
Diagrama de flujo (si aplica):
*No aplica.
Programa / Simulación:
*M. Word 2013.
Conclusiones:
Se comprendió lo que son los centros instantáneos y a qué se refieren los grados de
libertad en un mecanismo cualquiera, desde los más simples (con pocos eslabones),
hasta los más complejos (con un número mayor de eslabones y/o otros mecanismos).
Se analizaron también estos conceptos en diversos mecanismos en los que se tuvieron

que observar el movimiento, para poder determinar cuántos centros instantáneos y
grados de libertad posee y en dónde.

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Bibliografía:
http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.mx/2010/08/tema-iii-centros-
instantaneos.html
http://grraadoslibertad.blogspot.mx/
http://fundamentosdemaquinaswmn.blogspot.mx/2010/08/normal-0-21-false-false-
false-es-x-none.html
http://www16.helpes.eu/01087690/YugoEscoces
https://www.youtube.com/watch?v=hsaoTo1vuY4
https://www.youtube.com/watch?v=dntcaUZWpUc
http://energia.azc.uam.mx/mecanica/Notas%20de%20Mecanismos%202015IDE.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=jv6gIO5HR3o
http://elmotorrecalentado.blogspot.mx/2010/08/mecanismo-de-linea-recta.html
https://www.youtube.com/watch?v=t93Ty9lsSuI
http://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/aplicacione
s/La%20cosa/la%20cosa2%20cuarta%20etapa.htm
https://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos
%20PDF/RobotPUMA.pdf
http://www.mecapedia.uji.es/teorema_de_los_tres_centros.htm

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Materiales (si aplica):

Se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:

A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantáneo es

B) Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo es el

A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:

(a) Un punto en ambos cuerpos.

(b) Un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa.

En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario, sino

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Localización de centros instantáneos:

Se refiere, al número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para

Los grados de libertad son el número mínimo de velocidades

El número de grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias para

TEOREMA DE LOS TRES CENTROS O KENNEDY:

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros

Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la siguiente

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En ese caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no

La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto

Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo de la velocidad del

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Número de centros instantáneos:

Existen 3 centros instantáneos en este mecanismo.

El primero está localizado en el eslabón de la parte superior, este emite movimientos

Número de grados de libertad: Este mecanismo tiene 8 grados de libertad.

Localización: En cada articulación que posee el mecanismo, en el ensamble de dos de

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Contiene 2 centros instantáneos.

Número de grados de libertad: Tiene 3 grados de libertad.

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 Levas. Tipos de levas: a) de placa, b) de cuña, c) de tambor, y d) de cara.

Número de centros instantáneos y localización:

Leva de placa: 2 centros instantáneos. El primer centro instantáneo, se localiza en la

Leva de cuña: 2 centros instantáneos. El primero se encuentra en el movimiento de la

Leva de tambor: 2 centros instantáneos. El primero se encuentra en el movimiento de la

Leva de cara: 2 centros instantáneos. Ambos, se localizan en el seguidor, el primero

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Número de grados de libertad y localización:

 Mecanismo de yugo escocés.

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Este mecanismo tiene 3 centros instantáneos. El primero es el pistón, el segundo es una

Número de grados de libertad y localización:

 Mecanismo de 4 barras articuladas (según el movimiento, este mecanismo actúa

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Contiene 3 centros instantáneos. El primero es el eslabón B a la barra inmóvil, el

Número de grados de libertad y localización: 6 grados de libertad.

 Mecanismo de palanca articulada.

Número de centros instantáneos y localización:

4 centros instantáneos. Localizados en la primera palanca (con la que se empieza a

Número de grados de libertad y localización: Contiene 11 grados de libertad.

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