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PROYECTO FINAL DE SEMESTRE
Sensórica (109075)
Sistema automático de selección de piezas con cinta transportadora
Oscar Eduardo Alzate (Ingeniería Electrónica)
(30 de noviembre 2022)
1. INTRODUCCION
Una cinta transportadora o banda transportadora es
un sistema de transporte continuo formado por
una banda continua que se mueve entre dos tambores. Por lo
general, la banda es arrastrada por la fricción de sus tambores,
lo cuales son impulsados por un motor electrico. Usualmente
se utiliza en reductor o variador de velocidad para controlar la
velocidad del flujo de piezas o paquetes sobre la banda.
La cinta transportadora está presente en empresas de logística,
paquetería, distribución, en la agroindustria, en fábricas,
aeropuertos, en empresas que manipulan áridos, graneles y en
otros sectores de diversa actividad. Llevan productos desde un
punto A a un punto B, con un movimiento continuo y en
bucle. Ademas, pueden ser combinadas con sistema electro-
mecánicos de selección para separar los productos que
transportan ya sea por peso, color, forma, tamaño o cantidad.
La cinta transportadora con sistema de selección es la forma
más eficaz de desplazar y separar grandes cantidades de
materiales en el interior de una fábrica. Además, es más
seguro y eficaz que si tuviéramos que hacerlo con vehículos u
otros medios de transporte.
El proyecto que se desarrolló consiste de una representacion a
escala y de forma didactica de una cinta transportadora
acoplada con un sistema de selección de piezas por diversos
tamaños. Para lo cual se hace uso de sensores de distintas
clases y actuadores electricos que ejecutaran una accion sobre
el proceso a controlar (separacion de piezas grandes y
pequeñas y conteo de las mismas)
2. JUSTIFICACIÓN
El desarrollo de este proyecto es de vital importancia dado la
gran demanda de producción de bienes manufacturados que
hay hoy en la industria moderna. Cada vez se hacen mas
1Universidad Autónoma de Manizales, Departamento de electrónica y
automatización industrial
necesarios los sistemas electromecánicos que hagan uso y
aprovechen las bondades del desarrollo tecnológico e
informático. La ingeniería electrónica juega un papel de gran
relevancia en este campo de aplicación. Es por ello que en este
proyecto se muestra como los sensores modernos pueden ser
pieza clave en el desarrollo de sistemas de control automático.
Los sensores son de gran utilidad en la automatización
industrial, ya que ayudan a comprender los procesos y a que se
puedan realizar correctamente de forma automática.
Los sensores permiten detectar, analizar, medir y procesar una
gran cantidad de variables como son la posición, longitud,
altura, movimiento, presion o temperatura. Esto ofrece un
elevado grado de seguridad que garantiza que todo se está
desarrollando de manera correcta.
3. OBJETIVOS
El objetivo es demostrar como mediante el uso de sensores se
puede implementar la automatizacion de un proceso de
transporte de piezas de diversos tamaños y como puede de
manera autonoma puede realizarse un proceso de selección y
conteo de piezas dentro de una fábrica o proceso industrial.
Para el presente proyecto se ha planteado por parte del docente
del area el hacer uso de 3 sensores de distinto tipo segun lo
visto en clase. Ademas implementar 2 actuadores que ejecuten
la labor de control sobre el sistema; en este caso para un
sistema de control en lazo abierto (no realimentado)
4. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
En el cuadro de la figura 1 se muestran un seguimiento semana
a semana de todas las actividades desarrolladas con sus
correspondiente tiempo de ejecución.
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CRONOGRAMA SEMANAS - 1 Controlador Arduino Leonardo

- 1 Circuito integrado L293D
FASE ACTIVIDAD 1 2 3 4 5 6
- 2 Pulsadores sencillos
Proponer un proyecto que cumpla con los
- 2 resistencias 10KΩ
PLANEAMIENTO establecidos por el docente - 1 motor Dc a 5v
DEL
PROYECTO

Entrega del preinforme con introduccion, etapa Al presionarse un pulsador 1 (marcha) se envia una señal
diseño, analisis de leyes de control y simulación
de entrada al Arduino, el cual al recibirla habilita
Busqueda de información sobre un proyecto mediante una salida de control el giro del motor que
mas
REPLANTAMIENTO viable dado el tiempo y el presupuesto mueve la banda transportadora. La señal de salida del
DEL disponible
PROYECTO
arduino llega a un puente H (L2963D) que regula la
Presentacion de sensores disponibles para corriente de alimentacion del motor (aprox. 30 mA). Este
asesoria
por parte de docente en el proyecto motor tiene una fuente de alimentacion externa para evitar
Elaboracion de planos electronicos y daños en los pines del Arduino.
simulacion
parcial del sistema de control Al presionarse un pulsador 2 (parada) se envia una señal
ETAPA DE DISEÑO
de entrada al Arduino, el cual al recibirla deshabilita en
Adicion de sensores y actuadores al prototipado
cualquier momento la marcha del motor de la banda.
Adquisicion de elementos faltantes para
completar
el diseño planteado

Fabricacion de banda transportadora

Fabricacion de motoreductor de velocidad para

el movimineto de la banda transportadora

Cableado de circuito electronico en protoboard

Programacion del controlador Arduino
PROCESO DE Leonardo
FABRICACION
Fabricacion del soporte para el sensor
ultrasonico
y el motor stepper (paso a paso)

Fabricacion de soporte para los sensores

infrarrojos
y los depositos de las piezas a contar
(Figura 2)
Conexión de los sensores, actuadores y fuente
al circuito electronico del protoboard
Link de la simulacion:
Simulacion del circuito por etapas y luego en
forma completa
https://drive.google.com/file/d/1m86BEfAeHkaAyqDhjZ
Pruebas del montaje
hXacp2TwVpM_3u/view?usp=share_link
Avance y parada de la cinta transportadora

PRUEBA DE
SEGUNDA ETAPA
FUNCIONAMIENTO Prueba de deteccion del sensor ultrasonico y
ajuste de parametros en el programa del arduino
Esta etapa consiste en agregarle a la banda implementada en
Prueba de funcionamiento del motor paso a
paso la primer etapa, un sensor ultrasonico que me mide la altura
seleccionando piezas a la azar
de las piezas que van a ir pasando por la banda como se
Ajustes en los sensores infrarrojos y puesta a observa en la figura 3. El sensor envia a traves de su
punto
en su funcionamiento con el contador transmisor un pulso ultrasonico que al rebotar e el objeto
Elaboracion de informe final con las evidencias regresa al sensor y es recibido por el receptor. Consta de los
DOCUMENTACION de
todo el trabajo realizado siguientes elementos:
Sustentacion del montaje terminado y el
- 1 modulo sensor ultrasonico HC-SR04
PRESENTACION informe
ante el docente de la materia
(Figura 1) Cuando la banda esta en marcha y una pieza pasa bajo el
punto donde esta ubicado el sensor ultrasonico, este
5. ETAPA DE DISEÑO determina que distancia hay hasta la pieza. La señal llega
al controlador Arduino donde se procesa el pulso de
PRIMER ETAPA rebote del echo y se calcula la distancia para el tiempo
dado.
Esta etapa consiste en el control de arranque y parada de la
banda transportadora, como se puede observar en detalle en la
figura 2 y consta de los siguientes elementos:

(Figura 3)
Link de la simulacion:
https://drive.google.com/file/d/1wItJ8Gd2kKnslUePcCo-
rER_P5w2HIe4/view?usp=share_link
TERCER ETAPA
En esta etapa del proyecto se agrega a lo anterior un motor
paso a paso que va acoplado a unas paletas en cruz (ver
figura 4), mediante las cuales las piezas se direccionar hacia
dos lados diferentes segun sea su tamaño. Consta de los
siguientes elementos:
- 1 motor bipolar paso a paso 24Vdc (48 ppv)
- 1 circuito integrado L293D
- 1 fuente de 24vdc a 1.0A
- 4 resistencias 1KΩ
- 4 diodos leds (green)
Cuando el sensor ultrasonico detecta una pieza envia una
determinada señal al arduino y el Arduino interpreta si la
pieza es grande o pequeña.
Se usa un retraso de 1.5 segundos para darle tiempo a la
pieza para llegar hasta las paletas del motor paso a paso.
Cuando la pieza a llegado al final de la banda, el motor
PAP gira a la derecha ¼ de vuelta si la pieza es pequeña o
¼ de vuelta a la izquierda si la pieza es grande.
Tanto a la derecha como a la izquierda del final de la
banda, se ubican unas bandejas donde las piezas
seleccionadas van cayendo por tamaños.
Cada deposito tiene capacidad para entre 12-15 piezas.
(Figura 4)
3
Link de la simulacion:
https://drive.google.com/file/d/1oh1IswX_lygFkOS435Ey
BcZTsc97umU6/view?usp=share_link
CUARTA ETAPA
Esta es etapa final del proyecto. En esta etapa se añaden a
todo lo anterior un par de sensores infrarrojos que detectan
cada uno las piezas que van cayendo a izquierda o derecha
de la banda. El objetivo de estos sensores (uno a cada lado)
es ir contabilizando tanto las piezas grandes como pequeñas
que han pasado por la banda(Ver figura 5). Consta de los
siguientes elementos:
- 2 modulos sensor infrarrojo FC-51
- 1 circuito integrado 74LS90 (Contador)
- 1 circuito integrado 74LS48 (decodificador)
- 1 display 7 segmentos cuadruple
- 7 resistencias 560Ω
Cuando una pieza es desviada fuera de la banda para caer
a la bandeja recolectora, antes que caiga es detectada por
su sensor infrarrojo correspondiente. La señal del sensor
llega al Arduino donde esta es procesada para incrementar
un contador interno. Al mismo tiempo se envia por el
ultimo pin disponible del Arduino un pulso para
incrementar el contador electronico externo que esta
cabledo en el protoboard. Gracias a un decoficador
Podemos observer visualmente en un display de 7
segmentos el numero de piezas que se van contado.
Para este caso usados un solo digito del contador, es decir,
solo podemos contar de 1 hasta 9.
(Figura 5)
Link de la simulacion:
https://drive.google.com/file/d/1Qb1X5tLKLnqcPclDpxF
VDf7SNA8-SFQ_/view?usp=share_link
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distancia = duracion/58.2; //calcular la distancia

Serial.print("distancia: "); ////muestra en la pantalla la distancia al objeto
Serial.print(distancia);
Serial.println(" cm"); ////muestra en la pantalla la unidad de medida de distancia
delay(10);
6. CODIGO DE CONTROL EN ARDUINO }

void secuencia_paso_a_paso(){ //subrutina para controlar el giro del motor paso a

El siguiente es el programa en lenguaje C que se utilizó en el paso
Arduino para ejecutar el control del proyecto. Este código fue
compilado para un Arduino Leonado, sin embargo es totalmente if (distancia<11.5){ //si distancia < 11.5cm se puede considerar un objeto grande
x = 2;
compatible para ejecutarse en un Arduino Uno R3. Serial.println("pieza grande"); //mensaje que indica el tamaño de la pieza
El programa está debidamente comentado línea por línea para delay(1500); //tiempo que tarda en llegar el objeto desde que es detectado hasta el
motor stepper
mayor comprensión del código. motor.step(-12); //el motor gira 1/4 de vuelta hacia la izquierda sacando la pieza de
la banda
#include <Stepper.h> //libreria incluida para realizar el control del paso a paso }
int big = 8; //señal del sensor que cuenta piezas grandes
int small = 9; //señal del sensor que cuenta piezas pequeñas else if ((distancia<13.5) && (distancia>=11.5)){ //si 11.5cm <= distancia <
const float trigger = 2; //señal emitida por el sensor ultrasónico 13.5cm se puede considerar un objeto pequeño
const float echo = 3; //señal recibida por el sensor ultrasónico x = 1;
int pulsa1 = 10; //pulsador para marcha de la banda Serial.println("pieza pequeña"); //mensaje que indica el tamaño de la pieza
int pulsa2 = 11; //pulsador para parada de la banda delay(1500); //tiempo que tarda en llegar el objeto desde que es detectado hasta el
int banda = 12; //señal para marcha de la banda motor stepper
int contador = 13; //señal de salida hacia el contador motor.step(12); //el motor gira 1/4 de vuelta hacia la derecha sacando la pieza de la
int contadorInt = 0; //contador interno del arduino banda
float duracion; //tiempo que se demora en rebotar la señal y ser recibida }
float distancia; //distancia del sensor al objeto sensado
int pasosPV = 48; //número # de pasos por vuelta del motor paso a paso else { //si distancia > 13.5cm se puede considerar que la banda esta vacia
Stepper motor(pasosPV,4,5,6,7); //declaración de los pines de salida para el PAP x = 0;
int x=0; //variable de control auxiliar delay(10);
}
void setup() { }
Serial.begin(9600); //inicializa la comunicacion serial del arduino
pinMode(big,INPUT); //declarar como entrada del sensor infrarrojo izquierdo void secuencia_sensores(){ //subrutina que contabiliza el numero de piezas que han
pinMode(small,INPUT); //declarar como entrada del sensor infrarrojo derecho sido depositadas
pinMode(echo,INPUT); //declarar como salida del sensor ultrasonico if (digitalRead(big)==LOW){ //si la pieza es grande ejecuta la accion
pinMode(trigger,OUTPUT); //declarar como entrada del sensor ultrasonico correspondiente
digitalWrite(trigger,LOW); //inicializar el trigger en nivel bajo digitalWrite(contador,HIGH); //envia un nivel bajo para incrementar un contador
pinMode(banda,OUTPUT); //declarar como salida para mover la banda externo
transportadora delay(10);
pinMode(pulsa1,INPUT); //declarar como entrada del pulsador de marcha de la digitalWrite(contador,LOW); //retorno al nivel logico habitual
banda delay(10);
pinMode(pulsa2,INPUT); //declarar como entrada del pulsador de paro de la banda contadorInt=contadorInt++; //incrementa el contador interno dentro del arduino
pinMode(contador,OUTPUT); //declarar como salida para el contador externo delay(800);
digitalWrite(banda,LOW); //inicializar la banda en nivel bajo }
digitalWrite(contador,HIGH); //inicializa la salida al contador en HIGH }
motor.setSpeed(100); //definicion de la velocidad del motor stepper 7. ETAPAS DE MONTAJE DEL PROYECTO
}
FINAL
void loop() { //bucle donde se hace el llamado a cada una de las subrutinas del
programa
secuencia_banda(); //rutina para controlar la banda transportadora
secuencia_ultrasonico(); //rutina para la lectura del sensor ultrasonico
secuencia_paso_a_paso(); //rutina para controlar el motor paso a paso (separacion
de piezas)
secuencia_sensores(); //rutina para contabilizar la piezas
}

void secuencia_banda(){ //subrutina para avance y parada de la banda transportadora

if (digitalRead(pulsa1)==HIGH){ //Si el nivel del pulsador 1 es alto ejecuta las
acciones
digitalWrite(banda,HIGH); //poner en marcha el motor de la banda
Serial.println("Banda en Marcha"); //muestra en el monitor serie cuando la banda
esta en marcha
delay(100);
}
else if (digitalRead(pulsa2)==HIGH){ //Si el nivel del pulsador 2 es alto ejecuta las
acciones
digitalWrite(banda,LOW); //detiene el motor de la banda
Serial.println("Banda detenida"); //muestra en el monitor serie cuando la banda
esta detenida
delay(100);
(Figura 6)
}
} En la figura 6 se puede ver el proceso paso a paso de
void secuencia_ultrasonico(){ //subrutina para medir la distancia a los objetos fabricacion de la banda transportadora con sus respectivas
digitalWrite(trigger,HIGH); //se envia un pulso alto de corta duracion piezas y el ensamble. Se pueden apreciar los rodillos
delay(1); //duracion del pulso
digitalWrite(trigger,LOW); //se envia nuevamente un nivel bajo
encauchetados que arrastran la lona y los soportes laterales en
duracion = pulseIn(echo,HIGH); //medir el tiempo de respuesta aluminio con sus 4 patas niveladas.

(Figura 7)
En la imagen de la figura 7 se puede observar el montaje del
soporte vertical de aluminio donde se han ensamblado el sensor
ultrasónico sobre un alojamiento de empack para aislarlo
eléctricamente. También en el lado izquierdo se aprecia el
motor paso a paso acoplado con su juego de paletas hechas en
empack; con las cuales desviada las piezas a derecha o izquierda
según corresponda. Tanto el motor de la banda, el motor stepper
como el sensor ultrasónico llevan cada uno sus respectivas
conexiones con unos jumpers de cable trenzado que van hasta el
protoboard.
(Figura 8)
Para la etapa de montaje observada en la figura 8, se puede
observar el cableado electrónico sobre el protoboard, asi
mismo se observa las conexiones entre el Arduino y la
protoboard. En los dos lados de la banda transportadora se
observan las cajas en acrilico donde se depositaran las piezas
que se vayan separando con sus respectivos sensores
infrarrojos. En la parte izquierda de la foto se observa la fuente
de 24 Vdc que fue necesario incluir para la alimentación del
motor paso a paso.
5
(Figura 9)
En el conjunto de imagenes de la figura 9 se observa en la
parte superior izquierda el montaje del sensor ultrasonico,
tanto el transmisor como el receptor van empotrados en el
soporte superior y aislados de la placa de aluminio.
En la parte superior derecha se observa el motor paso a paso el
cual esta sustendido sobre el final de la banda y listo para dar
¼ de vuelta en sentido horario o antihorario segun
corresponda.
En la parte inferior izquierda de la figura se observa el
Arduino Leonardo y los cables que salen y entran a los pines
digitales y la alimentacion de voltaje. Ya para la esquina
inferior derecha tenemos el montaje del protoboard donde se
aprecian los circuitos integrados y los display de visualizacion.
(Figura 10)
Finalmente en la figura 10 se observa el montaje
completamente terminado con todos sus partes ensambladas
donde corresponde y listo para ponerse en funcionamiento.
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8. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO 9. ANALISIS FINAL

Durante las pruebas del proyecto final se evidenciaron a una OPORTUNIDADES DE MEJORA
serie de factores que afectan el sistema para que este funcione
de manera ideal. Algunos fueron corregidos durante el proceso El proyecto que se desarrollo tiene una gran cantidad de
final, sin embargo, otros persistieron. mejorar que pueden realizarse; entre esas mejoras futuras quiero
La lona utilizada en la fabricación de la cinta transportadora destacar las siguientes:
no es completamente plana, lo que nos genero una serie de • Utilizar un Arduino Mega para el control y suplir de
perturbaciones en la medida de la distancia con el sensor esa manera la carencia de entradas y salidas
ultrasónico. digitales suficientes.
• Utilizar una lona más apropiada que tenga mejor
Algunas piezas al pasar bajo el sensor ultrasónico, no eran tracción y no presente ondulaciones.
percibidas o su tamaño era clasificado de manera incorrecta. • Habilitar el conteo de piezas hasta 99 unidades y en
El resto del montaje del proyecto y su funcionamiento se dio ambos lados de la banda.
como se esperaba. • Estandarizar el voltaje de todo los componentes y de
esa manera utilizar una sola fuente para todo el
A continuación, en la figura 11 se puede observar algunos proyecto.
de los valores medidos por el sensor ultrasónico comparados • Ubicar de manera mas apropiada los sensores para
con el valor que se esperaba que midiera. evitar el riesgo de ser golpeados por las piezas que
etan en movimiento.
Deseado Medido
Pieza (cm) (cm) ENFOQUE
Pequeña 12,5 11,8
Este proyecto está dirigido hacia la industria manufacturera
Grande 11 12
donde el uso de bandas transportadoras y sistemas automáticos
Grande 11 11,16
de selección se hacen muy necesarios.
Pequeña 12,5 11,96 Para una mediana o pequeña empresa este proyecto puede
Grande 11 11,2 ser muy viable dado los enormes costos que podrían ahorrarse
Pequeña 12,5 13,1 en mano de obra. Este proyecto está planificado para ser de bajo
Pequeña 12,5 13,05 presupuesto y ello lo hace más accesible para implementarse en
Pequeña 12,5 12,8 pequeños negocios.
Grande 11 11,5
CONCLUSIONES
Pequeña 12,5 11,9
(Figura 11) • La fabricacion de una banda transportadora aunque
parezca sencillo, conlleva tener una cantidad
importante de consideraciones. Como son : como
Los datos de la tabla anterior aparecen reflejados en la grafica transmito el movimiento del motor a la banda, que
de la figura 12, donde se puede observar que existe un margen carga puedo transportar o como puedo variar la
de error entre lo deseado y lo medido. Como se observa la velocidad del flujo de piezas.
variación en las mediciones se da por encima y por debajo del • El trabajo en equipo es fundamental para
valor deseado y obedecen posiblemente al hecho de que las desarrollar un buen Proyecto. Cuando una sola
piezas están en movimiento y que serian diferentes si las piezas persona la carga de trabajo para elaborar el diseño
estuvieran estáticas en un solo punto. y fabricacion se aumenta considerablemente.
• Es importante planear bien el cronograma de
actividades para saber con detalle que se debe
hacer y con cuanto tiempo se cuenta para hacerlo.
• La atencion al minimo detalle es crucial. Un
cable mal conectado, una bornera suelta o una
variable no declarada en el software pueden hacer
la diferencia entre que el Proyecto funcione o que
se quede estancado.

10. BIBLIOGRAFIA
• Banda Transportadora Con Método de Selección | PDF | Science |
Tecnología (general) (scribd.com)
(Figura 7) • https://edimar.com/sensores-industriales-su-importancia-en-la-
automatizacion