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Bucaramanga - Santander
Controlador de nivel de agua en tanque con
Tarazona R.Tecnológicas
Unidades de Santander
William, Delgado A. Jaime
walexistarazona@uts.edu.co, jaimeandresdelgado@uts.edu.co
sensor ultrasónico en plataforma de código
abierto
Resumen - Este documento presenta el diseño, implementación
y montaje de un sistema de control de nivel para dos tanques de
almacenamiento en lazo cerrado. La estructura de desarrollo de
este documento se realiza así: en el primer capítulo se identifica y
se describe el proceso a realizar y los objetivos el desarrollo
propuesto, y por qué y para que realizar la implementación del
sistema. En el capítulo dos nos introducimos con la
conceptualización teórica y funcional de cada uno de los
componentes que componen dentro de la propuesta al diseño y
construcción del sistema de control de nivel, además se dividirán
las etapas de control, potencia e instrumentación. En el capítulo
tercero se explican los resultados obtenidos, en el desarrollo e
implementación de proyecto, montaje, ajustes, y finalizando
conclusiones relevantes sobre el proyecto implementado.
Índice de Términos - Caudal, Interfaz, Nivel, Sensor, Control.
Abstract - This document presents the design, implementation
and assembly of a level control system for two closed-loop storage
tanks. The development structure of this document is carried out
as follows: the first chapter identifies and describes the process to
be carried out and the objectives of the proposed development,
and why to perform the implementation of the system. In chapter
two we introduce ourselves with the theoretical and functional
conceptualization of each of the components that make up within
the proposal to the design and construction of the level control
system, in addition; the control, power, and instrumentation
stages will be divided. The third chapter explains the results
obtained, in the development and implementation of project,
assembly, adjustments, and finalizing relevant conclusions about
the implemented project.
Keywords - Caudal, Interface, Level, Sensor, Control.
I. INTRODUCCIÓN
E
l presente trabajo tiene por objetivo diseñar y construir
un prototipo para realizar el control de nivel de líquidos,
orientado a su utilización en prácticas de control automático
sobre un prototipo a escala que representa un sistema real.
Se busca producir un equipo de laboratorio de fácil manejo
y mantenimiento; y, que permita entender de manera
conveniente los problemas de control de nivel de líquidos.
Cabe mencionar que se escogió este tipo de proceso para
implementar el control, pues se trata de un sistema con
constantes de tiempo relativamente grandes lo que lo hace
muy útil para ensayos, a pequeña escala en laboratorio.
El equipo didáctico a construir permitirá realizar un estudio
1
práctico de las diferentes técnicas de control aplicadas a un
sistema real. El equipo en sí, consta de un prototipo de nivel
de líquidos que constituye la planta, formada por dos tanques
acoplados, para representar un sistema en lazo cerrado, sobre
los cuales se va a trabajar, y un módulo de control, que es el
encargado de realizar el control sobre la planta, a fin de
cumplir con los requerimientos asignados al sistema.
El propósito de instrumentación en este proyecto es la
caracterización e instrumentación de un sensor ultrasónico. Se
implementa un lazo de control de nivel de líquido a partir de
un transmisor de nivel por ultrasonido y controlador de
potencia, con un rango operación comprendido entre 0 cm y
20 cm, acoplado a un computador personal con interfaz
gráfica de usuario y monitoreo del nivel del líquido en tiempo
real en el entorno de desarrollo de Matlab, a partir de una
plataforma de código abierto.
Una vez realizado el modelado de dicho sensor, analizando
tanto sus características físicas, como sus características
eléctricas, se procede a la instrumentación, así como la
parametrización y uso del mismo. La parte de instrumentación
incluye tanto la electrónica que sería necesaria para la
excitación del piezoeléctrico, en el modo de emisión como
para la recepción de los pulsos eléctricos generados por el
sensor, como respuesta a los ecos recibidos, y su adecuación a
niveles de señal correctos para la adquisición de datos.
Tras la adecuación de las señales para la adquisición, estas
serán digitalizadas, tratadas y representadas desde la
aplicación “App desinger” en matlab, a través de una tarjeta de
adquisición de datos por puerto USB encargada del muestreo
de las señales de respuesta ya. tratadas y su posterior envío al
software de control y representación desarrollado en este
proyecto. El entorno de usuario, el software de control de la
tarjeta de adquisición y el software de tratamiento y
representación se ha desarrollado con Arduino.
El objetivo primordial en la parte de potencia es controlar la
velocidad de un motor en una sola dirección. Bien pudiese
hacer sido diseñado con un microcontrolador y conectarlo a un
opto acoplador para el aislamiento de la etapa de control con
respecto a la de potencia, o bien pudimos haber empleado un
Arduino, sin embargo, consideramos emplear electrónica
análoga basada en transistores de potencia sencilla y fácil de
implementar. Además, nos ayuda a la comprensión de
sistemas electrónicos un poco más complejos.
Los microcontroladores no pueden manejar tensiones e
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intensidades más allá de los 5V y 50mA, aproximadamente.
Es tan cierto como que, cuando el sistema que controla dicho
micro, requiere de una potencia mediana a gran potencia, es
por ello la necesidad de disponer de un elemento, driver o
manejador de potencia para mover el sistema bajo control [1].
La etapa convertidora electrónica de potencia usa como
elemento principal un transistor de tecnología MOS-FET de
referencia IRFZ630. el cuál será la encargada de regular el
ciclo útil aplicado en la bomba. Cada uno de estos puede tener
sus características limitantes intencionalmente colocados para
proteger el motor, el convertidor o la carga [2].
II. MATERIALES Y MÉTODOS
Con el control de nivel se espera una finalidad de obtener
la garantía de mantener el nivel del líquido o fluido en un
rango de variación establecido.
Se pretende establecer un valor fijo de apertura para la
válvula, esto con el fin de tener un flujo constante durante el
proceso, también se podrá realizar una variación en el
diámetro para observar el funcionamiento en diferentes
transiciones.
Los tanques están configurados en lazo cerrado. Cuando el
tanque elevado se vacía y el agua deja se aleja del rango
establecido por el sensor, el circuito activa la bomba, cuando
el tanque se llena y el nivel de agua alcanza el nivel alto, la
bomba para y no vuelve a arrancar hasta que ocurra la primera
condición. Este proceso se puede apreciar en la Fig. 4.
Fig. 4. Control de nivel
Se implementa un motor driver, el cual es un amplificador
de corriente cuya función es tomar una pequeña señal de
control de baja corriente y convertirla en una señal de alta
corriente que pueda alimentar la bomba ya que el Arduino no
provee la suficiente potencia para operar este dispositivo.
El proceso a implementar se puede representar en el
diagrama de la Fig. el cual es el resultado final.
2
Fig. 4. Proceso control de nivel
Este proceso se pretende implementar con Arduino y
Matlab los cuales son herramientas útiles para la
programación. Serán el cerebro de la aplicación y los
encargados de gestionar todos los sensores a través de las
entradas y salidas digitales. En la programación reside su
potencia. Se verán las implementaciones que se deben efectuar
para poder medir el nivel en un recipiente, toma de datos,
simulación, representación, análisis de los resultados.
Para ello se establecen los factores del proyecto, que
consiste en el estudio de datos, análisis matemático,
simulación, comprobación de resultados.
En esta etapa se presentan los elementos principales
implementados en el montaje del sistema, se dará una breve
explicación de los dispositivos y características. Se indicarán
los modelos matemáticos, diseños, configuraciones y
simulaciones.
A. Materiales
A continuación, se muestran los materiales implementados:
1) Microprocesador AtMega 328P
Se llama microprocesador o simplemente procesador al
circuito integrado central de un sistema informático, en donde
se llevan a cabo las operaciones lógicas y aritméticas
(cálculos) para permitir la ejecución de los programas, desde
el Sistema Operativo hasta el Software de aplicación.
Se utilizará un Arduino Nano el cual es una placa de
desarrollo de tamaño compacto, completa y compatible con
protoboards, basada en el microcontrolador ATmega328P
mostrado en la Fig. 3. Tiene 14 pines de entrada/salida digital
(de los cuales 6 pueden ser usando con PWM), 6 entradas
analógicas, un cristal de 16Mhz, conexión Mini-USB,
terminales para conexión ICSP y un botón de reseteo. Posee
las mismas capacidades que un Arduino UNO, tanto en
potencia del microcontrolador como en conectividad, solo se
ve recortado en su conector USB, conector Jack de
alimentación y los pines cambia un formato de pines header
[3].
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a) Características técnicas:

 Voltaje de Operación: 5V DC
 Corriente de reposo: < 2mA
 Corriente de trabajo: 15mA
 Rango de medición: 2cm a 450cm
 Precisión: +- 3mm
 Ángulo de apertura: 15°
 Frecuencia de ultrasonido: 40KHz
 Duración mínima del pulso de disparo TRIG (nivel
Fig. 3. Arduino Nano
TTL): 10 μS
 Duración del pulso ECO de salida (nivel TTL): 100-
En la Fig. 4 se muestra la distribución de pines del Arduino
25000 μS
nano implementado.
 Dimensiones: 45*20*15 mm
 Tiempo mínimo de espera entre una medida y el
inicio de otra 20ms (recomendable 50ms)

3) Mini bomba de agua sumergible 120 litros/hora Dc

12v

La bomba sumergible implementada es una bomba que

tiene un impulsor sellado a la carcasa. El conjunto se sumerge
en el líquido a bombear. La ventaja de este tipo de bomba es
que puede proporcionar una fuerza de elevación significativa
pues no depende de la presión de aire externa para hacer
ascender el líquido.

Fig. 2. Distribución de pines Arduino Nano

2) Sensor Ultrasonido HC-SR04

Un sensor de ultra sonidos es un dispositivo para medir

distancias. Su funcionamiento se base en el envío de un pulso
de alta frecuencia, no audible por el ser humano. Este pulso
rebota en los objetos cercanos y es reflejado hacia el sensor,
que dispone de un micrófono adecuado para esa frecuencia
[4]. Fig. 4. Mini Bomba De Agua Sumergible

Las ondas de sonido viajan en el aire y rebotan con el nivel En la Fig. 4 se aprecia una bomba de agua práctica pequeña
del líquido aplicado, el sonido de rebote es detectado por el de rotor magnético sin escobillas, vida útil (más de 500 horas),
receptor piezoeléctrico, luego el pin ECHO cambia a Alto de bajo consumo y ruido. Usada para sumergir en la aplicación
(5V) por un tiempo igual al que demoró la onda desde que fue de tanques.
emitida hasta que fue detectada, el tiempo del pulso ECO es
medido por el microcontrolador y así se puede calcular la a) Características técnicas:
distancia al objeto [5].
 Voltaje de operación: 2.5-12 V
 Corriente nominal 300mA
 Elevación máxima: 40-110 cm
 Flujo: 80-120l/h (3.333E-5 m³/s)
 Tamaño de orificio de salida: 7.5mm
 Tamaño de orificio de entrada: 5mm
 Diámetro: aprox. 24mm
 Longitud: Aprox. 45mm
 Altura: Aprox. 30mm
Fig. 3. Sensor de ultrasonido HC-SR04
 Material: Plástico
 Levante: ˜40cm-110cm
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 Modo de conducción: diseño sin escobillas,
conducción magnética
 Vida útil de trabajo continuo de 500 horas
4) IRF630 mosfet canal n
El IRF630 es un Transistor MOSFET Canal N está formado
por una estructura de materiales metal, oxido y semiconductor.
Este tipo de transistores sirven tanto como para amplificar
señales como para conmutar las mismas. La distribución de
pines está establecida como se muestra en la Fig
Fig. MOSFET IRF630 CANAL N
a) Características técnicas:
 Polaridad del transistor: Canal N.
 Voltaje drenaje-fuente Vds: 200 V.
 Tensión Vgs de medición Rds(on): ±20 V.
 Tensión umbral Vgs: 4 V.
 Intensidad drenador continua Id: 9.3 A.
 Disipación de potencia Pd: 82 W.
 Resistencia de activación Rds(on): 0.3 Ohms.
 Temperatura de operación máxima: 175 °C.
5) Válvula
Se implementa el dispositivo de la Fig. con características
móviles que permite abrir y cerrar la vía de circulación con el
fin de permitir controlar el flujo de agua a través de los
tanques.
Fig. 10mm A 1/4puLG. Grifo Válvula Pluma Palanca Manguera Bronce
a) Características técnicas:
 Tamaño de Rosca Macho: 1/4 "PT
 Diámetro exterior de la cola de la manguera: 10 mm /
25/64 "
 Tamaño de la manija nivelada: 30 x 11 mm / 1.1 "x
4
0.4" (L * W)
 Tamaño total: 45 mm x 27 mm / 1.7 "x 1" (L * W)
 Peso neto: 35g
Además de los materiales mencionados anteriormente se
requieren de unos componentes adicionales. Para la etapa de
electrónica se implementarán resistores, transistores 2N3904
(NPN) y 2N3906 (PNP), capacitores, y cableado. Para el
montaje físico se requiere de mangueras, bases para el montaje
realizado con madera.
B. Etapa de control
1) Modelo matemático del sistema
Para establecer el modelo matemático del tanque, se ha
decidido trabajar con un área uniforme, en este caso se debe
aplicar la ley de Torricelli la cual establece que la velocidad v
del flujo (salida) del agua a través de un orificio en la parte
lateral o en el fondo de una tanque lleno con agua hasta una
altura (o profundidad) h es igual a la velocidad de un objeto
(en este caso una gota de agua), que cae libremente desde una
altura h; esto es, √ 2 gh , donde g es la aceleración de la
gravedad. Esta última expresión se origina al igualar la energía
cinética m v 2 /2, con la energía potencial, mgh, luego de
despejar v [6].
Supongamos que un tanque lleno de agua se deja vaciar por
un agujero, por la acción de la gravedad. Se desea determinar
la profundidad, h, del agua que queda en el tanque (ver Fig. 5)
en el momento t.
Si el área transversal del agujero es A0 , y la velocidad del
agua que sale del tanque es √ 2 gh , el volumen de agua que
sale del tanque, por segundo, es a √ 2 gh . Así, si V(t)
representa al volumen del agua en el tanque en cualquier
momento t.
dV (1)
=a √ 2 gh
dt
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f ( x ) ≈ f ( x 0 ) +(x −x 0) f ' (x 0 ) (5)

h=Δh+ hss (6)

Procedemos a encontrar el punto de equilibrio de la

ecuación diferencial del tanque de nivel volviendo para eso
todas las derivadas iguales a cero.

dh
Si =0 →q i=q 0 ; h ( t )=h ss
dt

Es decir, todo lo que le entra al tanque será igual a todo lo

que sale del tanque.
Fig. 5. Diagrama Tanque cilíndrico. Ley de Torricelli
0=qi ss ( t )−a √ 2 gh( t) (7)
Parámetros del tanque:
Se despejan las variables para conocer los estados
g : Gravedad estacionarios o de equilibrio:
q i : Caudal de entrada
q 0 : Caudal de salida qi (8)
a= ss

r T : Radio del tanque √2 g hss

r v : Radio de la válvula
A : Área transversal del tanque q i ss =a √2 g hss (9)

a : Área transversal de la válvula

Δh : Diferencial de altura del tanque qiss
2 (10)
h ss = 2
Para obtener las ecuaciones matemáticas del tanque de nivel
2 ga
partimos inicialmente del balance de masas del sistema para
Teniendo los puntos de equilibrio. Linealizamos el tanque
obtener las ecuaciones diferenciales (EDO) del tanque:
de nivel por series de Taylor considerando la abertura de la
válvula de salida como constante.
En este balance, básicamente todo lo que le entra al tanque
menos todo lo que le sale al tanque es igual a su capacitancia:
La función de Taylor va a depender entonces de a y h igual
a la capacitancia del tanque.
dh (2)
A =q i ( t )−q 0 ( t )
dt d ( Δh+h ss ) (11)
A =qi ( t )−a √ 2 g √ Δh+ hss
Reemplazando la ecuación (1) en (2) se obtiene: dh

dh (3) d ( Δh+h ss ) dΔh (12)

A =q i ( t )−a √ 2 gh( t) A =A
dt dh dt
dh (4) Se realiza un cambio de variable k =a √ 2 g para facilitar la
A + a √2 g √ h (t ) ¿=qi ( t )
dt lectura.

De la ecuación del modelo del tanque de nivel anterior se dΔh (13)

nota que el sistema hidráulico corresponde a un sistema NO
LINEAL por causa de que la variable de interés H (Altura) se
encuentra dentro de una raíz cuadrada.
Aplicando la serie de Taylor de primer orden.
A =q i−k √ Δh +h ss
dt
El procedimiento de linealización consiste en describir el
comportamiento de un sistema no lineal en torno a un punto de
equilibrio (PE) concreto, mediante un sistema lineal especifico
como se muestra en Fig. (6).
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H ( s) 1 (20)
¿ =
As+ √
qi (s ) a 2g
2 √ hss

La función de transferencia del Tanque de Nivel

manteniendo la válvula de salida constante viene dado por:

1 (21)
A
¿ ( s )=
s+ √
a 2g
Fig. 6. Interpretación gráfica linealización 2 A √ h ss
La ecuación de Taylor es una serie infinita la cual 2) Función de transferencia
expandimos únicamente hasta la primera derivada, por lo
tanto, viene dado por la siguiente expresión: De acuerdo a la función de transferencia hallada, se
representa el modelo matemático que, a través de un cociente,
d (14) relaciona la respuesta de un sistema (modelada o señal de
k √ Δh+ hss =k √ h ss + ( k √ h )|h=hss (h−hss)
dx salida) con una señal de entrada o excitación (también
modelada).
Note que ΔA =A−a y Δh=h−h ss que permite expresar
Se requiere conocer los valores prácticos de los datos
el problema en variable de desviación. Es decir estamos
necesarios para hallar los parámetros transitorios a partir de la
trasladando el problema al punto donde queremos linealizar (
función de transferencia.
a y h ss).
g : 9,8 m/s2
d (15)
k √ Δh+ hss =k √h ss + k ( √ h )|h=hss ( Δh ) r T : 0.05 m
dx
r v : 0,0035 m
Sustituyendo la ecuación en sus puntos de equilibrio y A : 0,007854 m2
aplicando la derivada parcial de la función, tenemos: a : 0,000038319753 m2
q iss : 0,0011005667 m3/s
k (16) h ss : 01,111158 m
k √ Δh+ hss =k √h ss + Δh
2 √ hss
De esa forma se sustituye de la ecuación temporal de primer
Se tiene la ecuación diferencial linealizada. orden anterior las variables, se puede obtener la respuesta
dinámica característica del sistema de primer orden:
dΔh a √2 g (17)
A =q i ( t )−qi − Δh 127.3
dt 2 √ hss
ss
¿ ( s )=
s+0,03608
Notemos que la ecuación anterior ahora es una ecuación
lineal que depende de la variable desvío Δh y que ésta no se A partir de la ecuación no lineal del sistema se puede
encuentra dentro de ninguna raíz cuadrada. representar mediante diagrama de bloques el proceso que se
describe.
Para hallar la función de transferencia del sistema se aplica
la transformada de Laplace a la ecuación.

a √2 g (18)
AsH ( s ) =Q i ( s ) −q ss− H (s)
2 √ h ss

( )
a √2 g (19)
H ( s ) As+ =Q i ( s ) +q ss
2 √ hss
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Fig. Respuesta al escalón estado estable

Fig. Diagrama de bloques a partir de la ecuación no lineal
Debido a que el sistema se comporta como un sistema de
En la Fig. se muestra el diagrama de bloques que compara primer grado, se puede suponer que la función de transferencia
el modelo no lineal del sistema, la altura en estado estable, y la de dicho sistema es de la forma siguiente.
entrada. El cual es una representación gráfica del
funcionamiento de cada uno de los componentes que C(s) K (22)
conforman un sistema dentro de un proceso, mostrando G (s)= =
R(s) s +a
nociones de las direcciones y flujos que las diversas señales
dentro del propio sistema pueden tomar para alcanzar un
comportamiento predeterminado por la respuesta en el tiempo. De esta ecuación se pueden hallar algunas variables que dan
información sobre el comportamiento del sistema, para ello se
factoriza a continuación.

K (23)
a
G(s)=
1
s+1
a

La variable K /a representa la ganancia estática, si se

asume una entrada escalón de magnitud A se tiene que.

K (23)
h ss = A
Fig. Diagrama de bloques del sistema de control a

De esta manera se pueden hallar algunos aspectos de la

a) Respuesta transitoria del sistema
respuesta transitoria. Para ello se despeja la función de la
transferencia obtenida de acuerdo a la ecuación (23)
Se estudia el comportamiento de la salida del sistema antes
de llegar a su estado final, esto es, su régimen transitorio. Para 3528,2705
ello, primeramente, se definen una serie de especificaciones G(s)=
que permiten caracterizar la respuesta de un sistema lineal, de
27,7162 s+1
tal forma que con ellas se podrá, además de analizar el
comportamiento del sistema, definir la respuesta deseada para La variable 1/a representa la constante de tiempo 𝝉 cuyo
un sistema de control que haya que diseñar. valor es aproximadamente 27,7162 s.

El estudio de la respuesta del sistema consiste entonces en
determinar la respuesta (y) que produce el sistema ante una
entrada (u) cualquiera. La respuesta del sistema dependerá
entonces de la ecuación y de la excitación que se le aplica en
este caso el ciclo útil aplicado.
Tiempo de levantamiento (tr): Es el tiempo requerido para
que la respuesta pase del 10 al 90%, de su valor final. Puede
representarse mediante la expresión 2,2𝝉.
t r=2,2 τ =2,2 ( 27,7162 s )=60,97 s

En la Fig. se muestra la respuesta de la función de Tiempo de asentamiento (ts): Es el tiempo que se requiere
transferencia ante la entrada en estado estable de la altura. para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del
valor final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto
del valor final (por lo general, de 2%) y permanezca dentro de
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él. Puede representarse mediante 4𝝉.

t s=4 τ =4 ( 27,7162) =110,86 s

a) Respuesta transitoria del sistema
En la Fig. se puede observar el tiempo de levantamiento y el
tiempo de establecimiento correspondientes con los resultados
hallados, cuyo valor en estado estable corresponde a 0,1116
m.

C. Etapa de electrónica de potencia

1) Respuesta de la corriente del motor DC

a) Establecimiento corriente motor DC

Fig, Respuesta transitoria del sistema

Después de encontrar la función de transferencia del
sistema, se puede usar la información del polinomio para
representar la función gráficamente y así observar sus
características. Para la representación de los polos se utiliza
una x sobre el plano. El polo del sistema es la raíz obtenida de
el denominador de la función de transferencia cuando es
igualado a cero.
Cuando se aplica una fem V0 en el circuito de la Fig. , la
corriente no alcanza instantáneamente el valor V0/R dado por
la ley de Ohm, sino que tarda un cierto tiempo, teóricamente
infinito, en la práctica, un intervalo de tiempo que depende de
la resistencia.
En el instante de timpo inicial no habrá corriente en el
circuito ya que L que genera una fem que se opone al
incremento de corriente.

Fig. Circuito en tiempo inicial (switch on)

En la Fig. , se muestra un circuito formado por una fuente

Fig. Diagrama de polos y ceros de la función
En la Fig. se puede observar que el sistema es estable
debido a que el polo se ubica en la parte real negativa.
de tensión, una resistencia, una autoinducción y un interruptor
el cual representa el ciclo útil el cual nombraremos ‘D’. Se
conecta la batería y la intensidad i aumenta con el tiempo.
Para formular la ecuación del circuito sustituimos la
autoinducción por una fem equivalente cuando el interruptor
esta cerrado. Medimos la diferencia de potencial entre los
extremos de cada uno de los elementos que forman el circuito.
Se cumplirá que:

−V 0 +V R +V L=0 (22)

di (23)
3) Modelo ideal del sistema práctico iR + L −V 0=0
dt
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Se despeja la ecuación diferencial para hallar el valor de la −R

t (29)
L
respuesta forzada. i=i 0 e
i t (24) c) Establecimiento y caída de corriente en motor DC
∫ V Ldi =∫ dt
0 0−iR 0 En el circuito RL que describe el motor se varia el ciclo útil
de la alimentación, podemos observar en la Fig. el proceso de
Integrando, hallamos la expresión de i en función del establecimiento y caída de la corriente en el circuito.
tiempo con las condiciones iniciales t=0, i=0.

( ) (25)
−R
V0 t
i= 1−e L
R
b) Caída corriente motor DC

Si se ha establecido la corriente máxima en el circuito y

desconectamos la fuente, la corriente no alcanza el valor cero
de forma instantánea, sino que tarda cierto tiempo en
desaparecer del circuito. De nuevo, la razón de este
comportamiento hay que buscarla por la autoinducción L en la
que se genera una fem que se opone a la disminución de
corriente [11]. Como se muesta en la Fig. solamente estarán
presentes dos elementos del circuito.
Fig. Respuesta de motor en tiempo

Como se ve en la Fig. , durante el primer semiperiodo de la

señal, la fem tiene un valor constante e igual a V0. Se
establece la corriente en el circuito durante un tiempo P·D. es
decir el tiempo que representa el ciclo útil durante el periodo.

La intensidad i en el intervalo 0<t<D/2 es (25).

Fig. Circuito en tiempo transitorio (switch off)

Se calcula la intensidad final i1 en el instante t=P/2. En este

Para formular la ecuación del circuito sustituimos la instante, la fem se hace cero, la corriente cae en el circuito.
autoinducción por una fem equivalente. Medimos la diferencia
de potencial entre los extremos de cada uno de los dos La corriente i en el intervalo P·D<t<P es (29).
elementos que forman el circuito. Se ha de tener en cuenta,
que i disminuye con el tiempo por lo que su derivada di/dt<0 Se calcula la intensidad final i2 en el instante t=P.
es negativa.
La corriente i en el intervalo P<t<(P+P·D), se obtiene
V R +V L =0 (26) integrando no es entre los límites 0 e i, sino entre la intensidad
remanente i2 e i.
di (27)
iR + L =0 i t (30)
dt ∫ diV =∫ dt
i
Se despeja la ecuación diferencial para hallar el valor de la
2
i− 0 P
R
respuesta transitoria.

( )( )
V0 V 0 −R (t− P) (31)
i t (28) i= + i 2− eL
∫ dii = −R
L
∫ dt R R
i0 0
Calculamos la intensidad final i3 en el instante t=P+P·D. Y
Integrando, hallamos la expresión de i en función del así, sucesivamente.
tiempo con las condiciones iniciales t=0, i=0.
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2) Red Chopper para eficiencia del sistema
Para la etapa de potencia se ha decidido emplear un
troceador de continua o “chopper” de un cuadrante. Este
circuito es muy sencillo y permitirá fácilmente regular el valor
medio de tensión que se le aplica al motor para controlar su
velocidad [12].
Se considera, el caso de utilizar el MOSFET en
conmutación, se debe aplicar la señal de activación del
MOSFET con un flanco de subida muy corto en tiempo, al
igual que el flanco de bajada.
No es conveniente aplicar la salida de un microcontrolador
directamente a un MOSFET, la razón es debido a que tanto la
tensión y, sobre todo, la intensidad proporcionada por una
salida de Arduino no es suficiente para saturar rápidamente al
MOSFET. Esto hace que el transistor pase excesivo tiempo en
la zona lineal, aumentando las pérdidas.
Para realizar el diseño del driver se propone usar un par de
transistores BJT, para reducir el tiempo de subida y bajada al
conmutar los niveles de tensión, como se aprecia en la Fig. .
Fig. Driver de conmutación MOSFET con amplificador clase B
Cómo se comporta en este caso el circuito. Supongamos un
nivel alto, en la salida del primer transistor NPN, al llegar a la
base del transistor NPN de arriba, éste, conducirá en
saturación y por tal motivo, también lo hará el MOSFET.
Entre tanto, el ante dicho nivel, al llegar el transistor PNP de
abajo, hará que se corte dicho transistor, no conduciendo. En
el supuesto de tener, un nivel bajo en la salida del primer
transistor NPN, el llegar a la base del segundo NPN, éste no
conducirá, sin embargo, el transistor PNP se comportará como
un interruptor cerrado, conduciendo en saturación, lo que hará
que el MOSFET, se bloquee o corte su paso de corriente.
Para mejorar la eficiencia del diseño se proponen unos
arreglos que permitirá una mejor respuesta, y preservación de
los componentes.
a) Capacitor para picos de corriente
La etapa formada por los NPN y PNP es un driver de
10
corriente para encender y apagar el MOSFET lo más rápido
posible, inyectando una gran cantidad de corriente al capacitor
parásito que posee el MOSFET entre el Gate y el Source, sin
embargo, esa corriente inicial que el capacitor parásito toma
de los BJT (es decir de la fuente de alimentación del circuito)
va a ser muy alta, y la fuente por sí sola no es capaz de
proveerla en el intervalo de tiempo en el que se la necesita, así
que el capacitor C1 se utiliza para suministrar ese pico de
corriente sin que la tensión de la fuente se vea afectada.
Además, descarga a tierra el voltaje remanente en el circuito
para un apagado rápido, en algunas fuentes también sirve para
un ciclo de comprobación de 0 voltaje antes de hacer un
encendido o señal de seguridad
b) Condensador paralelo con motor
El condensador se utiliza en paralelo al motor porque le dan
a éste más potencia de arranque. Después de arrancar, el
capacitor se estabiliza y no vuelve a actuar hasta un nuevo
arranque, una parada o incluso una caída de revoluciones del
motor. También le dan estabilidad eléctrica, con un buen
rendimiento.
c) Diodo de protección motor
El diodo en antiparalelo se usa para evitar que la FEM que
produce el motor genere una tensión que queme el transistor.
Está puesto de ese modo porque el motor generará una FEM
tal que circule una corriente opuesta a la que circula duran los
momentos en que se producen los cambios lógicos.
d) Protección de mosfet
El amortiguador es un circuito adicional que se utiliza para
reducir las tensiones en los elementos de potencia. El
propósito del amortiguador es mejorar la transición, supresión
de sobrecorriente, sobretensión, o la mejora de los derivados
de tensión y corriente. El amortiguador amortigua el aumento
de la cifra en la fase de apagado, la reducción de las pérdidas
de conmutación relativos. Además del condensador
amortiguador se drena por completo encendido red y desvío
Reloaded neta: esto reduce el dv / dt durante el apagado, lo
que permite una conmutación suave y reducir las pérdidas.
 1005538729, 1098825230 11

Fig. 9. Medidor de nivel ultrasónico

2) Parametrización sensor ultrasónico

Fig. Driver de conmutación MOSFET A continuación, se realizan las tomas de muestras para
hallar la operación del sensor de acuerdo a las características
En la Fig. se presenta el circuito driver para controlar el de la planta.
motor y las configuraciones de protección para el diseño.

a) Linealidad
D. Etapa de instrumentación
La linealidad examina qué tan exactas son las mediciones
1) Funcionamiento sensor ultrasónico HC-SR04 en todo el rango esperado de mediciones. Además, indica si el
sistema de medición tiene la misma exactitud para todos los
El sensor de ultrasonido funciona como un sonar de un valores de referencia.
submarino y consiste en enviar sonidos ultrasónicos, sonidos
por encima del espectro auditivo, a través de un emisor que Para hallar la linealidad se toma en cuenta la ecuación de la
revotan en los objetos y son recibidos por un receptor. Con recta (1).
esto tendríamos a cuánto tiempo está el objeto, con ellos se
está calculando el tiempo. Gracias a este tiempo y a la y=mx+b (1)
velocidad a la que viaja el sonido, 340 m/s, se puede calcular a
que distancia se encuentra el objeto detectado gracias a la
fórmula más que conocida por todos nosotros V = X / T. Si La pendiente y el valor de corte con el eje y se ven
despejamos el espacio, X = V·T, es muy sencillo calcular la presentados en (2) y (3).
distancia a la que se encuentra el objeto y, precisamente, el
N N N (2)
sensor HC-SR04 nos proporciona las herramientas necesarias
para hacer estos cálculos [7]. N ∑ xi y i−∑ x i ∑ y i
i=1 i=1 i=1
m=

(∑ )
N N 2
Este sensor tiene como dos ojos por donde emite y recibe
los ultrasonidos, uno es el Trigger (emisor), que se conectará a N ∑ x 2i −¿ xi ¿
i=1 i=1
un pin digital en modo OUTPUT y por donde emitiremos el
ultrasonido, y el otro es el Echo (receptor), que se conecta a un
N N N N (3)
pin digital en modo INPUT y se encargará de detectar o
recoger la onda ultrasónica [7]. ∑ x ∑ x i− ∑ x i ∑ x i y i
2
i
b= i=1 i=1 i=1 i=1

(∑ )
N N 2
Se requiere medir el nivel al cual se encentra el líquido en
un periodo de tiempo, como se muestra en Fig 9. esto con el
N ∑ x −¿ 2
i xi ¿
i=1 i=1
fin de establecer los rangos de operación de la planta y evitar
fallos en el funcionamiento, como un desborde de agua en el
Donde N representa el número total de datos, x i el valor
tanque.
real e y i el valor medido.

Se realizó la toma de 20 mediciones de llenado del tanque 1

para ello se varió el nivel en un rango de 0.01m hasta alcanzar
0.19m como se muestra en la tabla 1.

TABLA I
TOMA DE DATOS
Toma Real(m) Medido(m)
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1 0,005 0,009 c) Sensibilidad

2 0,01 0,010
La sensibilidad es la menor cantidad de variación de la
3 0,02 0,020
magnitud que puede medir. Para ello se puede aplicar la
4 0,03 0,032 formula (4) para calcular este valor
5 0,04 0,041
6 0,05 0,051 ( V final−V inicial ) senal de salida (4)
sensibilidad=
7 0,06 0,062 ( V final−V inicial ) de la variable
8 0,07 0,071
9 0,08 0,081 Aplicando la fórmula se obtiene:
10 0,09 0,092
0,19136−0,00881
11 0,1 0,102 sensibilidad= =0,9867
12 0,11 0,110
0,19−0,005
13 0,12 0,121 La sensibilidad del instrumento en el rango de medición de
14 0,13 0,132 0m a 0,19m es 9867.
15 0,14 0,140
16 0,15 0,151
d) Alcance (Spam)
17 0,16 0,159
18 0,17 0,171 El alcance permite saber cuál es el espectro o conjunto de
19 0,18 0,181 valores de medida que están dentro de los limites superior e
20 0,19 0,191 inferior.

En la Fig. 10 se representa la linealización del sistema el De acuerdo a las pruebas realizadas se observó que el
cual se establece la ecuación de la recta. sensor puede medir una altura de 0m a 0,21m, esto acorde con
las características de la planta.

3) Mediciones en un punto

Se estableció un punto para realizar varias tomas de datos,

esto con el fin de determinar el error que se puede generar al
realizar las pruebas en diferentes instantes de tiempo con las
mismas condiciones como se aprecia en la tabla 3.

Se requiere conocer el error de medición el cual se define

Fig. 10. Linealización sensor ultrasónico
como la diferencia entre el valor medido y el "valor
verdadero". Las que se pueden de alguna manera prever,
calcular, eliminar mediante calibraciones y compensaciones,
se denominan deterministas o sistemáticos y se relacionan con
la exactitud de las mediciones.

TABLA III
b) Resolución TOMA DE DATOS A 0,2M
Toma Real(m) Medido(m) E.A.(%) E.R.(%)
La resolución de un aparato de medida es la mínima 1 0,2 0,199 0,001 0,425
variación que es capaz de detectar, en el caso del sensor se 2 0,2 0,199 0,001 0,34
acondicionó para que se midiera la distancia de llenado del 3 0,2 0,199 0,001 0,255
tanque con 3 dígitos decimales, ya que las medidas son
4 0,2 0,199 0,001 0,51
pequeñas en el rango de centímetros, esto con el fin de tener
una medida más precisa. Por tanto, la sensibilidad será de 5 0,2 0,199 0,001 0,595
0.001. 6 0,2 0,199 0,001 0,68
7 0,2 0,198 0,002 0,765
8 0,2 0,199 0,001 0,68
 1005538729, 1098825230 13

9 0,2 0,199 0,001 0,595

10 0,2 0,198 0,002 0,765
11 0,2 0,199 0,001 0,68
12 0,2 0,198 0,002 0,845
13 0,2 0,198 0,002 0,93
14 0,2 0,198 0,002 1,015
15 0,2 0,198 0,002 0,845
16 0,2 0,198 0,002 0,765
17 0,2 0,199 0,001 0,365
18 0,2 0,200 0,000 0,075
19 0,2 0,201 0,001 0,275
20 0,2 0,200 0,000 0,075
Fig. 12. Circuito esquemático control de nivel
El error absoluto de las 20 muestras corresponde a 0,000595
y el error relativo a 0,3. 5) Diagrama P&ID

Para poder identificar estos equipos e instrumentos de una

a) Incertidumbre
La incertidumbre instrumental es la componente de la in-
certidumbre de medida que procede del instrumento o sistema
de medida utilizado y se obtiene mediante calibración de éste.
Este valor se puede determinar por medio de la siguiente
ecuación.
manera sencilla y poder tener además una idea de las
condiciones de diseño de cualquier proyecto de ingeniería nos
valemos de una herramienta que se conoce comúnmente por
las siglas P&ID.
Un P&ID es lo que se define como un diagrama de tuberías
e instrumentación (DTI) también conocido del idioma inglés
como piping and instrumentation diagram/drawing (P&ID) y

√
N (5) es un diagrama que muestra el flujo del proceso en las
∑ ( x i−x ) 2
tuberías, así como los equipos instalados y el instrumental [8].
i=1
S=
N−1 Estos diagramas están compuestos por una serie de
símbolos que nos permitirán identificar todos los componentes
Aplicando la ecuación se obtiene que la incertidumbre del que conforman un proceso, como tuberías, tanques, válvulas,
instrumento es a 0,2m es 1,81731· 10−4. bombas, etc [9].

4) Circuito montaje El instrumento de símbolos standard utilizados en estos

diagramas se basa generalmente en la Norma ISA S5.1.
En la Fig. 12 se muestra el diagrama de la planta la cual Sistemas de Instrumentación y Automatización de la sociedad
representa el proceso de adquisición de datos que se lleva a [10]. En la Fig. se indican las notaciones y símbolos para
cabo mediante el sensor ultrasónico. Ese instrumento tubería.
convierte un tipo de señal eléctrica o mecánica (señal de
entrada) en otro (señal de salida) en este caso mide la altura a
la cual se encuentra el llenado del agua en el tanque 1. Se
muestra la representación gráfica del circuito eléctrico, en el
que se utilizan los símbolos de los componentes que
intervienen en él y sus conexiones.
 1005538729, 1098825230 14

A. Etapa de control

B. Etapa de electrónica de potencia

1) Análisis de circuito driver

Se pudo comprobar que el diseño del driver fue efectivo

para generar el funcionamiento en el control de nivel, se optó
por realizar las conexiones en por medio de una baquelita para
que no generasen interferencias o pudieran ocasionar ruidos
parásitos.

Fig. 7. Diagrama de tubería e instrumentación (sistema de control de nivel)

A continuación, se identifican los elementos del diagrama:

PLC: Controlador lógico programable

Fig. Montaje circuito driver
LT: Transmisor de nivel
TK: Tanque
LCV: Válvula de control de nivel 2) Ciclo útil
P: Presión
Al realizar las pruebas necesarias para hallar el punto de
operación de la planta se estableció que el ciclo útil requerido
para obtener un aproximado del punto de operación es del
III. RESULTADOS
30% una altura de 0.117m, la altura máxima establecida es de
0.207m el ciclo útil necesario para lograr este nivel es del 37%
A continuación, se darán a conocer los resultados obtenidos para lograr el mínimo nivel de llenado se halló que el motor
de acuerdo a los modelos teóricos, y el análisis de la requiere un ciclo útil igual al 27% si este valor es menor se
información, para ello se presenta una observación de los establecerá un punto muerto en el cual la bomba no estará
aspectos relevantes. encendida y no fluirá líquido a través de los tanques.

3) Datos prácticos
En la Fig. 13 se muestra el diseño físico de la planta en la
cual se tomarán las muestras para la caracterización del sensor
ultrasónico.

C. Etapa de instrumentación

Posterior a la realización de pruebas se obtuvieron

resultados satisfactorios, ya que se pudo evidenciar la correcta
comunicación entre los dispositivos a través de Arduino hacia
el puerto serial para la recolección de los datos, lo que
permitió, de una parte, parametrizar adecuadamente el sensor
ultrasónico y de otra parte adquirir de forma ininterrumpida
los datos de altura del tanque, como se aprecia desde la Fig. 14
a la Fig. 16 se observa la toma de datos de las altura mostradas
en las imágenes a continuación:

Fig. 13. control de nivel en estado estable

 1005538729, 1098825230
Fig. 14. Altura de tanque a 0m
Fig. 15. Altura de tanque a 0.13m
Fig. 16. Altura de tanque a 0.2m
IV. CONCLUSIONES
Se logró diseñar y elaborar un sistema didáctico para
control de nivel en tanques en lazo cerrado con sensores,
actuadores y materiales con referencias existentes en el
mercado que facilitaron el diseño mecánico del sistema, donde
se pudo explorar diversas formas para lograr este prototipo.
Se observó que, en los sistemas lineales invariantes en el
tiempo la función transferencia puede servir para especificar
las condiciones de estabilidad del sistema, de manera que se
15
caracteriza por su respuesta ante una entrada escalón, se puede
decir que el sistema es estable cuando la respuesta adquiere un
punto de equilibrio en un instante de tiempo.
Gracias a la implementación de la interfaz gráfica realizada
se logró adaptar el control del ciclo útil de los tanques a un
sistema didáctico, permitiendo realizar diversas pruebas donde
se pudiera establecer un modelo de control real de la planta,
para compararse con el modelo teórico, entendiendo el
concepto de control.
La planta se sometió a diversas pruebas, para ello se
estableció una apertura para la válvula fija en todo instante de
tiempo, además se aplicaron factores como repetibilidad y
reproductibilidad por lo tanto se realizaron pruebas con
resultados satisfactorios y confiables, por lo que el sistema
cumple las expectativas de diseño y operación.
Para realizar la parametrización del sensor se realizaron
varias pruebas las cuales permitieron conocer el
comportamiento que este presentaba, para ello se tomaron
varios puntos de referencia para comparar la medida práctica
con el resultado correcto, con ello se pudo establecer la
linealidad del instrumento.
La caracterización del instrumento de medición permitió
evaluar cuál es el adecuado rango para un proceso en campo
específico, así como la capacidad de medida del instrumento
para asegurar la máxima información de la variable en proceso
y los posibles errores en la salida de instrumento. Estas
características permiten que se pueda calibrar el instrumento
de medición.
Resultó conveniente la elaboración del diagrama P&ID de
la planta ya que se estableció herramientas útiles para la
entrega información sobre los componentes en los diafragmas
de instrumentación y tuberías. Con este se realizó un análisis
de los procesos y procedimientos requeridos para realizar el
desarrollo y entendimiento del objetivo.
Se implementó un circuito driver el cual permite el control
del motor por medio de un MOSFET tipo N, permitiendo la
conexión de interfaz a un dispositivo externo de control, como
un microcontrolador, para controlar ajuste de velocidad,
generación de tiempo muerto, protección contra exceso de
temperatura, sobretensión, baja tensión, sobrecorriente y corto
circuito.
V. REFERENCIAS
[1] «Controladores básicos (Drivers). – Electrónica Práctica Aplicada».
https://www.diarioelectronicohoy.com/blog/controladores-basicos-
drivers (accedido 2 de abril de 2022).
[2] «▷ driver para 【MOTOR DC】✅», SENSORICX, 24 de diciembre de
2018. https://sensoricx.com/circuitos-para-armar/driver-para-motor-dc/
(accedido 2 de abril de 2022).
 1005538729, 1098825230 16

[3] «Arduino Nano | Arduino.cl - Compra tu Arduino en Línea», 15 de

enero de 2019. https://arduino.cl/arduino-nano/ (accedido 2 de abril de
2022).
[4] «Medir distancia con Arduino y sensor de ultrasonidos HC-SR04», Luis
Llamas. https://www.luisllamas.es/medir-distancia-con-arduino-y-
sensor-de-ultrasonidos-hc-sr04/ (accedido 2 de abril de 2022).
[5] «Sensor Ultrasonido HC-SR04», Naylamp Mechatronics - Perú.
https://naylampmechatronics.com/sensores-proximidad/10-sensor-
ultrasonido-hc-sr04.html (accedido 2 de abril de 2022).
[6] D. G. Zill, A first course in differential equations with modeling
applications, 9th ed. Belmont, CA: Brooks/Cole, Cengage Learning,
2009.
[7] «49. Ultrasonidos y servos con Arduino», 5 de octubre de 2015.
https://programarfacil.com/podcast/49-ultrasonidos-y-servos-con-
arduino/ (accedido 10 de abril de 2022).
[8] «Qué son los diagramas de tuberías e instrumentación», Lucidchart.
https://www.lucidchart.com/pages/es/que-son-los-diagramas-de-
tuberias-e-instrumentacion (accedido 4 de abril de 2022).
[9] «Pirobloc-que-es-un-piping-and-instrumentation-diagram.pdf».
Accedido: 4 de abril de 2022. [En línea]. Disponible en:
https://www.pirobloc.com/wp-content/uploads/2017/10/Pirobloc-que-
es-un-piping-and-instrumentation-diagram.pdf
[10] F. A. Meier y C. A. Meier, Instrumentation and control systems
documentation, 2nd ed. Research Triangle Park, NC: Internat. Society
of Automation, 2011.
[11] «Autoinducción. Circuito R-L».
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/elecmagnet/induccion/autoinduccion/
autoinduccion.htm (accedido 9 de abril de 2022).
[12] «MORENO - DISEÑO Y MONTAJE EXPERIMENTAL DE UN
SISTEMA ELECTRÓNICO DE POTENCIA PARA EL CONTROL
DE V....pdf».
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/106607/MORENO%20-
%20DISE%C3%91O%20Y%20MONTAJE%20EXPERIMENTAL
%20DE%20UN%20SISTEMA%20ELECTR%C3%93NICO%20DE
%20POTENCIA%20PARA%20EL%20CONTROL%20DE
%20V....pdf?sequence=1&isAllowed=y (accedido 10 de abril de 2022).