Electrónica y Automatización Industrial

VI Ciclo

Proyectos Mecatrónicos

Nombre del Proyecto:

Control de 2 Brazos
Robots de 5 grados de libertad para
discapacitados

Laboratorio N° 4

Definición del Proyecto

INTEGRANTES:
Quispe Romero, Steven George

LIMA
 1. Definición del Proyecto

.
 1. Definición del Proyecto

2 de 9

Tabla de Contenidos

Introducción .......................................................................................... ¡Error! Marcador no definido.

Objetivos ................................................................................................................................................. 4
General ................................................................................................................................................ 4
Específicos .......................................................................................................................................... 4
Preparación.............................................................................................................................................. 4
Equipos y materiales ............................................................................................................................... 4
Entregables .............................................................................................................................................. 6

Procedimiento ........................................................................................ ¡Error! Marcador no definido.

Personas usuarias ............................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Definición inicial del proyecto .......................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Referencias Bibliográficas .................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Evaluación ............................................................................................. ¡Error! Marcador no definido.
Requerimiento General de Propuestas................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Anexos ................................................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Entregables ........................................................................................ ¡Error! Marcador no definido.
Tablas y Figuras ................................................................................ ¡Error! Marcador no definido.
Nombre de los archivos ..................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
EDT ................................................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Diagrama de Gantt............................................................................. ¡Error! Marcador no definido.
Estructura de desglose del riesgo ...................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Factores ambientales ......................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Activos de los Procesos ..................................................................... ¡Error! Marcador no definido.
Procesos y procedimientos de la organización para realizar el trabajo¡Error! Marcador no
definido.
Base de conocimiento corporativa de la organización para almacenar y recuperar información
.................................................................................................. ¡Error! Marcador no definido.

3 de 9
 1. Definición del Proyecto

Objetivos

General
Elaborar la automatización de dos brazos robots para ofrecer un mejor estilo de vida a personas
con discapacidad de generar acciones mediante las articulaciones de su brazo

Específicos
Diseñar una estructura factible del brazo robótico por si este lo requiera.

Realizar el control de dos brazos robots para la manipulación de objetos mediante

el uso del software de simulación y elementos electromecánicos.

Realizar pruebas de funcionamiento del proyecto.

Preparación
En una revisión exploratoria de las tesis que reposan en la biblioteca de la Carrera de Ingeniera
de Sistemas Computacionales (CISC). Se tomó en consideración el desarrollo de un Brazo Robótico,
basado en plataforma Arduino que se limita solo a la teleoperación del brazo con una App, por medio
de conexión Bluetooth el cual consta de cinco grados de libertad. Cabe señalar que este prototipo posee
limitaciones en cuanto a movilidad de la tenaza y solo presentaba un método de control. Tomando como
base este proyecto y que en CISC existe poca demanda en el desarrollo de robot se procede al análisis
del brazo robótico y sus limitantes tecnológicas, encontrando que era factible el desarrollo de varias
interfaces como el control por Joystick, LabVIEW y una aplicación controlada desde un dispositivo
móvil.

Equipos y materiales

4 de 9
MATERIALES DESCRIPCIÓN
Arduino Componente electrónico que controla todo el
sistema.
Módulo Bluetooth Accesorio de Arduino para conectar el
controlador al internet.
L298N Componente que permite un fácil control de los
motores.
Motores DC con encoders Elemento electromecánico que genera todos los
movimientos en el sistema, sus encoders
incorporados permiten conocer su posición.
Software de gestión de proyectos Blimp
 1. Definición del Proyecto

Software de diseño Autodesk Inventor, AutoCAD y Eagle

Componentes eléctricos varios Borneras, finales de carrera, sensor magnético
de presencia, cables, leds y compuerta lógica
NOT.
Computador Laptop o Computadora para la parte de
programación o control del proyecto

Procedimiento

Alcance
Por medio de una estructura que consta de servomotores, además una tarjeta Arduino Uno,
fuentes de alimentación, una placa PBC, cableada con la finalidad de formar el brazo robótico y
establecer los movimientos que este realiza, según los parámetros del GDL. Desarrollar el software de
cada controlador, para darle funcionalidad al brazo robot. Realizar el diseño y la programación del
control, a través de la placa Arduino y las librerías necesarias que brindan la funcionalidad esperada.
Desarrollar el software App para que se conecte inalámbricamente por medio de conectividad Bluetooth
desde un dispositivo celular hasta el brazo robótico. Crear una interfaz con sliders la que dará órdenes
al brazo por medio de la plataforma LabVIEW
Elaboración de EDT

Para una mejor visualizacion del EDT se adjunto un foto .png debajo del archivo PDF

5 de 9
 1. Definición del Proyecto

Costo, Proveedores de Equipos y Dispositivos

Precio Precio Precio

Cantidad Ítem Proveedor Unitario Unitario Contacto Total
($) (S/.) (S.)
Motor Pololu Pololu 9,03 30.00 (511) 730-7820 90.00
3 12V con (511) 730-7820
encoder

3 Motor con HKTDC SA 6,02 20.00 717-7117 60.00

caja reductora
1 Arduino Creatividad 21,08 70.00 610-9500 70.00
Mega Ahora SAC
Cables Electrónica 7,53 25.00x50uni (51) 637-3007 / 25.00
50 Jumper Industrial del d. 998379003 /
Sur
994220925
3 Integrado Electro Marilu 3,61 12.00 999178744 36.00
L298N SA
Resistencias Electrónica 2,11 7 991216177 7.00
10 de Industrial del .00x10unid.
100,330,1k,1 Sur
0k ohm’s
Fusible 10A Bora Import 0,30 1.00 7113740/ 1.00
1 7113885/
7113787
1 Portafusible Bora Import 0,24 0.80 700 3310 / 991- 0.80
885-222
4 Potenciómetr Electrónica 0,30 1.00 511-2170460 4.00
o multivuelta Industrial del
Sur
Un pack de Allison World 1,05 3.50 640-8060 / 24.50
7 10 Limit Electronics 999-341-270
Switches
5 Diodo Led Allison World 0,060 0.20 (51) 500 2200 1.00
Electronics (51) 748 1300
1 Servomotor Allison World 7,53 25.00 209-8300 25.00
Electronics
Subtotal 344.3
 1. Definición del Proyecto

Diagramas Generales

Inicio

Sistema de procesamiento
Sistema de alimentación
de datos

Sistema de
Sistema de Control Transmisión y
Movimiento

Sistema de Sensores
6 de 9

Figura 1. Diagrama de Flujo del Proceso

7 de 9
 1. Definición del Proyecto

Figura 2. Diagrama de bloques del Proceso

 1. Definición del Proyecto

Figura 3. Diagrama de GANT

9 de 9