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UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DOCENTE:
ROMERO BALBOA ALFREDO M.A.

NOMBRE DEL CURSO:

LABORATORIO DE SERVOMECANISMOS

PRÁCTICA #2:
CONTROLADOR PARA MOTOR INDUSTRIAL DE CD DE 90V

MATRÍCULA NOMBRE
1751396 LUIS FERNANDO LORENZO HERNÁNDEZ
1656896 JENNIFER VALERIA OLIVARES REQUENA
1656208 JORGE ADRIÁN RAMÍREZ GARZA
1646275 ERICK RICARDO ACEVEDO GARZA
1733754 JESÚS ARTURO GARCÍA MARTÍNEZ
1628527 ALAN GUILLERMO TREVIÑO CORTEZ

EQUIPO #2

BRIGADA: 115
HORA: V4

INTERSEMESTRAL 2020

CIUDAD UNIVERSITARIA, SAN NICOLÁS DE LOS GARZA A 24 JULIO 2020

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Contenido
Introducción ........................................................................................................................................ 2
Contenido ............................................................................................................................................ 3
Controlador para Motor Industrial de CD de 90V ........................................................................... 3
Tipos de controladores de motores de corriente directa ............................................................... 4
Control de dirección: Puente H ................................................................................................... 4
Puente H con Relés ...................................................................................................................... 7
Puente H con Transistores. ......................................................................................................... 8
Circuitos integrados. ................................................................................................................. 10
Control de velocidad: Modulación de Ancho de Pulso (PWM) ................................................. 12
Controlador de Armadura: Resistencia variable ....................................................................... 15
Ejemplos de controladores para motores de CD de 90V .............................................................. 18
Conclusión ......................................................................................................................................... 20
Bibliografía ........................................................................................................................................ 20
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Introducción

En esta práctica conoceremos los tipos de controladores para motores industriales

de CD, se mostrará su funcionamiento, partes, diagramas electrónicos, tipo de
conexiones internas, configuraciones, etc.

Un motor eléctrico es una máquina que transforma energía eléctrica en energía

mecánica por medio de interacciones electromagnéticas.

Algunos de los motores eléctricos son reversibles, pueden transformar energía

mecánica en energía eléctrica funcionando como generadores. Los motores
eléctricos de tracción usados en locomotoras realizan a menudo ambas tareas, si
se los equipa con frenos regenerativos.

Cabe mencionar que en esta investigación nos enfocaremos más a los motores de
CD ya que en los motores de corriente directa (CD.) concurren una serie de
características que les hace especialmente indicados para ciertas aplicaciones, por
lo que cada día son más empleados en el ámbito industrial.

Son ampliamente utilizados en instalaciones industriales, comerciales y

particulares. Pueden funcionar conectados a una red de suministro eléctrico o a
baterías. Así, en automóviles se están empezando a utilizar en vehículos híbridos
para aprovechar las ventajas de ambos.
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Contenido

Controlador para Motor Industrial de CD de 90V

Los controladores de motores de corriente directa son dispositivos electrónicos que

modifican la potencia de entrada ajustando la fuente de corriente constante o alterna
a una salida de corriente continua de pulsos de frecuencia o duración de pulso
variable.

Las especificaciones clave incluyen la aplicación prevista, el modo de operación del

variador, el tipo de motor, el sistema de bucle, la clasificación de voltaje, la potencia
nominal, el tipo de señal de salida, la interfaz de comunicación, así como las
especificaciones eléctricas de entrada y salida.

Los controladores y variadores de motor de corriente directa se utilizan

principalmente para controlar las velocidades y los pares del motor para máquinas
herramienta, vehículos eléctricos, bombas, etc.

El controlador, comúnmente integrado con los circuitos del variador, suministra las
señales de control al variador.

La mayoría de los motores utilizados en la industria se conectan directamente a las

líneas de distribución eléctrica. Las terminales de los devanados del motor se
conectan directamente a las líneas de suministro eléctrico, y sus características de
operación se mantienen inalterables, al tener una tensión de entrada constante. El
motor trabaja en condiciones nominales cuando se alimenta con la tensión indicada
en la placa de operación, entregando potencia constante a la carga conectada en el
eje.

La naturaleza de la carga que se acopla al eje del motor define el comportamiento

de esta máquina. Para el caso de una carga liviana, el motor desarrollara una
velocidad relativamente alta y un par de giro bajo. Por el contrario, si se dispone de
una carga pesada o difícil de mover, el motor se moverá a una velocidad menor y
entregará más par, pues una mayor carga lo exige. Sin embargo, si la carga se
mantiene constante, la operación del motor también se mantendrá constante, sin
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posibilidades de controlar la velocidad debido a que la tensión de suministro no se

ve modificada.

Existen casos en la industria que requieren el manejo de las características de

operación de los motores. Este control se suele hacer mediante tiristores. La
combinación del motor, los tiristores de control y demás componentes electrónicos
asociados son conocidos como el sistema de control de velocidad, sistema de
accionamiento o sistema de excitación de motor.

Tipos de controladores de motores de corriente directa

Control de dirección: Puente H

Un circuito de puente H es uno de los métodos de control de un motor de corriente
directa más simples. La siguiente figura muestra un diagrama de un circuito de
puente H simplificado:

En estos hay cuatro switches controlados en pares (1 y 2, 3 y 4), y cuando cualquiera

de estos pares está cerrado cierran el circuito y energizan el motor. Un motor de 4
cuadrantes puede hacerse emparejando ciertos switches juntos, donde el cambio
de las polaridades creará diferentes efectos en el motor.

En esencia, este circuito está cambiando los cables del motor de CD, que revertirá
su dirección de rotación cuando se lo ordene. Se venden fácilmente como chips y
se pueden encontrar en la mayoría de los controladores basados en
microprocesadores, ya que el puente H se puede reducir con transistores a tamaños
muy pequeños.
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Los puentes H no solo pueden invertir la dirección del motor, sino que también se
pueden usar para controlar la velocidad. Si solo se desea el control direccional,
entonces el puente H se utilizará como un denominado controlador de CD no
regenerativo. Sin embargo, se puede agregar más complejidad para crear unidades
de CC regenerativas. En la siguiente imagen se muestra un gráfico que visualiza
cómo funcionan las unidades regenerativas:

El gráfico representa la dirección de la velocidad y el torque cuando la polaridad de

un motor de corriente directa es cambiada. El movimiento se crea cuando ambos
se mueven a la misma dirección y el frenado se da cuando están en direcciones
opuestas.

La mayoría de los motores de CD se ralentizan simplemente cortando su potencia

al motor; Los accionamientos regenerativos incluyen capacidades de frenado,
donde cambiar las polaridades mientras el motor está en funcionamiento provocará
una desaceleración.

Los cuadrantes 1 y 3 se consideran cuadrantes "motorizados" donde el motor

proporciona aceleración en cualquier dirección, y es lo que controlan los
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accionamientos no regenerativos. Los cuadrantes 2 y 4 se consideran cuadrantes

de "frenado" donde el motor se desacelera y es de lo que se benefician los
accionamientos regenerativos. Cuando la velocidad del motor se opone al par
motor, el motor se convierte en un generador donde su energía mecánica conducirá
una corriente de regreso a la fuente de energía (conocida como "frenado
regenerativo").

Esta característica reduce las pérdidas de energía y puede recargar la fuente de

energía, aumentando efectivamente la eficiencia del motor. La siguiente figura
muestra el diagrama de circuito simplificado para cada cuadrante y cómo los
cuadrantes 2 y 4 envían corriente de regreso al suministro para regenerar energía:

Se muestran los diagramas los circuitos de cada cuadrante, se muestra las

magnitudes del motor y los voltajes de alimentación. La dirección de la corriente se
mueve del motor hacia la fuente de alimentación en los cuadrantes 2 y 4.

Cuando el motor desacelera, Ea (el voltaje producido / utilizado por el motor) es

mayor que el voltaje de suministro (Va), y la corriente volverá a la fuente de energía.
El frenado regenerativo se está investigando actualmente en vehículos eléctricos y
otras aplicaciones que necesitan maximizar la eficiencia. Este método no solo crea
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control de motor de CD, sino que también proporciona una forma inteligente de
reducir el consumo de energía.

Puente H con Relés

El uso de relés para reemplazar los botones del circuito base, podría ser una muy
buena solución para aislar el circuito del motor del circuito de control, los relés
funcionan como botones mecánicos accionados eléctricamente, es decir,
alimentamos un sistema eléctrico que a su vez acciona otro sistema eléctrico,
aislado.

Pareciera no tener sentido, pero este mecanismo nos permite controlar voltajes
altos, a partir de voltajes mucho menores. En la figura vemos como hay dos
circuitos, por un lado, el circuito base que activa el motor, se ve interrumpido por el
relé. Por otro lado, está el circuito que controla el relé, este también está
interrumpido, en este caso por un pulsador normalmente abierto. Al pulsar el
interruptor, se cierra el circuito del relé y este se energiza, a su vez, el relé en
funcionamiento acciona el interruptor que controla el motor, cerrando este circuito,
accionando el motor.

El anterior ejercicio podría parecer un gasto innecesario de componentes, pero en

el caso de implementar un Puente H, podemos sacarle buen provecho como en la
figura anexa.

Aquí, los cuatro botones han sido reemplazados por relés y la alimentación eléctrica
de los relés está controlada por solo dos pulsadores, estos permiten accionar los
relés por parejas, el pulsador 1 alimenta los relés RL1 y RL4 y el pulsador 2, RL2 y
RL3, además podemos ver que el circuito que controla los relés puede ser
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completamente distinto (y aislado) del que alimenta el motor, incluso los circuitos
que alimentan el motor para que gire en un sentido, puede ser distinto que alimenta
el motor cuando gira en dirección contraria.

Puente H con Transistores.

Utilizando un transistor como interruptor, podemos replicar los esquemas anteriores,
debemos recordar, eso sí, que los transistores son componentes electrónicos, no
electromecánicos como los relés vistos anteriormente, aquí el circuito es un poco
más complejo, no solo por el subcircuito que hace funcionar el transistor, hay
algunas consideraciones sobre los voltajes que manejemos.

En este esquema, vemos como el transistor se comporta como interruptor, hay un

circuito que alimenta el motor y se ve interrumpido por la conexión al colector y
emisor del transistor, por otro lado, desde la fuente se alimenta la base del transistor,
el voltaje que alimenta la base se ve disminuido por una resistencia y un pulsador
interrumpe además el circuito a la base del transistor.
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El transistor actúa como una puerta desde un lado a otro, en este caso desde el
colector al emisor, la base se comporta como el portero, si no recibe electricidad la
puerta permanece cerrada, si recibe una señal, se abre. El voltaje que estimula la
base es mucho menor que el que entra por el colector, por eso en este caso hay
una resistencia a la base.

Este sería un esquema más acabado de un Puente H, utiliza transistores NPN y

PNP y algunos diodos rectificadores.

Por último, debemos considerar que las características de cada componente van a
determinar las capacidades del Puente H, tanto en voltaje y amperaje que pueda
manejar, las características de las señales con que opera, el consumo del mismo
circuito, etc. También debemos considerar las características del motor que
deseamos controlar.
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Circuitos integrados.

El circuito de un Puente H en general es muy utilizado, en robótica debe ser uno de

los imprescindibles, es por eso por lo que, además de una infinidad de circuitos
desarrollados a partir de componentes sueltos, podemos encontrarlos como
circuitos integrados, hay una variedad suficiente como para desarrollar pequeños
proyectos sin invertir en los gastos de un desarrollo más grande, aunque en general
no son componentes baratos. Hemos probado el modelo L298, muy útiles y con un
desempeño acorde a la mayoría de las necesidades, sirve para controlar dos
Motores DC.

El L298, en realidad, son cuatro circuitos independientes, que funcionan como

medio Puente H cada uno, de esta manera podemos utilizarlo para controlar dos
motores independientemente solo es cosa de orden al armar la circuitería. En las
imágenes se ven las conexiones en base a la numeración de los terminales, no
representan para nada la forma en que se encuentran en el chip.
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Hacer que funcione podría ser un sufrimiento eterno si no revisamos el datasheet,

el componente está pensado para ser más flexible que un par de Puentes H, esto
mismo es lo que nos complica al ver su gran cantidad de terminales si el circuito,
que hemos descrito hasta ahora, requiere menos que eso.

Veamos por partes, en este caso, al modelo Multiwatt15, sus terminales se

encuentran alternados adelante y atrás, pero al mirarlo de frente podemos ubicar
todos alineados de izquierda a derecha, con la numeración de 1 a 15
respectivamente (los números no están marcados, hay que contar de izquierda a
derecha). Otros modelos Dip-16 por ejemplo, siguen la lógica habitual de
numeración.

Como la mayoría de los circuitos integrados, el L298 necesita una línea de

alimentación para su funcionamiento lógico interno, para eso contamos con el pin
9, aquí debe ir conectada la fuente de alimentación lógica (hasta 7V, idealmente 5V)
por otro lado los motores que controla tienen una alimentación distinta, para eso
tenemos el pin 4 (hasta 50V), la tierra es común a estas dos líneas de alimentación
y se encuentra en el pin 8.

Para considerar este chip como 2 puentes h independientes debemos saber cuáles
son sus salidas y cuales sus entradas de control, para salida del primer puente están
los pines 2 y 3, es decir aquí va conectado uno de los motores. Para definir la
dirección necesitamos dos entradas, al activar una o la otra, el motor gira en uno u
otro sentido. Los pines correspondientes a las salidas 2 y 3, son 5 y 7. De la misma
manera tenemos el segundo Puente H, con salidas en los pines 13 y 14 (aquí va el
segundo motor), controladas por las entradas 10 y 12.

Como opciones extra tenemos un par de conectores que nos permiten activar o
desactivar los puentes h descritos, esto no se refiere al sentido en que giran los
motores, simplemente se trata de si los circuitos funcionan o no. Lo que hacen las
entradas es activar el funcionamiento del puente al recibir un voltaje cercano al de
su alimentación lógica (pin 9), entonces si queremos activar el funcionamiento del
primer puente, el terminal 6 debe estar activado, el segundo puente es controlado
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por el pin 11, podemos conectar ambos terminales directamente a la alimentación

lógica si queremos que siempre estén habilitados. El ultimo bono en terminales lo
dan los extremos, que al compararse con el terminal 8 podemos determinar la carga
a la que se somete cada Puente H, el primero se monitorea en el pin 1, el segundo
en la 15, podemos derivarlas directamente a tierra si no nos interesa esta función.

Como ultima acotación, este chip funciona con voltajes TTL en sus entradas,
debemos asegurarnos que las entradas que no están activadas estén realmente
desactivadas. En general si trabajamos con algún microcontrolador las salidas
digitales de estos son High o Low, con eso bastaría, ahora si queremos hacerlo
funcionar con una botonera tendríamos que pensar en utilizar pulldowns,
resistencias relativamente altas conectadas a tierra, para asegurarnos que las
entradas estén en Low constantemente y al ser activadas el voltaje de activación
alcance los 5V.

Control de velocidad: Modulación de Ancho de Pulso (PWM)

El control por PWM se puede utilizar en muchos tipos de motores. Esencialmente,
los circuitos PWM varían la velocidad del motor simulando una reducción / aumento
en el voltaje de suministro. Los controladores de accionamiento de velocidad
ajustable envían pulsos periódicos al motor, que, cuando se combina con el efecto
de suavizado causado por la inductancia de la bobina, hace que el motor actúe
como si estuviera siendo alimentado por un voltaje más bajo / más alto.

Por ejemplo, si un motor de 12 V recibe una señal PWM que es alta (12 V) durante
dos tercios de cada período y baja (0 V) durante el resto, el motor funcionará
efectivamente a dos tercios del voltaje completo, o 8 V. El porcentaje de reducción
de voltaje, o el "ciclo de trabajo" PWM, por lo tanto, cambiará la velocidad del motor.
El control por PWM es fácil y económico de implementar, y se puede elegir
prácticamente cualquier ciclo de trabajo, lo que permite un control casi continuo de
la velocidad del motor. El control por PWM a menudo se combina con puentes H
para permitir la velocidad, la dirección y el control de frenado.
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El circuito que se ve a continuación es un ejemplo de un control de Regulación de

Ancho de Pulso, que se podría adaptar al circuito de un Puente H (Puente H: Circuito
para controlar motores de corriente continua. El nombre se refiere a la posición en
que quedan los transistores en el diagrama del circuito).

El primer circuito (con el MOSFET de potencia BUZ11) permite controlar motores

medianos y grandes, hasta 10 A de corriente. El segundo circuito (con el transistor
2N2222A) es para motores pequeños, que produzcan una carga de hasta 800 mA.

El que sigue es un circuito genérico de generación de pulsos que se puede utilizar

en aquellos lugares donde sea necesario un pulso digital no demasiado preciso.
Cambiando los valores de R1 y R2 se ajusta la frecuencia básica. El potenciómetro
regula el ancho de pulso.
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A continuación, el circuito básico y la fórmula para calcular los anchos de pulso

generados por el integrado 555.

En los módulos PWM de los microcontroladores, la proporción de tiempo que está

encendida la señal respecto al total del ciclo se denomina “Duty cycle”, y
generalmente se expresa en tanto por ciento.

La señal promedio es el producto de la tensión máxima y el valor Duty Cycle. La

expresión para el cálculo es:
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Debemos tener presente que en una salida PWM el valor de tensión en realidad es
Vcc. Por ejemplo, si estamos alimentando un dispositivo que requiere 3V, y usamos
una señal pulsada, en realidad estaremos suministrando 5V durante un 60% del
tiempo y 0V durante el 40%. Pero si el dispositivo tiene alguna característica por la
cual soporta como máximo 3V, podemos dañarlo si lo alimentamos mediante una
señal PWM de estas características.

La señal pulsada es buena para emular una señal analógica en muchas

aplicaciones. Podemos, por ejemplo, variar la intensidad luminosa en un LED. Éste
realmente se enciende y apaga varias veces por segundo, pero el parpadeo es tan
rápido que el ojo no lo aprecia. El efecto percibido es que el LED brilla con menor
intensidad.

Otro ejemplo es que al variar la velocidad de un motor DC con un PWM, en la

mayoría de los casos la inercia del motor se encargará de que el efecto de los cortes
de señal sea despreciable. No obstante, dependiendo de la frecuencia utilizada,
podemos notar vibraciones o ruidos, lo que implica que deberemos variar la
frecuencia del ciclo PWM.

También es importante tener en cuenta aquellos efectos que la rápida conexión y

desconexión de la señal pulsada pueden producir en el dispositivo que se alimenta.
En el caso de cargas inductivas (motores, relés, o electroimanes), la desconexión
producirá una generación de contracorriente que puede dañar la salida digital, o al
dispositivo, por lo que será necesario implementar una protección.

Controlador de Armadura: Resistencia variable

Otra forma de afectar la velocidad de un motor de CD es variando la corriente
alimentada a través de la bobina de campo o la armadura. La velocidad del eje de
salida cambiará cuando cambie la corriente a través de estas bobinas, ya que su
velocidad es proporcional a la fuerza del campo magnético de la armadura (dictada
por la corriente).

Las resistencias variables o reóstatos en serie con estas bobinas se pueden usar
para alterar la corriente y, por lo tanto, la velocidad. Los usuarios pueden aumentar
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la resistencia de la bobina del inducido para disminuir la velocidad, o aumentar la

resistencia del estator para aumentarla, todo regulando la resistencia. Hay que tener
en cuenta que este método introduce ineficiencia en un motor, ya que aumentar la
resistencia significa perder más energía en calor, y es por eso que PWM es el tipo
de controlador de motor de CD preferido.

Motor de derivación.
El diagrama de conexión de un motor de derivación del método de control de
resistencia de armadura se muestra a continuación. En este método, se coloca una
resistencia variable Re en el circuito de armadura. La variación en la resistencia
variable no afecta el flujo ya que el campo está directamente conectado a la red de
suministro.

La característica de corriente de velocidad del motor de derivación se muestra a

continuación.
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Motor en serie.
Ahora consideremos un diagrama de control de velocidad con el método de control
de resistencia.

La caída de tensión en la resistencia variable reduce la tensión aplicada a la

armadura y, como resultado, la velocidad del motor se reduce.

La característica de velocidad-corriente de un motor en serie se muestra en la figura

siguiente.
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Cuando se aumenta el valor de la resistencia variable Re, el motor funciona a una

velocidad menor. Dado que la resistencia variable lleva la corriente de armadura
completa, debe estar diseñada para transportar continuamente la corriente de
armadura completa.

Ejemplos de controladores para motores de CD de 90V

ELC100-10 DC Motor Control

TIPO DE TECNOLOGÍA: SCR

VOLTAJE DE ENTRADA: 115 VAC

VOLTAJE DE SALIDA: 0-90 VDC

CORRIENTE CONTINUA: 10 Amperios

RECUBRIMIENTO: Chasis

TIPO DE FRENADO: Ninguno

TIPO DE REVERSA: Ninguno

AISLAMIENTO: Ninguno
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ELC110-5 DC Motor Control

TIPO DE TECNOLOGÍA: SCR

VOLTAJE DE ENTRADA: 115 VAC

VOLTAJE DE SALIDA: 0-90 VDC

CORRIENTE CONTINUA: 5 AMPERIOS

RECUBRIMIENTO: NEMA 1

TIPO DE FRENADO: NINGUNO

TIPO DE REVERSA: NINGUNO

AISLAMIENTO: NINGUNO
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LGC400-1.5 DC Motor Control

TIPO DE TECNOLOGÍA: SCR

VOLTAJE DE ENTRADA: 115/230 VAC

VOLTAJE DE SALIDA: 0 - 90/0 - 180 VDC

CORRIENTE CONTINUA: 1.5 amperios

Recubrimiento: chasis

TIPO DE FRENADO: Ninguno

TIPO DE REVERSA: Ninguno

AISLAMIENTO: Ninguno

Conclusión
Controlar los motores de corriente directa es muy sencillo ya que el funcionamiento
del motor es muy fácil de entender.

Gracias a esto existe una gran variedad de maneras para controlar los motores de
corriente directa y con una gran eficiencia y controlabilidad, llegando a hacer
sistemas de lo más simples hasta algunos muy avanzados.

Bibliografía
https://www.thomasnet.com/articles/instruments-controls/types-of-motor-controllers-and-drives/

https://www.thomasnet.com/articles/instruments-controls/dc-motor-controllers/

https://www.ece.uvic.ca/~fayez/courses/ceng465/lab_465/project4/dc_motor.pdf

https://itp.nyu.edu/physcomp/lessons/dc-motors/dc-motors-the-basics/

https://www.tigoe.com/pcomp/code/circuits/motors/controlling-dc-motors/

http://arteymedios.org/tutoriales/item/76-controlar-motores-de-corriente-continua-con-puente-h

https://circuitglobe.com/speed-control-of-dc-motor-armature-resistance-control-and-field-flux-
control.html#ArmatureResistanceControlofDCMotor