11 AC Advanced Functions Danfoss Rev 3.0e

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Control automotriz H1
Funciones avanzadas
www.powersolutions.danfoss.com
BU Ventas Hidrostática Circuito Cerrado Alta Potencia

berto kroschel
Comentario general
ÿ Este documento está diseñado para un controlador H1-AC incorporado.
ÿ Con restricciones, se puede usar para Automotive en PLUS+1 (versión 1000 o superior)
Automotive en PLUS+1 en MC024 no es compatible con el sensor de ángulo (opción AC2),

las entradas redundantes para el pedal de avance y avance, la entrada FNR neutra y el sensor
de temperatura.
2 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Contenido
ÿ Requisitos generales para la configuración del controlador ÿ
Configuración avanzada del controlador: ÿ Bomba de protección contra

sobrevelocidad e hidromotor ÿ Antibloqueo del motor ÿ Velocidad
constante por pedal de conducción ÿ Limitador de velocidad del

vehículo con sensor de velocidad ÿ Limitación de flujo (limitación de
velocidad por flujo)
ÿ Modo ECO
ÿ Control de crucero
ÿ Cambio de dirección y estado ÿ

Detección de presencia del operador ÿ
Control del plato cíclico de la bomba ÿ
Compensación/reducción de temperatura ÿ Par
máximo del hidromotor al arrancar el vehículo
ÿ Mensajes CAN

Requisitos generales para la configuración del controlador
¡ Todas las funciones avanzadas se apagan si el controlador está en ESTADO LIMITADO!

Algunas de las Funciones de Protección tienen un nivel de prioridad:
Prioridad
Sobrevelocidad del motor 1a. Durante el avance lento, el motor diesel tiene que absorber la energía de frenado. Si la velocidad
Proteccion del motor excede el límite permitido, el controlador anula la señal de marcha lenta. Los frenos de
servicio son los encargados de controlar la velocidad del vehículo.
Sobrevelocidad del motor 1b. Si la protección contra sobrevelocidad del motor estará activa, la protección contra
Proteccion sobrevelocidad del motor se desactivará.
Antibloqueo 2. La función Antistall evita que el motor se cale por sobrecarga.
Se debe instalar un sensor de RPM del motor/bomba.
CDS 3. El variador de velocidad constante mantendrá la velocidad constante independientemente de la
carga. La función necesita un sensor de velocidad del motor o de la rueda.
Límite de velocidad 3. El sistema está detectando "sobrevelocidad del vehículo", el controlador ajustará la corriente de la
bomba. El operador no excederá los límites del sistema.
Limitador de flujo 3. El limitador de flujo reducirá el flujo y funcionará como un limitador de velocidad mientras usa
un motor fijo. La función necesita un sensor de plato cíclico.

Funcionamiento de los controladores PI
El controlador PI (controlador proporcional-integral) consiste en el

Factor P KP y Factor I Ki constante de tiempo TN
Controlador P
El P-Controller consta de una parte proporcional, el Kp. La señal de salida u es proporcional a la señal de entrada e.
Cuanto mayor sea el valor de Kp , mayor será la reacción (cambio de la señal de salida).
por ejemplo, 300 = 3 x
Señal de salida u = 3 x señal de entrada e

Controlador I
El I-Controller (controlador integral) funciona por el tiempo de integración de la desviación de control

e(t) a la señal de salida. El valor Ki define el gradiente de la señal de salida (rampa). Cuanto más alto
sea el valor, más rápido será el cambio de la señal de salida (gradiente más alto).
por ejemplo, 15 = 1,5 x por segundo Salida (después de 1 s) = 1,5 x desviación de control
Salida (después de 2 s) = 3 x desviación de control
por ejemplo, 250 = 25 x por segundo Salida (después de 100 ms) = 2,5 x desviación de control
Salida (después de 200 ms) = 5 x desviación de control
El I-Part para la desviación positiva es Ki-up y para la desviación negativa es Ki-down.

Controlador PI
El controlador PI „responde“ a una desviación de control e con una parte proporcional Kp,
haciendo el „trabajo principal“ y una parte integral Ki para el „ajuste fino“. El Ki max y min
están limitando la parte integral.

Ajuste del controlador PI
Hay diferentes posibilidades para ajustar un controlador PI. Uno es:

1. Incrementar la parte proporcional Kp hasta que el Sistema empiece a oscilar
2. Reducir la parte proporcional al 70%
3. Limite los valores de Ki max y min a 2000.
4. Aumente el valor de Ki hasta que la desviación de control se reduzca a un valor aceptable .

rango.
5. Si esto no tiene éxito, reduzca la parte de Ki al 50% y aumente el valor límite para Ki max y min a 4000.
6. Aumente el valor de Ki hasta que la desviación de control se reduzca a un valor aceptable .

rango.
7. Repita los dos últimos puntos hasta que haya alcanzado su objetivo.
Atención: los ajustes del controlador dependen del sistema hidráulico (temperatura, viscosidad...) y
el estado de conducción (aceleración, desaceleración...)

Protección contra sobrevelocidad
Alta prioridad menor prioridad

Protección contra sobrevelocidad (nuevo diseño)

Alta prioridad menor prioridad

Protección dinámica del exceso de velocidad del motor
RPM de inicio y final
Compensación de
corriente en „RPM de inicio“
máx. corriente en
„RPM final“
Activo si la velocidad del

vehículo es superior a...

Protección dinámica del exceso de velocidad del motor

Protección de sobrevelocidad para bomba/motor
La protección de sobrevelocidad de la bomba/motor tiene una prioridad más alta y cambiará la protección de sobrevelocidad
del hidromotor.
Protección contra sobrevelocidad del motor/bomba de avance
lento ÿ En caso de sobrevelocidad del motor durante el avance lento, la señal de avance lento se reduce y la bomba
la corriente se incrementa proporcionalmente hasta el máx. valor (ajustable: sobrevelocidad RPMSTART,
sobrevelocidadRPMEND = 100%).
Protección dinámica de la bomba/sobrevelocidad del motor
ÿ El exceso de velocidad del motor se controla en cualquier condición de conducción. El exceso de velocidad sólo se produce durante
la desaceleración del vehículo.
ÿ Para reducir la velocidad del motor, aumentará el desplazamiento de la bomba. Primero con un desplazamiento, luego con un
valor proporcional. El mayor desplazamiento de la bomba reducirá el par de frenado, suministrado al motor.
ÿ El máx. La corriente suministrada a la bomba es limitada, porque la bomba en modo de desaceleración no necesita una corriente alta.
En caso de exceso de velocidad del motor debido a la conducción cuesta abajo (excediendo el rendimiento de frenado del motor), se
necesitan frenos mecánicos o una función de retardador para proteger el motor.

Protección contra exceso de velocidad del hidromotor

La protección del hidromotor tiene menor prioridad que la protección de sobrevelocidad de la bomba/motor y puede desconectarse.
La protección contra exceso de velocidad del hidromotor funciona en los cuatro modos y se puede utilizar para la limitación general de
la velocidad del vehículo.
ÿ En caso de sobrevelocidad del hidromotor se implementan dos lógicas. Solo uno a la vez es
configurable:
ÿ Reducción del desplazamiento de la bomba / Disminución de la corriente de la bomba: El Hidromotor

La protección contra sobrevelocidad ajusta el comando de la bomba para mantener la velocidad del motor por debajo de las "RPM máximas
del motor".
ÿ Aumento de la cilindrada del hidromotor: La protección contra sobrevelocidad del hidromotor ajusta
el comando del hidromotor para mantener la velocidad del motor por debajo de "RPM máximas del motor".

Antibloqueo del motor
La función Antistall evita que el motor se cale por sobrecarga. Se debe instalar un sensor de rpm de la
bomba/motor (estándar)
ÿ Toda la gama Antistall ajuste de rpm por pedal de accionamiento
ÿ No es necesario para el modo automotriz (use la configuración de PCOR y la curva de accionamiento de la bomba en su lugar)
Modo antibloqueo de todos los rangos

Conducir/Avanzar/
Pedal basculante
Calibración Perfil de sensibilidad Escalado de RPM Comparar Inclinarse
autocaravana
Salida del Perfil Salida cálculo

Ralentí alto
mV A sensor de perfil Punto de ajuste de RPM
Producción
cw D 0-10.000 0-10.000
Ralentí bajo
0-xxxx rpm
autocaravana dígitos dígitos
RPM del motor 0-

xxxx rpm


Cálculo de caída basado en: •
RPM fijas del motor o • Señal del
pedal de conducción


CSD y limitador de velocidad/caudal: descripción general

Variador de velocidad constante y limitador de velocidad
Las funciones Constant Speed Drive (CSD) y Speed Limiter requieren ajustes
adicionales:
ÿ Habilitar el sensor de velocidad del hidromotor (Sistema/Selector de entrada y Entradas/RPM del hidromotor)
ÿ Establecer el diámetro de la rueda y el factor de engranaje (datos del sistema/máquina)
ÿ Bomba de corriente de inicio y fin de carrera (configuración de fábrica/calibración de la bomba)
ÿ Habilite y calibre el pedal de accionamiento eléctrico (Sistema/Selector de entrada y Entradas/Drive
pedal)

Accionamiento de velocidad constante por pedal
Requisitos de hardware:
ÿ pedal de accionamiento eléctrico o potenciómetro lento
ÿ Sensor de velocidad del hidromotor/vehículo
Fuente de consigna:
ÿ pedal de accionamiento eléctrico o potenciómetro lento

Retroalimentación:

+/-
+ función exacta con compensación de pérdidas
+ con sensor de velocidad del vehículo diferentes relaciones de transmisión posibles (cambio de marcha)
- con sensor de velocidad del hidromotor solo es posible una relación de transmisión (sin cambio de marcha)
- con PCOR eléctrico, el hidromotor debe ajustarse al máx. desplazamiento
+ limitación de velocidad del vehículo para ambas direcciones de conducción incluida. Ajuste para adelante y
el reverso puede ser diferente!

Accionamiento de velocidad constante por pedal
CSD a través de Drive Pedal en modo automotriz

Conducir/Avanzar/
Pedal basculante
Calibración Perfil de sensibilidad Escalado de velocidad Controlador PI
Comparar
autocaravana
Salida del Perfil Consigna
Perfil
mV A sensor Producción
Máxima velocidad
de velocidad Factor de corrección Bomba
0-xxxx m/h
&
0-10.000 0-10.000
cw
D 0
autocaravana
dígitos dígitos
Factor de engranaje y
Diámetro de la rueda encendido
apagado
RPM del hidromotor 0- Perfil
Medido
xxxx rpm = Velocidad corrección
Factor
de
0-xxxx m/h Formulario

bomba
ajuste
punto
de
de
la
Por encima de las RPM de inicio
CSD seleccionado por Modo & Establecer
Reiniciar
FNR Cambio de dirección
Sin CSD en modo
>
Curva de conducción RPM del motor por debajo de Y1
Bomba / Motor
RPM Perfil
Salida de perfil
0-10.000 dígitos

Accionamiento de velocidad constante por punto de ajuste de la bomba
ÿ Sensor de placa oscilante (opción AC-2) recomendado (con AC1 se calculará el caudal)
Fuente de consigna:
ÿ Corriente de consigna de la bomba y RPM de la bomba
Retroalimentación:

+/-
+ no se necesita pedal de accionamiento eléctrico
+ con sensor de velocidad del vehículo diferentes relaciones de transmisión posibles (marcha de cambio)
- punto de consigna de velocidad del vehículo indirectamente por la corriente de la bomba
- sin compensación de pérdidas con la opción AC-2

- el hidromotor debe ajustarse al máx. desplazamiento
+ con la opción AC1, el caudal de la bomba se calculará a través de la corriente de la válvula.
Compensación automática de pérdidas + La
opción AC2 se detecta automáticamente
+ limitación de velocidad del vehículo para ambas direcciones de conducción incluida. Ajuste para adelante y
el reverso puede ser diferente!

Limitador de velocidad del vehículo con sensor de velocidad

¿Está seleccionado el sensor
de velocidad del vehículo?
La velocidad inicial (por ejemplo,

100) debe ser mayor que la
velocidad final (por ejemplo, 50)
Límite de
velocidad

La función "Limitador de velocidad" detecta la velocidad del vehículo mediante un sensor de velocidad. La corriente de la bomba
se ajustará si la velocidad del vehículo supera los límites.
Fuente de consigna:
ÿ Parámetro fijo para la dirección de avance y retroceso
Retroalimentación:
+/-
+ función exacta con compensación de pérdidas
+ con sensor de velocidad del vehículo diferentes relaciones de transmisión posibles (marcha de cambio)


Diagrama de bloques

Limitación de caudal (Limitación de velocidad por caudal)
ÿ Se necesita un sensor de ángulo de plato oscilante (opción AC-2). No es necesario habilitar el
Controlador de ángulo de placa oscilante
Fuente de consigna:
ÿ Ángulo del plato oscilante de la bomba + rpm de la bomba
Retroalimentación:
ÿ Velocidad del vehículo calculada + / -
+ no se necesita sensor de velocidad del vehículo/motor hidráulico

- solo es posible una relación de transmisión (sin cambio de marcha)
- sin compensación de pérdidas
+ Se admiten motores hidráulicos proporcionales
+ Los controles de hidromotor de 2 puntos con PCOR deben configurarse al máx. desplazamiento,
de lo contrario, el cálculo puede ser incorrecto

Modo ecologico
ÿ Motor controlado por CAN
ÿ Pedal de conducción conectado al AC Control (analógico o CAN) ÿ
Sensor de velocidad para el motor hidrostático
ÿ Accionamiento hidrostático sobredimensionado (más rápido) que el requerido
director de obra:
La función Modo ECO reduce la velocidad del motor automáticamente cuando se alcanza una
determinada velocidad del vehículo durante un tiempo definido. El desplazamiento de la bomba
aumentará para mantener la velocidad del vehículo al mismo nivel con una velocidad del motor reducida.
El modo ECO se apaga automáticamente si el vehículo reduce la velocidad o si el conductor suelta el
pedal de conducción. Si el motor está sobrecargado (CAN EEC2), el "Comando de velocidad del motor"
se incrementará.
Si el modo ECO está activado, el estado (bit) está disponible en el bus CAN
“PGN FF40 Estado de transmisión (XID 0x42) Byte 1”

Modo ecologico
Conducción en modo transporte con régimen de motor reducido
Desplazamiento de la bomba
Velocidad del vehículo
rpm del motor
Desplazamiento
del hidromotor
máx. Velocidad del vehículo Modo Eco ON t

Modo de velocidad constante ECO

máx. RPM del motor Condiciones de ECO "apagado"
Si el motor está cargado, el

punto de ajuste de rpm del
¡Preste atención a los ajustes de rpm del motor motor aumenta automáticamente
en la página "Datos de la máquina"!

Control de crucero para el modo de trabajo
ÿ Sensor de plato oscilante (opción AC-2) y control de plato oscilante habilitados ÿ Funciona con
velocidad fija del motor mientras trabaja, por ejemplo, barriendo ÿ Pedal de accionamiento eléctrico
para control de velocidad del vehículo
ÿ Entradas y salidas de control de crucero (eléctrico o CAN)
ÿ Sensor de presión opcional para compensación de pérdidas
Fuente de consigna:
ÿ Ángulo de la placa oscilante de la bomba
ÿ Entradas y salidas de control de crucero (eléctrico o CAN)
Retroalimentación:
ÿ Ángulo de la placa oscilante de la bomba
+/-
+ no se necesita sensor de velocidad del vehículo/motor hidráulico
+ compensación de pérdidas opcional - solo
es posible una relación de transmisión (sin cambio de marcha)
- velocidad fija del motor mientras se trabaja / por ejemplo, barriendo

Control de crucero para el modo de trabajo

Habilitar entrada de control
de crucero analógico o CAN
Sensor de presión para

compensación de pérdidas

Botones de entrada de control de crucero
La entrada de dirección del hidromotor CC2p06 se utiliza para las entradas del control de crucero. Tres
señales de entrada diferentes (mediante un botón) utilizan una matriz de resistencias para suministrar diferentes
voltajes de entrada.
¡Las resistencias enumeradas son una recomendación!
Control de CA Conector Control de crucero
Sonda (+5V) CC2p06

Nivel de señal
Dirección del motor 15k R1=1k0
Establecer (+) 3,9 - 4,1 V
CC2p04
Aporte
R2=3k3
Deténgase 1,6-1,8 V
14k1
R3=1k0
sensores (-) CC2p05 Reanudar (-) 0,9 - 1,1V

R4=1k0
Abierto ~ 2,4 V

Botones de entrada de control de crucero

Función seleccionada Definir el voltaje
(establecer/detener/reanudar) Niveles para las entradas

Salida de control de crucero

Habilitar salida de control
de crucero para LED

Ajustes de control de crucero

Rango de velocidad del vehículo
de la función Cruise
Configuración de ajuste
de velocidad Compensación de fugas

Operación de control de crucero: establecer/detener/reanudar
ÿ Cuando el vehículo está conduciendo a la velocidad requerida, dentro del rango "Velocidad mínima/máxima del vehículo"
o “Ángulo mínimo/máximo del plato oscilante” y el conductor presiona el botón “Establecer” , el vehículo actual
la velocidad es capturada (congelada).
ÿ El conductor puede soltar el pedal de conducción. Una luz de señal mostrará "control de crucero conmutado".
en".
ÿ El software mantendrá constante la velocidad del vehículo ajustando el punto de ajuste de la bomba,
opcional con sistema de compensación de presión
ÿ Una actuación del pedal de conducción por encima del valor capturado (ganancias más altas) acelerará el
vehículo. Si se vuelve a soltar el pedal de conducción, la velocidad del vehículo volverá a la capturada.
valor. La luz de la señal de control de crucero todavía está encendida.
ÿ El control de crucero se apaga, si se presiona el pedal de avance lento (opcional), el FNR se
puesto en punto muerto, se acciona el interruptor del asiento (interruptor de la puerta), se activa el “ botón de parada”.
presionado o se cambia el modo. La luz de la señal de control de crucero está apagada.
ÿ Para reanudar la velocidad del vehículo almacenada de nuevo, el conductor tiene que pisar el pedal de conducción y
presione el botón "Reanudar".

Funcionamiento del control de crucero: ajuste fino
ÿ Cuando el control de crucero está encendido, el conductor puede hacer un ajuste

fino ÿ Al presionar el botón "Establecer" aumentará la velocidad del vehículo ÿ Al
presionar el botón "Reanudar" se reducirá la velocidad del vehículo ÿ Si el conductor
mantuvo presionado el botón "Establecer" o Reanudar ”, el ajuste de velocidad continuará en pre
pasos definidos
ÿ Los pasos de velocidad del vehículo y el tiempo de paso es ajustable por parámetro

Operación de control de crucero: compensación de presión
ÿ Algunos motores hidráulicos, como los motores de pistones radiales o orbitales, tienen (fuertes) pérdidas por
fuga crecientes debido al aumento de la presión del sistema. Esto puede conducir a una parada del
movimiento del vehículo. La compensación de presión puede compensar este comportamiento.
ÿ La presión del sistema se mide con un sensor de presión MBS1250 en dirección hacia adelante. los
sensores de presión es lineal, no se necesita calibración.
ÿ El valor de la presión del sistema es un valor absoluto, ¡tenga en cuenta la presión de carga!
ÿ La compensación funcionará como un desplazamiento lineal entre el valor de presión mínimo y máximo.
ÿ Habilite el sensor de presión en el "Sistema" / "Selector de entrada"

ÿ Configurar el sensor en “Entradas” / “Sensor de Presión”

Operación de control de crucero: compensación de presión
Presión
Valor inicial y final de
máxima
la compensación
Tiempo de filtrado

Función de registro de control de crucero

Ángulo de
oscilación comandado
Compensación de pérdidas Velocidad del

por sensor de presión vehículo calculada

Cambio de dirección/estado
La solicitud de cambio será
ALMACENADA
„Salto“ de corriente
después de un cambio
de dirección Rampa =0
Solo Automoción y
Creep-Automoción
La solicitud de cambio será

IGNORADA

Detección de presencia del operador

Detección de presencia del operador

Entrada digital o
Señal CAN máx. 3000ms
máx. 5000ms

Control del plato cíclico de la bomba
El sensor de ángulo del plato cíclico es una parte integral del controlador (Opción AC2). Este
El sensor proporciona una retroalimentación electrónica de la posición real del plato cíclico. La información
es utilizado por un algoritmo de control de software para mantener la carga del plato cíclico independiente
en la posición requerida y monitorear el desplazamiento real de la bomba. Esta función puede ser
individual usado en cada modo, ¡pero no se recomienda en Modo Automotriz!
El control del plato cíclico está utilizando la corriente de carrera inicial y final de la bomba (consulte
Parámetros de la bomba). Dependiendo de la Configuración del Vehículo pueden ser diferentes a la Fábrica
Calibración.

Control del plato cíclico de la bomba – Parámetro de la bomba
Compensación siempre –xx mA

Desplazamiento de final de carrera no importa
El controlador de plato cíclico utiliza las corrientes de carrera de inicio/fin calibradas de la bomba. Si
el arranque del vehículo es brusco, la corriente es demasiado alta. Utilice un desplazamiento negativo.

Control del plato cíclico de la bomba - Ajustes de parámetros
No se recomienda su uso en
modo automotriz
Para cada tamaño

de bomba, un conjunto
de parámetros individual

Control del plato cíclico de la bomba
Descripción
Modo Seleccione los modos en los que el control del plato oscilante estará activo.
Ventana de error El control del plato oscilante solo está activo si la diferencia entre el valor establecido y el plato oscilante real es
superior a la ventana [dígito] (10.000 dígitos = 18.000 mgrados).
El valor establecido para el ángulo del plato cíclico se calculará a partir del perfil de corriente de la bomba.
La "Corriente de carrera inicial" significa un ángulo de oscilación de 0°, la "Corriente de carrera final"
significa un ángulo de oscilación de 18°.
Kp Factor de ganancia proporcional (100 = 1).
Tecla Arriba Factor de ganancia integral “up” (escalado a 100.000/ms).
ki abajo Factor de ganancia integral “abajo” (escalado a 100.000/ms).
Factor de avance Parte Feed-Forward del controlador del plato cíclico (1000 = 100%).
Límites de integración Velocidad de control de ángulo dinámico:
[0] = Desactivado.
1[...10000] = Cuanto menor sea este valor, más rápido o más agresivo será el algoritmo de control de
ángulo.
Ángulo mínimo para control Definición de control de ángulo mínimo, para habilitar el algoritmo de control [dígitos]
[10000] = 18°.

Sensor de plato cíclico de bomba
Ejemplo:
Señal nominal = 2512 mV
Señal redundante = 2936 mV
Diferencia roja = 500 mV
Tolerancia roja = 300 dígitos
tolerancia superior = 500 mV +150 mV = 650 mV
tolerancia inferior = 500 mV - 150 mV = 350 mV
Rango de señal redundante permitido:
2512 mV + 350 mV = 2862 mV
2512 mV + 650 mV = 3162 mV
La señal de entrada redundante es 500 mV

más alta en comparación con la entrada nominal
La tolerancia redundante es
de +300 dígitos = +3 % = +150 mV

Sensor de plato cíclico de bomba - Calibración del sensor
Después de un cambio de control, es necesario volver a calibrar el sensor de ángulo.

Durante la calibración, se debe ordenar a la bomba el desplazamiento máximo en dirección hacia adelante
y hacia atrás.
La bomba debe ser comandada con la corriente máxima de 1800mA (12V) o 900mA (24V) para asegurarse
de que se alcance la posición final. El nivel de presión debe ser bajo.
Por lo tanto, es necesario levantar el vehículo.
En algunos casos, es necesario ajustar la curva de conducción para suministrar el máximo. Actual


Cuando comienza la calibración, el controlador espera el comando de la bomba (actual; lo mejor es máx.
Actual). No importa si la calibración se inicia hacia adelante o hacia atrás.
comienzo
calibración
¡La señal redundante debe

ser superior a la nominal!

Descripción
Calibrar plato cíclico [0] = Calibración bloqueada
Sensor [1] = Calibración habilitada.
Estado de los sensores El estado del sensor puede ser “Valor demasiado alto/bajo”, Configuración incompleta” o “Estado correcto”.:
Suministro de sensores El valor para la alimentación del sensor debe estar entre 4875 y 5125 mV.
Señal de entrada El estado de las dos señales de entrada (nominal y redundante). Si el mensaje es "Tolerancia redundante",
Cortocircuito", "Circuito abierto", verifique si el suministro del sensor está bien; de lo contrario, se debe cambiar el
control completo.
Nominal Señal de Entrada Nominal del sensor Swashplate en mV y 0,01%.

Redundante Señal de entrada redundante del sensor Swashplate en mV. El valor siempre debe ser superior al valor nominal.
Valor máximo de calibración / Describiendo el rango de calibración esperado de las tres posiciones de calibración adelante, neutral, atrás.
Valor mínimo de calibración
Señal de entrada La señal de entrada debe estar dentro del rango de calibración de Min/Max Cal Value para ser aceptada por el
AVANCE/Neutro/RVS controlador. La señal debe estar en este rango durante un mínimo de 3 segundos.
Estado de calibración El estado de calibración de los tres valores de calibración.

Bomba FWD / RVS Para la calibración de la dirección de avance y retroceso se espera una corriente de bomba.
Actual
RPM del motor Para la calibración de la Posición NEUTRO el Vehículo debe estar parado, por lo que las revoluciones del
hidromotor deben ser 0 (si está instalado).

Reducción de temperatura y compensación
A bordo del control de CA (PCB) hay un sensor de temperatura instalado. Se utiliza para la reducción de temperatura
y/o compensación. Además, la temperatura medida se puede enviar a través del mensaje CAN TRF1.
Como ejemplo, las temperaturas en un vehículo real durante la prueba de estado estable.
tiempo tanque tanque a Circuito de CA CA a Hydro- Tanque a hidro- Hidro-

circuito Drenaje del motor Drenaje del motor Drenaje del motor
1 min 30°C 15°C 40°C 45°C 10°C 20°C 50°C
10 min 56°C 13°C 57°C 69°C 17°C 18°C 74°C
El ensayo se realizó a una temperatura ambiente de 5°C. Si calcula los valores para una temperatura ambiente de 40 °C,
el factor no es lineal (considere el cambio en, por ejemplo, la densidad del aire)
ÿt Factor
10°C 1,0
20°C 0,8
30°C 0,7

Compensación de temperatura
Temperatura
nominal de trabajo
Valores estándar:
Control 12V: +15mA/10°C
Control 24V: +10mA/10°C

Reducción de temperatura
¡Si la temperatura supera este valor,
el accionamiento se desconectará!
El factor
ajusta la
corriente de
la bomba y del motor.

Corriente de bomba reducida
Cálculo de la Corriente de Bomba reducida a 2500 rpm:

ÿ
1600 - 700
=ÿ ÿ = 1600 ÿ ÿ 5000
10.000 10.000
= 1600 ÿ 450 = 1150
Cálculo de la Corriente de Bomba reducida a 1700 rpm:

ÿ4 950 ÿ 700
=ÿ ÿ = 950 ÿ ÿ 5000
10.000 10.000
= 950 ÿ 125 = 825

Reducción de temperatura: mensaje CAN

El estado de la función de reducción de temperatura se envía a través del mensaje CAN XiD42, byte 1, bit 4 y 5
0x2 Límite Nivel 2 0x2 Límite Nivel 2

= 0 mA de corriente = 0 mA de corriente
0x1 Límite Nivel 1 0x1 Límite Nivel 1
0x0 normales

Par motor máximo al arrancar el vehículo
La función
necesita un vehículo
sensor de velocidad
Velocidad del vehículo
ajuste
Todos los valores del perfil del motor se sobrescriben, incluido el "Neutro de corriente
constante" hasta el Máx. Se alcanza la velocidad del vehículo.

Mensajes CAN
ÿ Los mensajes CAN pueden ser:

ÿ Recibidos (Rx) ÿ Transferidos
(Tx)
ÿ Mensajes CAN que contienen:

ÿ Dirección de origen
ÿ ID de mensaje (Especificación)
ÿ Dirección de Destino
ÿ Información (Datos)
ÿ Los Mensajes CAN se dividen en dos Categorías:

ÿ Mensajes estándar SAE-J1939 ÿ Mensajes
propios Específico de Danfoss

Control de motor CAN J1939 con TSC1

TSC1Transmisión Dirección de origen de AC
Controlador de velocidad Control 0 – FD (253)
Dirección de destino
0 – DF (253)
Nota: según la versión del software de la aplicación, algunos

los mensajes no están disponibles.

Monitoreo y control de velocidad del motor CAN

Consigna de revoluciones del motor Configuración avanzada de
mediante pedal de accionamiento eléctrico TSC1
Fijar el punto de
ajuste de rpm del motor y el
tiempo de rampa
Limitación de la velocidad del motor en condiciones de arranque en frío. La velocidad del motor se reduce hasta que la hidrostática se calienta. La
temperatura se mide con el control de CA.

Mensajes estándar SAE J1939
ÿ EEC1 La velocidad del motor
EEC2 _ Posición del pedal de conducción y factor de carga del motor

ÿ EBC1 Posición del pedal en pulgadas y freno de mano
ÿ ETC5 posición FNR
ÿ TSC1 Velocidad del motor solicitada
ÿ CCVS Velocidad del vehículo
ÿ VEP Voltaje de la batería

ÿ TRF1 Temperatura del aceite
ÿ VH Horas del vehículo

Mensajes CAN propietarios
ÿ RCI Solicitud remota de freno de estacionamiento y punto muerto (protección contra robo)
ÿ OP Presencia del operador
ÿ SDS Válvulas de bomba, freno de estacionamiento y luz de freno, fallas
ÿ PedC Calibración de Pedal vía CAN (Opción futura)
ÿ CVSN Número de serie del vehículo del cliente
ÿ ACSN Número de serie del control de CA
ÿ SD 41h Interruptor de modo y RPM del motor hidráulico
ÿ SD 42h Fallos (sobrevelocidad, etc.) modos activos y solicitados
ÿ SD 43h Fallos (estado de E/S, etc.)


11 AC Advanced Functions Danfoss Rev 3.0e

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2 | Funciones avanzadas rev. 3.0

ÿ Requisitos generales para la configuración del controlador ÿ

Configuración avanzada del controlador: ÿ Bomba de protección contra

constante por pedal de conducción ÿ Limitador de velocidad del

ÿ Cambio de dirección y estado ÿ

3 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Requisitos generales para la configuración del controlador

¡ Todas las funciones avanzadas se apagan si el controlador está en ESTADO LIMITADO!

4 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Funcionamiento de los controladores PI

El controlador PI (controlador proporcional-integral) consiste en el

por ejemplo, 300 = 3 x

Señal de salida u = 3 x señal de entrada e

5 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Funcionamiento de los controladores PI

El I-Controller (controlador integral) funciona por el tiempo de integración de la desviación de control

El I-Part para la desviación positiva es Ki-up y para la desviación negativa es Ki-down.

6 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Funcionamiento de los controladores PI

7 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Funcionamiento de los controladores PI

Ajuste del controlador PI

Hay diferentes posibilidades para ajustar un controlador PI. Uno es:

4. Aumente el valor de Ki hasta que la desviación de control se reduzca a un valor aceptable .

6. Aumente el valor de Ki hasta que la desviación de control se reduzca a un valor aceptable .

8 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Protección contra sobrevelocidad

Alta prioridad menor prioridad

9 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Protección contra sobrevelocidad (nuevo diseño)

10 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Protección dinámica del exceso de velocidad del motor

RPM de inicio y final

Activo si la velocidad del

11 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Protección dinámica del exceso de velocidad del motor

12 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Protección de sobrevelocidad para bomba/motor

Protección contra sobrevelocidad del motor/bomba de avance

Protección dinámica de la bomba/sobrevelocidad del motor

13 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Protección contra exceso de velocidad del hidromotor

14 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Protección contra exceso de velocidad del hidromotor

Protección contra exceso de velocidad del hidromotor

ÿ Reducción del desplazamiento de la bomba / Disminución de la corriente de la bomba: El Hidromotor

15 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Antibloqueo del motor

ÿ Toda la gama Antistall ajuste de rpm por pedal de accionamiento

Modo antibloqueo de todos los rangos

Salida del Perfil Salida cálculo

RPM del motor 0-

16 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Antibloqueo del motor

17 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Antibloqueo del motor

18 | Funciones avanzadas rev. 3.0

CSD y limitador de velocidad/caudal: descripción general

19 | Funciones avanzadas rev. 3.0

Variador de velocidad constante y limitador de velocidad