INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE

INGENIERÍA CAMPUS GUANAJUATO

“LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA”

INGENIERÍA BIOTECNOLÓGICA

UA: DINÁMICA Y CONTROL DE BIOPROCESOS 4BV1

Tarea 4. Controlador LQR.

ALUMNA: SÁNCHEZ AGUILAR LAURA DOLORES

PROFESOR: MANUEL ALEJANDRO OJEDA MISSES

FECHA: 17 DE JUNIO DE 2021

INTRODUCCIÓN.
El control LQR (por sus siglas en inglés Linear Quadratic Regulator), es un método de control
óptimo con el cual se asegura la estabilidad de un sistema en lazo cerrado a través de
ganancias de realimentación. Este método busca minimizar una función de costo, la cual, se
puede definir como la sumatoria de desviaciones de los valores reales medidos respecto a los
deseados; de esta manera, lo que se pretende es encontrar aquellas ganancias del controlador
que minimizan las desviaciones no deseadas (MIT), (Ogata, 2010). Teniendo en cuenta lo
anterior, dado el sistema dinámico:
DESARROLLO.

Construir el siguiente diagrama.

Figura 1. Control en lazo cerrado de un servomecanismo de Corriente Directa: Realimentación de estado

Figura 2. Diagrama en simulink.

Figura 3. Simulación del sistema.

 Figura 4. Señal de error

Figura 5. Señal de control.

Para obtener una mejor señal de salida se usa el método de control LQR.
Matrices por utilizar.

0 1 0 200 0
𝐴=[ ] 𝐵=[ ] 𝑄=[ ] , R=0.005
0 −𝑎 −𝑏 0 20
 Consideraciones.

Procedimiento en MATLAB.

0 1 0
𝐴=[ ] 𝐵=[ ]
0 −5 −43

Figura 6. Resultado en MATLAB al aplicar el método LQR.

El resultado para las matrices, el controlador LQR y el uso de Matlab es:

𝐾 = [200 63.20]
−0.0032𝐸 + 03
𝐸=[ ]
−2.7196𝐸 + 03
63.3192 0.023
𝑆=[ ]
0.0223 0.0073
Dónde K representa las ganancias optimas, s es la matriz solución de la ecuación de Riccati,
y E representa los polos en lazo cerrado, los cuales al ser valores negativos representan la
estabilidad del sistema.

Figura 7. Diagrama con las ganancias obtenidas anteriormente.

Figura 8. Simulación del sistema con las ganancias obtenidas.

 Figura 9. Señal de error

Figura 10. Señal de control.

CONCLUSIÓN.
El controlador LQR hace que el sistema se estabilice con un error mas pequeño, pero aun
así notorio al inicio hasta que alcanza el cero de error, por lo que puede decirse que se
requieren parámetros altos de ganancias para reducir el tiempo de estabilización, una
ventaja de este controlador es que presenta una estabilización más rápida con respecto al
controlador PID, además de que no presenta oscilaciones, lo cual lo hace un sistema
mejor controlable.
REFERENCIAS.

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderno (5ta ed.). Prentice Hall

Jaramillo, F., & Gómez, A. (2013). Sistema de control para la estabilidad y orientación
de un helicóptero quadrotor. Tesis de grado, Escuela de Ingeniería de Antioquia,
Envigado.