UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA ELÉCTRICA Y

MECATRÓNICA

Lab Nº6 – Control de Velocidad de Robots

Curso:
ROBOTICA II
Alumnos:
CARPIO SOSA LUIS FERNANDO
CHAVEZ CORNEJO RODRIGO JAVIER
LUQUE VARGAS CLAUDIA XIMENA
RIOS TANCO MARIA JOSE

AREQUIPA - PERÚ
2019
 I. OBJETIVO
I.1. Analizar y simular estrategias de control de velocidad de robots industriales, presentando la información de
respuestas obtenidas en forma gráfica.

II. MARCO TEORICO

II.1. Control de velocidad de Robots.

Supongamos que la respuesta natural de un sistema Masa-Resorte-Amortiguador (MRA) no es lo que

deseamos. Tal vez tenga un bajo amortiguamiento y sea oscilatorio y desearíamos que fuera críticamente
amortiguado. Mediante el uso de control podemos modificar el comportamiento del sistema según lo deseado.
Sea el sistema MRA de la figura 1 al cual se le ha agregado un actuador, con el cual, es posible aplicar una
fuerza al bloque (este sistema guarda una analogía con el sistema de una articulación de un robot),

Figura 1: Sistema MRA con un actuador

El diagrama de cuerpo libre conduce a la siguiente ecuación de movimiento:

𝑚𝑥̈+𝑏𝑥̇+𝑘𝑥=𝑓

Suponiendo que tenemos sensores capaces de detectar la posición y la velocidad del bloque, se propone la
siguiente ley de control, la cual calcula la fuerza que el actuador debe aplicar como una función de la
retroalimentación detectada:

𝑓=−𝑘𝑝𝑥−𝑘𝑣𝑥̇

La figura 2, es un diagrama de bloques del sistema de lazo cerrado. En la figura están implicitas las interfaces
entre la computadora de control y los comandos del actuador de salida; y la información del sensor de entrada.

Figura 2: Sistema de control en lazo cerrado para el sistema MRA

Laboratorio de Robótica II Página: 2/3

LAB N° 6
Tema: CONTROL DE VELOCIDAD DE ROBOTS Jefe de Prácticas: Ing. Juan
Carlos Cuadros

Por el método de PARTICIONAMIENTO DE LEYES DE CONTROL que implica descomponer el controlador en una
porción basada en el modelo y otra porción de servo. Entonces el sistema de control se convierte en un sistema de
control de lazo cerrado que emplea el método de control particionado como muestra la figura 3,
 Figura 3: Sistema de control de lazo cerrado que emplea el método de control particionado

El sistema de la figura 3, solo es capaz de mantener una ubicación, mas no le es posible realizar el seguimiento de
una trayectoria.
La figura 4 muestra un diagrama de bloques de un controlador de seguimiento de trayectorias,

Figura 4: Controlador de seguimiento de trayectoria para el sistema MRA con actuador

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows y MATLAB

IV. PROCEDIMIENTO

IV.1. Dar valores a los parámetros m, b y k

Ecuación de movimiento del Sistema: 𝑚𝑥̈+𝑏𝑥̇+𝑘𝑥=𝑓

Aplicandola transformadade Laplace

m s 2 X ( s ) +bsX ( s ) + kX ( s )=F( s)
X ( s ) ( m s 2+bs +k )=F (s)
X (s) 1
= 2
F (s) ms +bs+ k
F ( s ) =E ( s ) ∙ Gc ( s )

F ( s ) =( xd ( s ) −x ( s ) ) ( kp+ kds )
F ( s ) =xd ( s ) ∙ kp+ xd ( s ) ∙ kds−x ( s ) ∙ kp−x ( s ) ∙ kds
F ( s ) =−x ( s ) ∙ kp−x ( s) ∙ kds
f =−kp ∙ x−kd ∙ ẋ

IGUALANDO AMBAS ECUACIONES OBTENEMOS:

m ẍ +b ẋ +kx =−kp ∙ x−kd ∙ ẋ
m ẍ +(b+ kd) ẋ+(k + kp)x=0

Controlador PD:
 Le asignaremos los valores a los parámetros m, b y k:
Masa=8kg
b=0.6
K=1

IV.2. Simular el sistema de control de la figura 2 y analizar su comportamiento.

 SCOPE EN SIMULINK

m ẍ +b ẋ +kx =F
m ẍ +b ẋ +kx =−Kpx−Kd ẋ
m ẍ +(b+ Kd) ẋ+(k + Kp) x=0

IV.3. Simular el sistema de control de la figura 3 y analizar su comportamiento.

SIMULACIÓN EN SIMULINK:
IV.4. Generar una trayectoria articular uniforme (las dos primeras derivadas existen).

To1 = input('INGRESE VELOCIDAD INICIAL X :');

Te1 = input('INGRESE VELOCIDAD FINAL X:');

T0 = [To1] %POSICION INICIAL DEL ROBOT

T1 = [Te1] %POSICION FINAL DEL ROBOT
r = T0
v = T1-T0
%INTERPOLACION LINEAL
for i=1:10
puntox(i) = puntor(1)+i/10*v(1)
end
%GRAFICAS
t=1:10
figure(1)
subplot(3,1,1),plot(t,x)
ylabel('puntox')
xlabel('tiempo')

IV.5. Aplicar la trayectoria articular uniforme al sistema de control de la figura 4. Analizar el comportamiento del

sistema de control en cuanto a la respuesta de posición y a la respuesta de velocidad.

Script de codificacion para el control de trayectoria

Comprobación del funcionamiento de la codificación

Justificación y graficas del control de trayectoria

V. CONCLUSIONES

 Se puede efectuar un control adecuado por el método de particionamiento de leyes de control, siempre y
cuando los valores tomados por las constantes sean adecuados, de lo contrario el sistema se volverá
inestable.

 Con valores pequeños de Kp y Kv la señal de control se extiende al infinito y no se controla, así como si sus
valores aumentan la señal de control no alcanza el valor deseado.

 Mientras que con valores cercanos a la unidad la señal de control se asemeja mucho al set point.

 Al momento de comparar gráficas podemos observar y evaluar el comportamiento deseado para el sistema
estudiado si es que la salida se aproxima al control deseando, sin embargo, el caso contrario da lugar a que se
puedan hacer correcciones o se intenten cambiar parámetros para llegar al control óptimo deseado.

 Las estructuras de cada sistema pudieron ser comparadas debido a los tipos de controladores que tuvimos
 La comparación de gráficas permite ver y evaluar el comportamiento en cada posición para saber si el modelo se
acerca al controlador deseado