SISTEMAS DE CONTROL II

SEMANA 3

Nombre del estudiante

Fecha de entrega
Carrera
DESARROLLO
DESARROLLO DE LA TAREA

1. Diseñe un diagrama del sistema de control PID en XCOS. Utilice la figura 1 como referencia.

Utilice como ganancia del bloque G o planta:

1
G ( s )=
(1+0.8 s)s 2

2. Configure los siguientes parámetros:

K u 20
Tu 3

Determine los valores de K p , K i y K d

Para calcular estos valores tenemos en cuenta cómo es posible calcularlos teniendo los parámetros
anteriores de la siguiente manera

Kp Ki Kd
Kp
Controlador PID 0.6∗K u=12 =8 0.125∗K p∗T u=4.5
0.5∗T u

Ki 8
C ( s ) =K p + + K d s=12+ + 4.5 s
s s
SALIDA DEL OUTPUT (SATURACION) ENTRADA AL PIN 1

SALIDA DEL SISTEMA ENTRADA AL PIN 1

Las dos graficas anteriores muestran el comportamiento de la salida del sistema acoplado con el
controlador y la salida en la saturación cuando esta activo el pin en estado 1 (permitiendo el sistema de
control) bajo ciertas condiciones.
SALIDA DEL OUTPUT (SATURACION) ENTRADA AL PIN 2

SALIDA DEL SISTEMA ENTRADA AL PIN 2

Al igual que las dos primeras gráficas, se muestran el comportamiento de la salida del sistema acoplado
con el controlador y la salida en la saturación cuando está activo el pin en estado 2 (la saturación de la
señal de control esta activa) bajo ciertas condiciones.
3. Diseñe en XCOS un controlador utilizando un sistema Condición en el Integrador para la misma planta
donde:

0.5
G ( s )= 3
(0.2+ s) s

Muestre la gráfica de salida del controlador con el sistema activado y con el sistema desactivado.

VARIABLES USADAS EN LA SIMULACIÓN

Variables creadas en SCILAB para la simulación en XCOS

Diagrama de Bloques del sistema condición en el integrador utilizando XCOS
SALIDA DEL CONTROLADOR CON EL SISTEMA DESACTIVADO

OUTPUT DAC

Salida del controlador

En las graficas se muestra el comportamiento del sistema de control en condición con el integrador y se
compara con el comportamiento que tiene la planta cuando el controlador no tiene esa restricción en el
integrador del sistema (para este caso se tiene en cuenta que la saturación del sistema no esta activa).
SALIDA DEL CONTROLADOR CON EL SISTEMA ACTIVADO

OUTPUT DAC

Salida del controlador

En estas graficas se evidencia el comportamiento de ambos controladores cuando está activo la

saturación en el sistema para que se ejecutada la acción de control por parte del controlador, además de
que sea posible ver que ambos presentan un comportamiento simular al principio de la simulación, pero
luego la acción de control de cada uno de ellos es completamente diferente al punto de que no es posible
evidenciarla dentro de la simulación.

4. Saque conclusiones sobre la experiencia de la simulación y cuál considera que es la utilidad de conocer
esta información.

Por medio del siguiente ejercicio fue posible evidenciar el comportamiento que tiene un sistema en la vida
cotidiana, ya que es muy poco probable encontrar sistemas completamente lineales en situaciones de la
vida diaria o se busca que por medio de aproximaciones holísticas se pueda llegar a un modelo que
represente completamente la respuesta de diferentes variables acopladas en un mismo sistema lo que lo
vuelve un sistema no lineal en su totalidad y los controladores diseñados para cumplir con ciertas
especificaciones pueden establecer una correcta respuesta por parte de ellos. La ayuda de herramientas
computacionales, comportamiento en variables de estados y aproximación por medio de ecuaciones
diferenciales permiten establecer modelos que pueden ayudar a entender tanto el comportamiento de la
planta como del controlador al ser acoplados en conjunto. Por medio del control no lineal es posible
diseñar controladores que optimicen el comportamiento de la planta, permiten trabajar en zonas donde el
sistema tienen una tendencia lineal y es posible aplicar métodos vistos en anteriores cursos como lo es el
diseño de controladores PID o incluso que sea posible diseñar sistemas que permitan la adaptación de los
controladores en sistemas en determinadas condiciones y que cumplan con los parámetros y
requerimientos establecidos como prioritarios o en caso de ser necesario interrumpir el sistema para que
se apague o desconecte en ciertas condiciones y pueda generar errores que no es posible controlar.

Al analizar lo ocurrido en las simulaciones de los dos sistemas empleando el control PID y el control PID
adaptado con un integrador todo o nada es posible evidenciar que debido a la saturación establecida en
los parámetros de la simulación esta genera la acumulación de los errores que ocurren a lo largo del
funcionamiento del sistema, también es de considerar que el integrador en el controlador PID permite ser
desactivo en ciertas condiciones lo que generar que los errores se mantengan a través de ciertos periodos
de tiempo (esta decisión siempre es compleja de cuando debe ser apagado el controlador, debido a que es
posible que al evaluar si es necesario esta acción en un periodo de tiempo para otro periodo ya no es
conveniente desactivarlo o caso contrario de que se evalué bajo ciertas condiciones si debe activarse
nuevamente el controlador y debido a su programación no permita ejecutar esa opción cuando momentos
después es necesario reactivar el controlador y pueda generar fallas en el sistema completo), una buena
decisión es siempre evaluar, monitorear y analizar la salida del controlador y estar comparando si supera
los límites que se establecieron en los parámetros primordiales del sistema. La saturación permite saber
cuando es necesario detener el funcionamiento del controlador, pero para ello es conveniente evaluar,
analizar y emplear herramientas computacionales que permitan determinar el comportamiento del
sistema bajo ciertas condiciones o que pasaría si se empieza a modificar alguno de los parámetros del
controlador (son los que permiten establecer qué respuesta tendrá el sistema considerando que el
diseñador y programador del controlador podrá modificar estas variables tanto en tiempo real o de forma
automática por medio de algún algoritmo o procedimiento alterno), esto con el fin de que sea un sistema
robusto a diferentes tipos de perturbaciones o alteraciones que puedan ocurrir dentro o fuera del sistema
y que no se contemplaron dentro del modelo de análisis del sistema.

Siempre se busca que el sistema sea completamente eficiente, además de que ejecute las acciones o
procedimiento de control sobre las variables de entrada de las cuales constantemente está recibiendo
información, evitando al máximo que ocurran algún tipo de comportamiento que pueda afectar los
componentes tanto del controlador como de la planta y que puedan entorpecer o estropear algún proceso
productivo dentro de la industria, el ámbito científico o académico.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
IACC (2019). Control no lineal. Sistemas de Control II. Semana 3.