PRÁCTICA_MANIPULACIÓN DEL SISTEMA_S3
Integrantes:
- Chang Román, Sulei
- Cortegana Silva, Arturo
1. Práctica de DISEÑO MECÁNICO DEL SISTEMA. El diseño mecánico del sistema
conlleva 3 etapas. Primero, en el diseño básico del sistema se definen características
generales del brazo robótico, los grados de libertad, número de eslabones, etc. En la
etapa 2 se tiene el diseño digital, tanto 2D como 3D, del sistema. Se realizan las piezas
utilizando las medidas exactas para así visualizar la estructura del sistema y las posibles
configuraciones. Y en la etapa 3, se realiza la simulación del sistema para visualizar las
limitaciones físicas del movimiento de las articulaciones, además de posibles problemas
de fricción que puedan existir y así realizar las correcciones necesarias para un correcto
funcionamiento del sistema.
ETAPA 1: Diseño básico inicial
Figura 1.
Bosquejo del brazo robótico
Nota. Se realiza un bosquejo antes de hacer los planos o modelado para conceptualizar
la idea del brazo robótico a realizar. Fuente: Elaborado por los autores usando Paint.
Descripción: El brazo se diseña para tener cuatro grados de libertad, como se muestra
en la Figura 1, lo cual le permite abarcar un amplio espacio de trabajo. Estos son con la
finalidad de dar articulaciones al actuador final, que como pieza final usa una pinza que
permite manipular objetos (agarrar o soltar). Para realizar los planos y el modelado el
software escogido es Autodesk Inventor. Trabajo que se detallaran en las posteriores
etapas.
ETAPA II: DISEÑO DE PLANOS
II.1. PLANOS 2D
II.1.1. Pieza 1 – Base
Figura 2.
Plano 2D de la Pieza 1 (Base)
Nota. La siguiente imagen ilustra como es el diseño con las medidas a usar para la base
que va pertenecer al armado del brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores
usando Inventor Autodesk.
II.1.2. Pieza 2
Figura 3.
Plano 2D de la Pieza 2
Nota. Se ilustra como es el diseño con las medidas a usar para la pieza dos que va
pertenecer al armado del brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando
Inventor Autodesk.
II.1.3. Pieza 3
Figura 4.
Plano 2D de la Pieza 3
Nota. Se ilustra como es el diseño con las medidas a usar para la pieza tres que va
pertenecer al armado del brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando
Inventor Autodesk.
II.1.4. Pieza 4
Figura 5.
Plano 2D de la Pieza 4
Nota. Se ilustra como es el diseño con las medidas a usar para la pieza cuatro que va
pertenecer al armado del brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando
Inventor Autodesk.
II.1.5. Pieza 5
Figura 6.
Plano 2D de la Pieza 5
Nota. Se ilustra como es el diseño con las medidas a usar para la pieza cinco que va
pertenecer al armado del brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando
Inventor Autodesk.
II.1.6. Pieza 6
Figura 7.
Plano 2D de la Pieza 6
Nota. Se ilustra como es el diseño con las medidas a usar para la pieza seis que va
pertenecer al armado del brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando
Inventor Autodesk.
II.1.7. Pieza 7
Figura 8.
Plano 2D de la Pieza 7
Nota. Se ilustra como es el diseño con las medidas a usar para la pieza siete que va
pertenecer al armado del brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando
Inventor Autodesk.
II.1.8. Pieza 8 – Garra
Figura 9.
Plano 2D de la Pieza 8
Nota. Se ilustra como es el diseño con las medidas a usar para la pieza ocho que va
pertenecer al armado del brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando
Inventor Autodesk.
II.2. Modelado 3D
II.2.1. Pieza 1 – Base
Figura 10.
Modelado 3D de la Pieza 1 (a)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
Figura 11.
Modelado 3D de la Pieza 1 (b)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
II.2.2. Pieza 2
Figura 12.
Modelado 3D de la Pieza 2 (a)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
Figura 13.
Modelado 3D de la Pieza 2 (b)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
II.2.3. Pieza 3
Figura 14.
Modelado 3D de la Pieza 3 (a)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
Figura 15.
Modelado 3D de la Pieza 3 (b)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
II.2.4. Pieza 4
Figura 16.
Modelado 3D de la Pieza 4 (a)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
Figura 17.
Modelado 3D de la Pieza 4 (b)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
II.2.5. Pieza 5
Figura 18.
Modelado 3D de la Pieza 5 (a)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
Figura 19.
Modelado 3D de la Pieza 5 (b)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
II.2.6. Pieza 6
Figura 20.
Modelado 3D de la Pieza 6 (a)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
Figura 21.
Modelado 3D de la Pieza 6 (b)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
II.2.7. Pieza 7
Figura 22.
Modelado 3D de la Pieza 7 (a)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
Figura 23.
Modelado 3D de la Pieza 7 (b)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
II.2.8. Pieza 8 – Garra
Figura 24.
Modelado 3D de la Pieza 8 (a)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
Figura 25.
Modelado 3D de la Pieza 8 (b)
Nota. Se ilustra como es el diseño en formato 3D de la pieza respectiva para armar el
brazo robótico. Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
ETAPA III: Simulación
III.1. Ensamblaje
Figura 26.
Ensamblaje de las piezas creadas
Nota. Se ilustra como es el armado del brazo robótico juntando todas las piezas creadas.
Fuente: Elaborado por los autores usando Inventor Autodesk.
III.2. Brazo robótico
Figura 27.
Brazo robótico armado
Nota. Se observa como es el brazo robótico ya armado. Fuente: Elaborado por los
autores usando Inventor Autodesk.
III.2.1. Movimiento A
Figura 28.
Brazo robótico en movimiento (A)
Nota. Movimiento del brazo robótico hacia un punto A. Fuente: Elaborado por los
autores usando Inventor Autodesk.
III.2.2. Movimiento B
Figura 29.
Brazo robótico en movimiento (B)
Nota. Movimiento del brazo robótico hacia un punto B. Fuente: Elaborado por los
autores usando Inventor Autodesk.
