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Sistema de locomocin de un robot araa

en base al mecanismo de Theo Jansen

1. Introduccin:
En Internet y en algn anuncio de televisin pueden verse las esculturas
cinticas de Theo Jansen. En su web pueden verse sus mecanismos mviles
con patas no motorizados que se desplazan por fuerza humana o con ayuda
del viento.
Entonces ahora nos propondremos crear el sistema de locomocion de un
robot raa en base al mecanismo de Theo Jansen.
Pero quien es Theo Jansen?
Theo Jansen es un ingeniero/escultor y artista que
realiza unas mquinas/esculturas impresionantes que
se caracterizan por tener movimiento. Son una
especie de aparatos zoomorfas, que utilizando la
fuerza del viento y a veces el pequeo desnivel que
puede encontrarse en las inmensas playas del Mar del
Norte, consigue que sus criaturas se desplazan con los
movimientos propios de un ser vivo, ello hace que se
una a su propia belleza, una sensacin de asombro y
desasosiego que difcilmente deja insensible al
espectador.
2. Tarea:
Para comenzar nuestro proyecto, debern realizar una bsqueda
de
informacin en base las estructuras de Theo Jansen y a las paginas
recomendadas, evaluaran las caractersticas del mecanismo sus ventajas y
desventajas.

Posteriormente se proceder a la construccin del mecanismo en cuestin,


en esta etapa se evaluara:
Material utilizado
Funcionalidad
Estabilidad
Presentacin
3. Proceso:
Los pasos a seguir son:

Revisin bibliogrfica del mecanismo de Theo Jansen


Seleccin del material a utilizar, de preferencia uno resistente y
liviano
Diseo de las dimensiones del mecanismo.
Cortado de los moldes de los eslabones del mecanismo
Armado del mecanismo ( unin de los eslabones en base a pares
cinemticas tipo giratorios)
Pruebas
El mecanismo tendr que presentar un sistema de locomocin (motor
DC) y su respectiva fuente de alimentacin (Bateras).
4. Recursos
Los recursos los dividiremos en dos etapas, la primera una compilacin de
videos sobre el mecanismo de Theo Jansen que nos darn una idea de lo
que se quire realizar y posteriormente informacin sobre el mecanimo en si.

Primera etapa
o http://www.youtube.com/watch?v=KgvHTlJ55vU
o http://www.youtube.com/watch?v=OuhWcPRzPNU
o http://www.youtube.com/watch?v=BCFDSC2bJGQ
o http://www.youtube.com/watch?v=tHgQkZ-PHzg
o http://www.youtube.com/watch?v=bFlJ7Qo8LO0
Segunda etapa
o http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES
%20DINAMICA/CINEMATICA%20DE%20MECANISMOS,
%20VELOCIDADES.pdf
o http://www.geometriadinamica.cl/2010/02/mecanismo-dejansen/
o http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/teoria-demaquinas/material-de-clase-1/tema4-Dinamica.ppt/view
o http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/teoria-demaquinas/material-de-clase-1/tema4-Dinamica.ppt
o http://ctrlcmasctrlv.blogspot.com/2009/01/mecanismos-ydinamica-de-maquinaria.html
5. Evaluacin
La evaluacin de este trabajo se realizar de acuerdo a los siguientes
criterios y productos:

Evaluacin del informe


Contenido del informe
Elaboracin del informe.
Defensa del informe
Evaluacin del mecanismo
Materiales utilizados
Estabilidad y funcionalidad
6. Conclusiones:

Una vez terminado el trabajo el alumno tendr una base sobre lo que es
dinmica y cinemtica de cuerpos rgidos, algunos mecanismos y lo ms
importante ya tendr la base para el armado de un robot araa, el siguiente
paso ser la implementacin del cerebro del mismo.
A continuacin colocamos un ejemplo de un posible resultado y en base a
este se realizra la evaluacin de los trabajos:

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