Práctica de Lab: Control deliberativoReactivo_S7 Pr.

Manuel Abanto Corcuera

Apellido y nombres…Cortegana…Silva…Carlos…Arturo…………………………………………….

Objetivo: Control deliberativo y reactivo del sistema

Proceso: Considerando los Sensores y actuadores independientes del sistema

del robot, describir los cálculos hechos en tu propuesta descrita en clase y
coloca las evidencias de tu trabajo en este Word.

DESARROLLO DEL ROBOT

CASOS: Implementar dos robots, el primero tiene que esquivar objetos en un
campo abierto. Mientras que el segundo debería poder seguir un camino sin salirse
de él hasta llegar al final.
CASO 1
1.1. Descripción detallada
El robot deberá esquivar objetos que este en el plano de la superficie. Haciendo uso de
bloques de algoritmo puede ser sensores o demás.
1.2. Algoritmo

1.3. Ejecución del robot

CASO 2
2.1. Descripción detallada
Se requiere implementar un robot que sea capaz de seguir un camino para llegar hasta el
final. Para esto se hace uso de sensores de color para mantener al robot en las vías y a su
vez tomar las decisiones correctas en las curvas que aparezca en el camino.
Figura
Recorrido del robot

Nota. Se ilustra todo el recorrida donde estará el robot. Fuente: Se usa el software Open-
Lab-Roberta.

2.2. Algoritmo
El código del robot va estar compuesto por decisiones, bucles, bloques de comparación
para poder hacer uso de los sensores de colores.
2.2.1. Sensores de color
Figura
Bloque colores

Nota. Bloque del algoritmo donde se implementa los sensores de colores.

Como se observa en la figura se hace uso de 3 puertos o entradas de sensores de colores.
El puerto 2 que será el de en medio, deberá detectar el color plomo para no salirse del
carril. Mientras que los puertos laterales (1 y 3) servirán como ayuda para hacer giros en
las curvas del camino o tomar decisiones de que camino tomar.
2.2.2. Sensor de objetos
Figura
Bloque ultrasonido

Nota. Se ilustra el bloque para detectar obstáculos y evitarlos.

Como se observa en la figura, cuando el carro robot este a cierta distancia de un objeto
hará uso de las siguientes indicaciones. Las cuales son girar hacia la derecha avanzar
volver a girar esta vez a la izquierda, avanzar y girar otra vez. Para por último avanzar
al carril y girar a la derecha y así culminaría el esquivo del objeto.
2.3. Ejecución del robot
2.3.1. Posición inicial
Figura
Posición inicial robot

Nota. En la figura se muestra donde empezará a recorrer el robot.

2.3.2. Evadir obstáculo

Figura
Robot evade los obstáculos

Nota. Se ilustra como el robot hace los giros necesarios para esquivar el obstáculo (En
este caso un bloque con forma cuadrada). Fuente: Elaborado por el autor usando Open-
Lab-Roberta.
2.3.3. Posición final
Figura
Posición final en el recorrido del robot

Nota. Luego de recorrer y hacer los giros necesarios, se lleva al lugar verde donde el
robot se detiene ya que así se le indica en el algoritmo, detenerse al detectar en las 3
entradas de sensor de color el verde. Fuente: Elaborado por el autor usando Open-Lab-
Roberta.