Diseño, Simulación e Implementación de Una Maquina Clasificadora de Paquetes PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
DISEÑO, SIMULACIÓN Y IMPLEMETACIÓN DE MAQUINA

CLASIFICADORA DE PAQUETES
Proyecto de Investigación formativa
TEORÍA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
AUTORES :
AGUIRRE VALDERDE, JACK LUT
HERNANDEZ DIAZ, JULIO CESAR
REYNA RODRÍGUEZ, STHEFANNY B.
DOCENTE :
ING. RODRIGUEZ OCHOA, JAIRO JAVIER
CICLO :
SEXTO CICLO
Trujillo, Perú
2019
Tabla de Contenidos
CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN ......................................................................................... 1

Realidad Problemática ........................................................................................................ 1
Objetivos: ........................................................................................................................... 1
CAPÍTULO 2 ANTECEDENTES ........................................................................................ 2
CAPÍTULO 3 MARCO TEÓRICO ....................................................................................... 5
Industria del servicio postal. ............................................................................................... 5
Robótica .............................................................................................................................. 6
Mecanismo ....................................................................................................................... 10
Softwares de diseño y simulación .................................................................................... 11
Programación .................................................................................................................... 13
CAPÍTULO 4 MATERIALES Y MÉTODOS ..................................................................... 15
Etapa de análisis del mecanismo. ..................................................................................... 15
Interfaz gráfica del mecanismo ........................................................................................ 19
Etapa de diseño del mecanismo. ....................................................................................... 20
Etapa de simulación de mecanismo. ................................................................................. 20
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................. 21
i
Lista de figuras
Figura 1. Caja Serpost (Serpost, s.f.) ...................................................................................... 5

Figura 2. Robot AVG (Kumar Saha, 2010) ............................................................................ 6
Figura 3. Fotografía de un servomotor (Wada, Ishikawa, Kitayoshi, Maruta, & Sugie, 2009)
...................................................................................................................................... 10
Figura 4. Mecanismo Mnaivela Balancín (Universitat Jaume I) .......... ¡Error! Marcador no
definido.
Figura 5. Mecanismo de Línea Recta Peaucellier (Universidad Jaume I, s.f.) ..................... 11
Figura 6. Logo Matlab (The MathWorks) ............................................................................ 12
Figura 7. Logo SolidWorks (SolidWorks) ........................................................................... 13
Figura 8. Proceso de transformación de un algoritmo en pseudocódigo en un programa
ejecutable (Joyanes Aguilar, 2008) .............................................................................. 13
Figura 9. Logo de Arduino (Arduino, 2014) ........................................................................ 14
Figura 10. Boceto del mecanismo ........................................................................................ 16
Figura 11. Diagrama del mecanismo de línea recta.............................................................. 16
Figura 12. Triángulo de posición.......................................................................................... 18
ii
CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN
Realidad Problemática
Con el paso de los años, el desarrollo tecnológico y la automatización de los procesos

industriales se ha ido implementando por las diferentes empresas, eso se debe a que dichas
empresas buscan aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos y/o
servicios, sin dejar de lado la eficiencia del proceso. Existen servicios que aún se rehúsan
a automatizar algunos sus procesos pues no tienen claro el panorama que esto les puede
generar. Uno de estos procesos es el servicio postal, en el cual se reciben paquetes de
muchos tamaños que deben ser llevados hacia otro destino, lo cual permite muchas veces
que dentro de estos paquetes se encuentren elementos prohibidos por la ley, lo cual obliga
al servicio postal a escanear estos paquetes para evitar que se cometan estos actos ilegales.
Luego de realizar un escaneo a determinados paquetes, se clasifica lo paquetes en dos tipos,
unos que, si pueden pasar y ser entregados, y otros que deben quedarse para ser analizados
por tener indicios de sustancias u objetos ilegales, lo cual hace que este proceso tome un
tiempo para que alguna persona pueda tomar el paquete y clasificarlo de la manera correcta.
Objetivos:
- Objetivo General
Crear, diseñar, construir e implementar un mecanismo para mejorar el proceso de salida
de paquetes del sistema de aduanas para una eficiente entrega.
- Objetivos específicos
Seleccionar la parte del proceso a automatizar, y el mecanismo más eficiente para
implementar.
Encontrar un mecanismo capaz de generen el movimiento predicho.
Realizar el análisis de posición, velocidad y aceleración para el mecanismo seleccionado.
Encontrar los dispositivos y componentes adecuados para implementar el mecanismo.

1
CAPÍTULO 2
ANTECEDENTES
A continuación, se presenta un breve resumen de las investigaciones realizadas que
sirvieron de base, por su metodología o contenido, para el desarrollo del presente trabajo:
El ph. D. Todor Stoilov Todorov de la Universidad técnica de Sofía, Bulgaria. En su obra
“Síntesis de los mecanismos de cuatro barras por el método Freudenstein - Chebyshev”
describe un nuevo método de síntesis dimensional. La función de posición de un
mecanismo de cuatro barras es presentada por la ecuación de Freudenstein y es minimizado
por la mejor aproximación de la teoría de Chebyshev. La función objetivo se utiliza como
una ecuación exactamente satisfecha y la ecuación de Freudenstein se considera como un
polinomio de Chebyshev. En algunos casos, el método brinda la posibilidad de encontrar
soluciones simples de las tareas de síntesis. Estas soluciones se conocen como el mejor
enfoque de Chebyshev de la función de objetivo ponderado. Este enfoque es muy cercano
a la mejor opción para la función objetivo original. Nos brinda un ejemplo numérico que
explica la esencia del método. (Todorov, 2012)
Los ingenieros mecánicos Mekonnen Gebreslasie and Alem Bazezew de la Universidad
Addis Ababa, Etiopia. En su estudio “Síntesis, Análisis y Simulación de un mecanismo de
cuatro barras usando la programación Matlab” desarrolan un método para la síntesis
cinemática y el análisis de Mecanismos de cuatro barras para el problema de la generación
de movimiento de tres y cuatro puntos de precisión. Usaron el algoritmo de iteración
2
Newton-Raphson para resolver el sistema no lineal de ecuaciones. Nos muestran ejemplo
numérico que se resuelve para comparar la validez de las soluciones resultantes del
programa contra los resultados generados por el método gráfico. Los resultados obtenidos
del programa de computadora coinciden exactamente los resultados obtenidos del método
gráfico tradicional. (Bazezew & Gebreslasie, 2001)
El Dr. En ingeniería R.D.Ashkhedkar y el Ingeniero mecánico Rahul R.Gurpude del KDK
de la facultad de ingeniería de la Universidad de Nagpur,India. En su estudio “Diseño,
síntesis y simulación del mecanismo de cuatro barras para guiar una rueda para escalar”.
Usan el metodo de chebyshev para la gran tarea de calcular las dimensiones de un
mecanismo de cuatro barras según la tarea requerida, por lo tanto, con la ayuda de la
ecuación de chebyshev se obtienen varios grupos de solución dependiendo de la función y
la simulación que se llevara a cabo, donde solo una solución puede servir de apoyo a la
tarea requerida, es decir, lograr subir los escalones. (R.Gurpude & Dr.R.D.Ashkhedkar,
2012)
Marco Ceccarelli del departamento de mecánica de la Universidad de Cassino y Adalberto
Vinciguerra del departamento de mecánica y aeronáutica de la Universidad de Roma. En
su publicación, “Aproximación de un circulo de trazado de un mecanismo de cuatro barras:
clásica y nueva síntesis”. Nos dan una comprensión de las propiedades cinemáticas de
algunos mecanismos de seguimiento de círculo aproximados de cuatro barras concebidos
por Chebyshev y que permiten una formulación de síntesis sin algoritmos de cálculo
3
laboriosos. Las peculiaridades cinemáticas se analizaron para mostrar el comportamiento
del mecanismo en el que se basa el éxito de los mecanismos de Chebyshev también en la
ingeniería práctica. Formularon un método de síntesis con una forma algebraica mediante
el uso de las características cinemáticas fundamentales enfocadas para obtener los
mecanismos de Chebyshev. (Ceccarelli & Vinciguerra, 1995)
4
CAPÍTULO 3
MARCO TEÓRICO
Industria del servicio postal.
El servicio postal es un sistema dedicado al transporte de documentos y paquetes de tamaño
pequeño o mediano alrededor del mundo, este sistema puede ser privado o estatal, y suele
organizarse a través de servicios nacionales, interconectados por reglamentos para la buena
distribución a nivel internacional.
Figura 1. Caja Serpost (Serpost, s.f.)
¿Cuál sería el proceso que siguen para la entrega de un paquete?, pues sencillo la primera
etapa es la descarga de paquetes, los cuales son llevados a la bodega de aduanas, para pasar
a la etapa de escáner, y como su nombre lo dice pasan por un escáner de rayos x y si hay
sospechas con alguna se abre la caja, la tercera etapa es de presencia, esta verificación se
realiza en presencia del agente aduanero, la etapa cuatro es la revisión, la cual se hace junto
con empleados de la empresa de encomiendas, los cuales clasifican y pesan los paquetes,
etapa cinco, Análisis, de la etapa anterior se obtiene una declaración la cual es entregada
aduanas, donde un contador la analiza. Finalmente, pago y retiro, si es necesario los
5
productos pagan impuesto, pero si no existen más observaciones los productos pueden ser
retirados.
Encontramos que para el envío de paquetes a través de este servicio tiene restricciones una
de ellas es el tamaño del paquete, teniendo como máximo: Largo + Alto + Ancho = 90 cm,
sin que la mayor exceda de 60 cm. Y como mínimo, 14 x 9 cm.
Robótica
La robótica es una rama de la ingeniería que en estos últimos años ha tomado fuerza con
los avances tecnológico, a pesar de que el termino tenga mucho tiempo rondando por la
sociedad, esto se debe a la necesidad de crear robots para que realicen tareas que se necesita
gran precisión o son muy laboriosas. Esto nos lleva a que se trate de automatizar la mayor
parte de procesos. Pero para lograr crear este tipo de robots se necesita conocimientos de
diseño, programación, entre otras cosas, nos centraremos en el análisis matemático
necesario para desplazar el robot, que en este caso es un dron. Pero comenzaremos
hablando de conceptos básicos que se necesita saber.
Figura 2. Robot AVG (Kumar Saha, 2010)
6
Existen principalmente 4 leyes que rigen la robótica, estas explican las limitaciones que
debe tener un robot para no interferir con el correcto desarrollo de las personas, y a que nos
referimos con eso, pues simple, los robots no pueden dañar física ni económicamente al ser
humano, pero si bien es cierto no existe algún modo de implementarlo, por ejemplo, la
automatización de procesos infringe con parte de esas leyes ya que genera desempleo
dañando económicamente a las personas.
Por otro lado, los robots se dividen en varios tipos según su uso, entre ellos tenemos, los
vehículos guiados automáticamente, caminantes, paralelos. Los robots guiados
automáticamente se usan mayormente para el manejo de materiales en fabrica, un claro
ejemplo se puede ver en la fábrica de Coca-Cola. Los robots caminantes, como su nombre
lo dicen tienen mecanismos como si fueran piernas con los que se mueven y su uso
generalmente es en exploraciones o el ejército. Las creaciones de estos robots se rigen por
reglas, las cuales las explicaremos a continuación. La primera regla considera que si un
trabajo se torna sucio, aburrido, peligroso o difícil es muy probable que la eficiencia del
ser humano ser escasa al momento de realizar la tarea, es ahí donde el trabajo sería
adecuado para un robot. La regla número dos va de la mano con una ley de la robótica, nos
hablan del fin que tiene la robótica y automatización, este sería facilitar la vida del ser
humano y no hacerla más perjudicial, es decir el robot no debe aumentar el desempleo.
Como tercera regla tenemos que analizar el trabajo que se quiere automatizar, si ese trabajo
se no puede realizar por un ser humano entonces es factible recurrir a la robótica. Y por
último tenemos que la automatización o el robot nos debe generar beneficios económicos.
7
En general, si se desea una gran producción es preferible automatizar el proceso, ya que
disminuiríamos perdidas., pero si el proceso es a menor escala, el ser humano podría
hacerlo con facilidad.
Al saber el momento adecuado para usar estos robots se procede a implementarlos en los
diferentes sectores de la industria, existen graficas que nos muestran en avance que existe
a través del tiempo y como esto afecta a la producción de los robots, a la economía del
sector o país, esto contribuiría al desarrollo constante del país. También se puede
implementar para el área de la seguridad, por ejemplo, los países asiáticos emplearon este
sistema para evitar los accidentes automovilístico, y pago de las multas.
Sensores
Los sensores en los robots intentan simular los sentidos de los humanos.
Existen sensores de todo tipo, pero en esta oportunidad nos centraremos principalmente en
los sensores de nivel y proximidad, estos son usados para llenado, control de nivel,
aplicaciones de sistemas electrónicos, etc. Estos sensores son capaces de medir la distancia
que existe entre cierto objeto y el sensor. Estos sensores se pueden clasificar según la
función que realizan.
8
Figura 3. Clasificacion de sensores de proximidad y nivel (Corona Ramirez, Abarca
Jimenez, & Mares Carreño, 2014)
Actuadores
Los actuadores son dispositivos mecánicos que cumplen la función de proporcionar fuera
para mover otro dispositivo mecánico. Esta fuerza puede provenir de tres fuentes, las cuales
pueden ser presión neumática, presión hidráulica o fuerza motriz. Por lo tanto, dependiendo
del tipo de fuente que tenga el actuador, este será denominado “neumático”, “hidráulico”
o “eléctrico”.
Servomotor
El servomotor es un nombre popular para una especie de paquete compacto de
motorreductores de corriente continua que incluye controladores de motor y servo
controladores de posición.
Es un tipo de actuador especial que gracias a una señal de entrada puede ajustar su
posición o velocidad, y que tiene a su construcción interna como su principal
característica.
9
Figura 4. Fotografía de un servomotor (Wada, Ishikawa, Kitayoshi, Maruta, & Sugie,
2009)
Mecanismo
Los mecanismos están compuestos por un conjunto de elementos que cumplen una función
para lograr un fin específico La mayoría de máquinas que usamos de forma cotidiana
incorporan mecanismos que transmiten y/o transforman movimientos. El diseño de
máquinas exige escoger el mecanismo adecuado, no sólo por los elementos que lo
componen, sino también por los materiales y medidas de cada uno.
Hablaremos principalmente de un mecanismo, el cual usaremos para la creación de nuestra
máquina, el cual es uno de línea recta, el mecanismo de Peaucellier.
Mecanismo de línea recta de Peaucellier

Es un mecanismo de línea recta inventado por Peaucellier (1832-1913) en 1867. Utiliza
la simetría de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un trazo exactamente
rectilíneo. En este mecanismo coexisten dos mecanismos de 4 barras: el mecanismo
[O2-A-B-O4] y el [O2-A-C-O4]. Ambos poseen las mismas longitudes de barras y

10
solamente se diferencian en que están montados en distinta configuración. Así, es seguro
que los puntos B y C son simétricos respecto del eje que pasa por A y O4.
Posteriormente se añadió una diada (es decir, dos barras articuladas) en B y C
obteniendo el punto D que traza una trayectoria perfectamente rectilínea. Las
proporciones de este mecanismo son: [O4-C] = [O4-B]; AB = BD = DC = CA.
Figura 5. Mecanismo de Línea Recta Peaucellier (Universidad Jaume I, s.f.)
Softwares de diseño y simulación
Matlab
MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, «laboratorio de matrices») es un
sistema de cómputo numérico que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con
un lenguaje de programación propio (lenguaje M). Está disponible para las plataformas
Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux.
Entre sus prestaciones básicas se hallan la manipulación de matrices, la representación
de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de
usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros
dispositivos de hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas
adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulación
11
multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario – GUI). Además, se pueden
ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas. Es un software
muy usado en universidades y centros de investigación y desarrollo. En los últimos años
ha aumentado el número de prestaciones, como la de programar directamente
procesadores digitales de señal o crear código VHDL.
Figura 6. Logo Matlab (The MathWorks)
SolidWorks
SolidWorks es un software CAD (diseño asistido por computadora) para modelado
mecánico en 2D y 3D, desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., una filial de
Dassault Systèmes, S.A. (Suresnes, Francia), para el sistema operativo Microsoft
Windows. Su primera versión fue lanzada al mercado en 1995 con el propósito de hacer
la tecnología CAD más accesible.
El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos técnicos
como otro tipo de información necesaria para la producción. Es un programa que
funciona con base en las nuevas técnicas de modelado con sistemas CAD. El proceso
consiste en traspasar la idea mental del diseñador al sistema CAD, "construyendo
virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones (planos y
ficheros de intercambio) se realizan de manera bastante automatizada.
12
Figura 7. Logo SolidWorks (SolidWorks)
Programación
La programación es el proceso de escritura o de codificación de las operaciones que debe
realizar el hardware que son especificadas en una lista de instrucciones.
Existen diversos lenguajes de programación, que permiten una gran cantidad de formas de
escritura de los programas que luego pasarán a ser traducidos a código máquina, para poder
ser entendido y efectuado por el computador donde se escriban estos programas.
Figura 8. Proceso de transformación de un algoritmo en pseudocódigo en un programa
ejecutable (Joyanes Aguilar, 2008)
Arduino
Arduino es una plataforma electrónica de código abierto que cuenta con un hardware y un
software sencillos de usar. Arduino cuenta con diversas placas, las cuales pueden leer
alguna entrada y convertirla en una salida.
13
Arduino cuenta con su propio entorno de desarrollo (IDE) que nos permite programar las
diversas placas con las que cuenta para controlar determinados actuadores y obtener datos
de diversos sensores.
El lenguaje de programación también se llama Arduino, que está basado en el lenguaje C.
Arduino ha sido el cerebro de muchos proyectos a través de los años, desde proyectos
básicos hasta proyectos de nivel avanzado, pues su facilidad de control a través de su IDE
así lo permite.
Figura 9. Logo de Arduino (Arduino, 2014)
14
CAPÍTULO 4
MATERIALES Y MÉTODOS
Para nuestro proyecto la metodología a realizar se desarrollará a través de cuatro
etapas, la primera será de análisis, en esta etapa se generarán todos los cálculos necesarios
para que el mecanismo planteado realice el movimiento empleando la interfaz de Matlab,
la segunda etapa es de diseño una vez planteado nuestras ecuaciones procedemos a diseñar
las piezas con las medidas reales usando el software de SolidWorks, para la tercera etapa
tenemos la simulación del mecanismo diseñado, es una simulación de movimiento más que
todo para ver si cumple lo predicho. Y finalmente la etapa de implementación, donde se
explicará los pasos para implementar el mecanismo, cabe recalcar que por ser un diseño
que es a gran escala posiblemente no se implemente y si se hace será a menor escala.
Etapa de análisis del mecanismo.
Primero comenzaremos escogiendo cual es el mecanismo que nos conviene manejar,
de lo estudiado y visto en el capítulo del marco teórico podemos escoger entre mecanismos
de cuatro barras, mecanismo de línea recta incluso un brazo robótico.
Para el diseño del mecanismo, su estructura, nos basamos principalmente en el mecanismo
de línea recta de Peaucellier el desplazamiento en el eje y, y un mecanismo manivela
balancín para generar el movimiento al mecanismo anterior. A continuación, se presentará
un boceto de cómo es la idea del diseño, para que partiendo de eso se realice el análisis de
movimiento del mecanismo.
15
Figura 10. Boceto del mecanismo
De esta manera procedemos a realizar el análisis de movimiento del mecanismo, cabe
recalcar que el análisis será de cuatro mecanismos de cuatro barras, tres de ellos
comprenden al mecanismo de Peaucellier y uno a la manivela-balancín Comenzaremos con
el análisis del mecanismo de Peaucellier, para ello nos guiamos del siguiente diagrama.
Figura 11. Diagrama del mecanismo de línea recta
16
Para plantear las ecuaciones de posición primero debemos demostrar el punto P se
mueve en línea recta. Para ello planteamos las siguientes relaciones:
𝑅𝑆 = 𝑄𝑆 = 𝑅𝑃 = 𝑆𝑃 = 𝑑
𝑂4 𝑅 = 𝑂4 𝑆 = 𝑏
𝑂4 02 = 𝑂2 𝑄 = 𝑎
Aplicando Ley de Senos:
𝑏 𝑑
=
sin 𝑃 sin 𝛼
𝑏 sin 𝛼 = 𝑑 sin 𝑃
Se sabe que:
𝑂4 𝑃 = 𝑏 cos 𝛼 + 𝑑 cos 𝑃
𝑂4 𝑄 = 𝑏 cos 𝛼 − 𝑑 cos 𝑃
Multiplicando ambas expresiones obtenemos:
𝑂4 𝑃 . 𝑂4 𝑄 = 𝑏 2 cos2 𝛼 − 𝑑 2 cos 2 𝑃
𝑂4 𝑃 . 𝑂4 𝑄 = 𝑏 2 − 𝑑 2 − 𝑏 2 sin2 𝛼 + 𝑑 2 sin2 𝑃
Sustituyendo lo obtenido en la ley del seno, obtenemos:
𝑂4 𝑃 . 𝑂4 𝑄 = 𝑏 2 − 𝑑 2
Además, tenemos que O4Q
𝑂4 𝑄 = 2𝑎 cos 𝛽
𝑏2 − 𝑑2
𝑂4 𝑃 cos 𝛽 = cos 𝛽
𝑂4 𝑄
𝑏2 − 𝑑2 𝑏2 − 𝑑2
=
2𝑎 cos 𝛽 2𝑎
17
Simplificando obtenemos la trayectoria de P en función de las medidas de los eslabones
del mecanismo.
𝑏2 − 𝑑2
2𝑎
Continuando con el análisis graficamos un triángulo O4-O2-Q para obtener las expresiones
de Px y Py, las coordenadas del punto P.
Figura 12. Triángulo de posición
Según el triángulo tenemos que:
𝑂2 𝐻 = 𝑎 cos 𝛾
𝑄𝐻 = 𝑎𝛾
Aplicando el teorema de Pitágoras:
𝑂4 𝑄 = 𝑎√2 cos 𝛾
Entonces sabemos qué:
𝑏2 − 𝑑2
𝑃𝑥 = cos 𝛽
𝑂4 𝑄
18
𝑏2 − 𝑑2
𝑃𝑦 = sin 𝛽
𝑂4 𝑄
𝛾
𝛽=
2
Reemplazando lo obtenido, tenemos:
(𝑏 2 − 𝑑2 ) 𝛾 (𝑏 2 − 𝑑 2 ) 1 + cos 𝛾
𝑃𝑥 = cos = √
𝑎√2(1 + cos 𝛾) 2 𝑎√2(1 + cos 𝛾) 2
𝑏2 − 𝑑2
𝑃𝑥 =
2𝑎
(𝑏 2 − 𝑑2 ) 𝛾 (𝑏 2 − 𝑑2 ) 1 − cos 𝛾
𝑃𝑦 = sin = √ =
𝑎√2(1 + cos 𝛾) 2 𝑎√2(1 + cos 𝛾) 2
(𝑏 2 − 𝑑 2 ) 𝛾
𝑃𝑦 = tan
2𝑎 2
Entonces para calcular la velocidad derivamos el Py en función del ángulo γ, porque el Px
es constante todo el tiempo.
2 2) 2 2 ) sec 2
𝛾
(𝑏 − 𝑑 𝑑 𝛾 (𝑏 − 𝑑 2
𝑃𝑦′ = ( tan ) =
2𝑎 𝑑𝛾 2 2𝑎 2
(𝑏 2 − 𝑑 2 ) 𝛾
𝑉= sec 2
4𝑎 2
Teniendo todos los datos procedemos la crear la interfaz de Matlab para que nos ayude a
calcular el tamaño de los eslabones y la velocidad.
Interfaz gráfica del mecanismo
Para poder representar el análisis del mecanismo de forma gráfica y sencilla,
utilizamos como herramienta el software MATLAB, de manera que se nos permita ingresar
los datos del ambiente que se desea pintar con nuestro mecanismo y esta interfaz muestra
19
la velocidad de avance del pintado y las medidas de los eslabones a utilizar para poder
lograr nuestro objetivo.
Se han realizado diversas interfaces, las cuales serán explicadas a continuación:
En el primer GUI se tiene la siguiente interfaz, la cual nos indica una breve descripción
del mecanismo diseñado y nos pide como entradas las medidas de la habitación que se
desea pintar.
Etapa de diseño del mecanismo.
Para el diseño del mecanismo tenemos en cuenta las dimensiones que debe tener este,
principalmente de donde a donde se moverá el punto P, que se calculó en el punto anterior,
además de ello se debe ver que la pieza generadora de movimiento debe ser capaz de
contener al motor. De esta manera se procede a diseñar las piezas en el software de
SolidWorks.
Etapa de simulación de mecanismo.
Para esta etapa verificamos que el mecanismo cumpla con la trayectoria establecida,
esto lo hacemos con ayuda del análisis de movimiento que viene incluido como
herramienta del software de SolidWorks.
20
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Aguilar, C., Bonilla, W., & Morales, J. (2017). Análisis dinámico de servomotor para el
seguimiento solar a dos ejes para el aprovechamiento eficiente de una celda
fotovoltaica de 15 Watts. Ecatepec de Morelos: ECORFAN-Spain.
Ángeles, J., & Lee, S. (1988). En J. Ángeles, & S. Lee, The formulation of dynamical
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Site: https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction
Bazezew, A., & Gebreslasie, M. (2001). Synthesis, Analysis and Simulation of a four-bar
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Ceccarelli, M., & Vinciguerra, A. (1995). Approximate four-bar circle-tracing. Italy.
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SolidWorks, C. (s.f.). Obtenido de SolidWorks: https://www.solidworks.com/es
The MathWorks, I. (s.f.). Obtenido de MatLab:
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Todorov, P. D. (2012). Synthesis of four-bar mechanisms by Freudenstein-Chebyshev.
Bulgaria.
Universidad Jaume I, D. I. (s.f.). Mecanismo de Linea Recta de Peaucellier. Obtenido de
Mecapedia:
http://www.mecapedia.uji.es/mecanismo_de_linea_recta_de_Peaucellier.htm
Universitat Jaume I, D. I. (s.f.). Ley de Grashof. Obtenido de Mecapedia:
http://www.mecapedia.uji.es/mecanismo_biela_manivela.htm
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and system identification of R/C Servo Motors. Kyoto: Department of Systems
Science.
Yoshikawa, T. (1990). En T. Yoshikawa, Foundtation of Robotics. The MIT Press.
21
22

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DISEÑO, SIMULACIÓN Y IMPLEMETACIÓN DE MAQUINA

Proyecto de Investigación formativa

TEORÍA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN ......................................................................................... 1

Figura 1. Caja Serpost (Serpost, s.f.) ...................................................................................... 5

Con el paso de los años, el desarrollo tecnológico y la automatización de los procesos

Crear, diseñar, construir e implementar un mecanismo para mejorar el proceso de salida

de paquetes del sistema de aduanas para una eficiente entrega.

Seleccionar la parte del proceso a automatizar, y el mecanismo más eficiente para

Encontrar un mecanismo capaz de generen el movimiento predicho.

Realizar el análisis de posición, velocidad y aceleración para el mecanismo seleccionado.

Encontrar los dispositivos y componentes adecuados para implementar el mecanismo.

A continuación, se presenta un breve resumen de las investigaciones realizadas que

El ph. D. Todor Stoilov Todorov de la Universidad técnica de Sofía, Bulgaria. En su obra

“Síntesis de los mecanismos de cuatro barras por el método Freudenstein - Chebyshev”

describe un nuevo método de síntesis dimensional. La función de posición de un

mecanismo de cuatro barras es presentada por la ecuación de Freudenstein y es minimizado

por la mejor aproximación de la teoría de Chebyshev. La función objetivo se utiliza como

una ecuación exactamente satisfecha y la ecuación de Freudenstein se considera como un

polinomio de Chebyshev. En algunos casos, el método brinda la posibilidad de encontrar

enfoque de Chebyshev de la función de objetivo ponderado. Este enfoque es muy cercano

explica la esencia del método. (Todorov, 2012)

Los ingenieros mecánicos Mekonnen Gebreslasie and Alem Bazezew de la Universidad

Addis Ababa, Etiopia. En su estudio “Síntesis, Análisis y Simulación de un mecanismo de

cuatro barras usando la programación Matlab” desarrolan un método para la síntesis

cinemática y el análisis de Mecanismos de cuatro barras para el problema de la generación

de movimiento de tres y cuatro puntos de precisión. Usaron el algoritmo de iteración

Newton-Raphson para resolver el sistema no lineal de ecuaciones. Nos muestran ejemplo

gráfico tradicional. (Bazezew & Gebreslasie, 2001)

El Dr. En ingeniería R.D.Ashkhedkar y el Ingeniero mecánico Rahul R.Gurpude del KDK

de la facultad de ingeniería de la Universidad de Nagpur,India. En su estudio “Diseño,

Usan el metodo de chebyshev para la gran tarea de calcular las dimensiones de un

ecuación de chebyshev se obtienen varios grupos de solución dependiendo de la función y

Marco Ceccarelli del departamento de mecánica de la Universidad de Cassino y Adalberto

Vinciguerra del departamento de mecánica y aeronáutica de la Universidad de Roma. En

su publicación, “Aproximación de un circulo de trazado de un mecanismo de cuatro barras:

algunos mecanismos de seguimiento de círculo aproximados de cuatro barras concebidos

laboriosos. Las peculiaridades cinemáticas se analizaron para mostrar el comportamiento

del mecanismo en el que se basa el éxito de los mecanismos de Chebyshev también en la

el uso de las características cinemáticas fundamentales enfocadas para obtener los

mecanismos de Chebyshev. (Ceccarelli & Vinciguerra, 1995)

Industria del servicio postal.

El servicio postal es un sistema dedicado al transporte de documentos y paquetes de tamaño

organizarse a través de servicios nacionales, interconectados por reglamentos para la buena

distribución a nivel internacional.

Figura 1. Caja Serpost (Serpost, s.f.)

aduanas, donde un contador la analiza. Finalmente, pago y retiro, si es necesario los

sin que la mayor exceda de 60 cm. Y como mínimo, 14 x 9 cm.

diseño, programación, entre otras cosas, nos centraremos en el análisis matemático

hablando de conceptos básicos que se necesita saber.

Figura 2. Robot AVG (Kumar Saha, 2010)

dañando económicamente a las personas.

vehículos guiados automáticamente, caminantes, paralelos. Los robots guiados

automáticamente se usan mayormente para el manejo de materiales en fabrica, un claro

generalmente es en exploraciones o el ejército. Las creaciones de estos robots se rigen por

humano y no hacerla más perjudicial, es decir el robot no debe aumentar el desempleo.

En general, si se desea una gran producción es preferible automatizar el proceso, ya que

disminuiríamos perdidas., pero si el proceso es a menor escala, el ser humano podría

hacerlo con facilidad.

sistema para evitar los accidentes automovilístico, y pago de las multas.

función que realizan.