Dinámica 2021-2

Semana 14

Vibraciones Mecánicas
Vibraciones Libres Amortiguadas
1
 TEMARIO

Tema:
Vibraciones Libres Amortiguadas

• Movimiento sobreamortiguado
• Movimiento en estado critico
•Movimiento subamortiguado.
• Decremento logarítmico.
• Disipación de la energía.
 VIBRACIONES MECANICAS
CLASIFICACION

✓
 Parametros Mecanicos y Componentes
Desplazamiento Velocidad Aceleracion

x
v a
k

c m

F = kx F = cv=c(dx/dt) F = ma
EL SISTEMA NO ES CONSERVATIVO
HAY DISIPACION DE ENERGIA

Q
 VIBRACION LIBRE AMORTIGUADA
Ecuación diferencial de la vibración libre amortiguado:
d lineal meq x + ceq x + k eq x = 0
F x = mx
angular meq + ceq + k eq = 0

k eq
n =
meq

− cx − kx = mx 0 = mx + cx + kx k =  n2 .m x + 2 n x +  x = 0 2
n
 d : Frecuencia circular de la vibracion libre amortiguada c c c
: Coeficiente de amortiguamiento o razón de amortiguamiento  = = =
ccrit 2 km 2 m n
c: Coeficiente de amortiguamiento viscoso.(N.s/m)
1 d 2
d = n  − 12
d = 0
fd = = Td =
d
 =  1 −  2
Td 2 d n

Si 𝜉 > 1 Si 𝜉 = 1 Si 𝟎 < 𝜉 < 1

Vibración sobreamortiguada Estado crítico de la vibración Vibración subamortiguada

c 2 − 4 km 0 c − 4 km = 0
2 c 2 − 4 km 0
ccrit = 2 km
TRES CASOS QUE SE PRESENTAN EN
LA VIBRACION AMORTIGUADA

El sistema no oscila pero

retorna a su posición de
equilibrio lentamente por tal
motivo es denominado
sistema sobre
amortiguamiento.
d
 x
t

 1
c 2 − 4 km 0

d = n  2 − 1
k
Ecuación diferencial: mx + cx + kx = 0  = =
2
n
2
0
m
Sabemos:
c c 
c  =
c
 = = = = 
ccritico 2 k .m 2 n .m  n 2m

: Coeficiente de atenuación
Raíces de la ecuación
General:

𝜆1,2 = −𝛿 ± 𝛽 , 𝛽𝜖ℛ + d = n  2 − 1
 =
2m
c
=  n  1
x
t  d =  =  2 −  n2 =  n  2 − 1
mx + cx + kx = 0
meq + ceq + k eq = 0

( − +  t ) − ( +  t )
x (t ) = A1e + A2 e
En ausencia de fuerzas la respuesta decrece con el tiempo hasta la posición de equilibrio x(t)=0.
No obstante, la magnitud del desplazamiento no oscila con respecto a la posición de equilibrio
cuando se acerca a esta.
 −nt
x (t ) = ( B + Ct ) e mx + cx + kx = 0
meq + ceq + k eq = 0
d = 0

 =1 ∴ 𝐶𝑐𝑟í𝑡 = 2 𝑘. 𝑚

x
Solución X(t) de la ecuación diferencial de una vibración libre subamortiguada

 1
mx + cx + kx = 0 meq + ceq + k eq = 0
1 ω𝑑
x = e −  n t (A 1 Cos d t + A 2 Sen d t )
2𝜋
𝜏𝑑 = 𝑓𝑑 = =
ω𝑑 𝜏𝑑 2𝜋
PRIMERA FORMA DE SOLUCION
d = n 1 −  2

También: x = Ce −  n t Sen ( d t +  )
SEGUNDA FORMA DE SOLUCION

X
Donde: C= ( A1 ) 2 + ( A2 ) 2

A1
tg =
A2
 Decremento logarítmico (DL) x1 = Ce −  n t Sen ( d t +  )
t1 = t t1 + Td
x2 = Ce −  n ( t + d ) Sen ( d (t +  d ) +  )
−  n t1
x1 Ce
= −  n ( t1 + d )
= e n d
x2 Ce
 x1  2
DL = ln   =  n d =  n
 x2  d
2
Td =
d d = n 1 −  2
d
2
1
fd = =
Td 2 DL =  n
Conclusion  n (1 −  2 )
DL 2
 = Luego: DL =
(2 ) + ( DL )
2 2
(1 −  2 )
Osciloscopio
La gráfica que describe el movimiento de la vibración sub-amortiguada es:

 x1   x2   x3 
DL = ln   = ln   = ln   = ......
 x2   x3   x4 
2
DL =  n d =  n
d

Posterior con muelles

Ecuación diferencial:
mx + cx + kx = 0 8 x + 20 x + 32 x = 0

c c c
 = = =
ccrit 2 km 2 m n c = 20 N .s / m k = 32 N / m m = 8 kg
Ecuación diferencial:
mx + cx + kx = 0 8 x + 20 x + 32 x = 0
n =
k
=
32  n = 2 rad / s
m 8
c 20
 = =
2 m n 2(8)(2)
La vibración es
 = 0, 625 subamortiguada c = 20 N .s / m k = 32 N / m m = 8 kg

 d =  n 1 −  2 = 2 1 − (0, 625) 2

 d = 1,5612 rad / s
Ecuación diferencial: mx + cx + kx = 0 8 x + 20 x + 32 x = 0
c = 20 N .s / m k = 32 N / m
n = 0 =
k
=
32  n = 2 rad / s m = 8 kg
m 8
c 20
 = =
2 m n 2(8)(2)
La vibración es
 = 0, 625 subamortiguada
x = e −  n t (A 1 Cos d t + A 2 Sen d t )
 d =  n 1 −  2 = 2 1 − (0, 25) 2
x = A 1 e −  n t Cos d t + A 2 e −  n t Sen d t
 d = 1,5612 rad / s
0, 2 = A 1 e 0 Cos 0 + A 2 e 0 Sen 0 A 1 = 0, 2m
x = A1 ( −  n e −  n t Cos d t − e −   n t  d Sen d t ) + A 2 ( − n e −   n t Sen d t + e −  n t  d Cos d t )
0 = A1 ( −  n e 0 C os 0 − e −0 d Sen 0) + A 2 ( −  n e 0 Sen 0 + e 0 d Cos 0 ) 0 = 0, 2( −  n ) + A 2 ( d )
 n 0, 625(2)
A 2 = 0, 2 (
d
) = 0, 2(
1, 5612
= + 0,16013
x = 0, 2 e −1, 25 t Cos1, 5 6 12t + 0,16013e −1,25 t Sen1, 5612t

x = 0, 2 e −2,5 C os 3,1224 + 0,16013e −2,5 Sen 3,1224 x = − 0, 01616 m

PROBLEMA
Una barra esbelta y uniforme de 6 kg y 1 m de longitud gira alrededor de un
pivote B exento de fricción. En la posición de equilibrio la barra está
horizontal y se perturba en sentido horario. Para el sistema, determine:
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia circular natural de la vibración.(rad/s)
c.- La razón de amortiguamiento.
d.- Indique si el sistema esta sobreamortiguado, en estado crítico o
subamortiguado.(Justifique su respuesta)
e. La frecuencia circular de la vibración.(rad/s)
PROBLEMA
Una barra esbelta y uniforme de 6 kg y 1 m de longitud gira alrededor de un
pivote B exento de fricción. En la posición de equilibrio la barra está
horizontal y se perturba en sentido antihorario. Para el sistema, determine:
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural del movimiento.(rad/s)
c.- La razón de amortiguamiento.
d.- Indique si el sistema esta sobreamortiguado, en estado crítico o
subamortiguado.(Justifique su respuesta)
e. La frecuencia del movimiento.(rad/s)

mx + cx + kx = 0
meq + ceq + k eq = 0

k
n =
m
 1
Solución: m=6 Kg I B = I G + md 2 = ( 6 ) (1) 2 + 6(0,1) 2 = 0, 56 kg .m 2
12
K = 5000 N/m
G
M B = − I B : FR (0, 6) + FA (0, 4) = −0, 56

k ( xC )(0, 6) + c ( x A )(0, 4) = −0, 56

x A = 0, 4
FA
XA=0,4
XA  FR
 G

 
XC =0,6
Lo perturbamos
BY
 1
Solución: m=6 Kg I B = I G + md 2 = ( 6 ) (1) 2 + 6(0,1) 2 = 0, 56 kg .m 2
12
K = 5000 N/m

M B = − I B : FR (0, 6) + FA (0, 4) = −0, 56

k ( xC )(0, 6) + c ( x A )(0, 4) = −0, 56

5000(0, 6 )(0, 6) + 80(0, 4 )(0, 4) = −0, 56
1800 + 12,8 = −0, 56

0, 56 + 12,8 + 1800 = 0 meq + ceq + k eq = 0

x A = 0, 4
FA
XA=0,4
XA  FR

 
XC =0,6
Lo perturbamos
BY
 1
Solución: m=6 Kg I B = I G + md 2 = ( 6 ) (1) 2 + 6(0,1) 2 = 0, 56 kg .m 2
12
K = 5000 N/m

M B = − I B : FR (0, 6) + FA (0, 4) = −0, 56

k ( xC )(0, 6) + c ( x A )(0, 4) = −0, 56

5000(0, 6 )(0, 6) + 80(0, 4 )(0, 4) = −0, 56 n =
k eq
=
1800
meq 0, 56
1800 + 12,8 = −0, 56
meq + ceq + k eq = 0  n = 56, 6946 rad / s
0, 56 + 12,8 + 1800 = 0

 =
c
=
c
=
c ceq
 =
12,8  = 0, 2015
 =
ccrit 2 k eq m eq 2 m e q n 2 meq n 2(0, 56)(56, 6946)
Vibración subamortiguada

x A = 0, 4
FA
XA=0,4
XA  FR

 
XC =0,6
Lo perturbamos
BY
 1
Solución: m=6 Kg I B = I G + md 2 = ( 6 ) (1) 2 + 6(0,1) 2 = 0, 56 kg .m 2
12
K = 5000 N/m

M B = − I B : FR (0, 6) + FA (0, 4) = −0, 56

k ( xC )(0, 6) + c ( x A )(0, 4) = −0, 56

5000(0, 6 )(0, 6) + 80(0, 4 )(0, 4) = −0, 56 n =
k eq
=
1800
meq 0, 56
1800 + 12,8 = −0, 56
meq + ceq + k eq = 0  n = 56, 6946 rad / s
0, 56 + 12,8 + 1800 = 0

 =
c
=
c
=
c ceq
 =
12,8  = 0, 2015
 =
ccrit 2 k eq m eq 2 m e q n 2 meq n 2(0, 56)(56, 6946)
Vibración subamortiguada

d = n 1 −  2
x A = 0, 4
FA
XA=0,4  d = 56, 6946 1 − (0, 2015) 2
XA  FR

 
XC =0,6
Lo perturbamos
 d = 55,5317 rad / s BY
Una barra esbelta uniforme de 3 Kg tiene una longitud de 150mm y esta en
equilibrio en la posición horizontal que se indica en la figura. Cuando se
desciende un poco E y se suelta. Se observa que la amplitud de cada pico de la
oscilaciones es un 90% de la amplitud del pico anterior. Si la constante del resorte
es K = 400 N/m, determinar:
a.- La frecuencia natural de la oscilación.(rad/s)
b.- El decremento logarítmico
c.- El valor de la razón de amortiguamiento.
d.- La frecuencia de la oscilación amortiguada.(rad/s)
e.- El valor de la constante c del amortiguador.(N.s/m)
Una barra esbelta uniforme de 3 Kg tiene una longitud de 150mm y esta en
equilibrio en la posición horizontal que se indica en la figura. Cuando se
desciende un poco E y se suelta. Se observa que la amplitud de cada pico de la
oscilaciones es un 90% de la amplitud del pico anterior. Si la constante del resorte
es K = 400 N/m, determinar:
a.- La frecuencia natural de la oscilación.(rad/s)
b.- El decremento logarítmico
c.- El valor de la razón de amortiguamiento.
d.- La frecuencia de la oscilación amortiguada.(rad/s)
e.- El valor de la constante c del amortiguador.(N.s/m)
 m=3 Kg 1
Solucion: I B = I G + md 2 = ( 3 ) (0,15) 2 + 3(0, 025) 2 = 0, 0075 kg .m 2
K = 400 N/m 12 G

M B = − I B : FR (0, 075) + FA (0, 05) = −0, 0075

XA=0,05 25mm Lo perturbamos

XA  G

 
x A = 0, 05 XD =0,075 BY

FA FR
 m=3 Kg 1
Solucion: I B = I G + md 2 = ( 3 ) (0,15) 2 + 3(0, 025) 2 = 0, 0075 kg .m 2
K = 400 N/m 12

M B = − I B : FR (0, 075) + FA (0, 05) = −0, 0075

k ( x D )(0, 075) + c ( x A )(0, 05) = −0, 0075

k eq 300
n = =
400(0, 075 )(0, 075) + c (0, 05 )(0, 05) = −0, 0075 meq 1
2, 25 + 0, 0025c = −0, 0075 300 + 0, 3333c = −
 n = 17, 3205 rad / s
 + 0, 3333c + 300 = 0 meq + ceq + k eq = 0
XA=0,05 25mm Lo perturbamos

XA  G

 
x A = 0, 05 XD =0,075 BY

FA FR
 la amplitud de cada pico de la oscilaciones
es un 90% de la amplitud del pico anterior
x1 1
x2 = 0, 9 x1 =
x2 0, 9
x  2 x1 1
DL = ln  1  =  n d =  n DL = ln( ) = ln( ) = 0,10536
 x2  d x2 0, 9

DL 0,10536
 =  =
(2 ) 2 + ( DL ) 2 (2 ) 2 + (0,10536) 2

x1
x2 x3
 la amplitud de cada pico de la oscilaciones
es un 90% de la amplitud del pico anterior
x1 1
x2 = 0, 9 x1 =
x2 0, 9
x  2 x1 1
DL = ln  1  =  n d =  n DL = ln( ) = ln( ) = 0,10536
 x2  d x2 0, 9

DL 0,10536
 =  =
(2 ) 2 + ( DL ) 2 (2 ) 2 + (0,10536) 2

 = 0, 01677

x1
x2 x3
 la amplitud de cada pico de la oscilaciones
es un 90% de la amplitud del pico anterior
x1 1
x2 = 0, 9 x1 =
x2 0, 9
x  2 x1 1
LECCIONES DL = ln  1  =  n d =  n DL = ln( ) = ln( ) = 0,10536
 x2  d x2 0, 9
APRENDIDAS
DL 0,10536
 =  =
(2 ) 2 + ( DL ) 2 (2 ) 2 + (0,10536) 2

 = 0, 01677
Vibración subamortiguada

ceq ceq ceq

x1  = = =
( ceq ) crit 2 k eq meq 2 meq n
x2 x3
 1
Solucion: I B = I G + md 2 = ( 3 ) (0,15) 2 + 3(0, 025) 2 = 0, 0075 kg .m 2
12
 + 0, 3333c + 300 = 0 meq + ceq + k eq = 0

 n = 17,3205 rad / s
d = n 1 −  2  d = 17,3205 1 − (0, 01677) 2
 = 0, 01677

 d = 17,318 rad / s

XA=0,05 25mm Lo perturbamos

XA  G

 
x A = 0, 05 XD =0,075 BY

FA FR
 1
Solucion: I B = I G + md 2 = ( 3 ) (0,15) 2 + 3(0, 025) 2 = 0, 0075 kg .m 2
12
 + 0, 3333c + 300 = 0 meq + ceq + k eq = 0

 n = 17, 3205 rad / s  =

c
=
c
=
c
d = n 1 −  2
ccrit 2 km 2 m n
 = 0, 01677
ceq 0, 3333c
 d = 17,318 rad / s  = = = 0, 01677
2 k eq meq 2 (300)(1)

XA=0,05 c = 1, 7429 N .s / m 25mm Lo perturbamos

XA  G

 
x A = 0, 05 XD =0,075 BY

FA FR
PROBLEMA 20
La barra uniforme de 12 kg de c = 80N.s/m y k = 4000N/m se
perturba en sentido horario un ángulo , determine:
a.- La ecuación diferencial del movimiento en función de .
b.- La frecuencia natural circular del sistema.(rad/s)
c.- La razón de amortiguamiento
d.- La frecuencia circular de la vibración amortiguada del
sistema.(rad/s)
TALLER
 TALLER
Un carrito de peso 100 N rueda por una superficie horizontal plana,
según se indica en la figura. se empuja el carrito hacia la derecha
375 mm y se suelta con una velocidad de 4,5 m/s hacia la izquierda
en el instante t = 0 . Si la constante del resorte es K = 667 N/m y el
coeficiente de amortiguamiento corresponde al amortiguamiento
crítico (=1), determinar:
a.- La frecuencia natural de la vibración del carrito.(rad/s)
b.- El valor del coeficiente viscoso de amortiguamiento C.(N.s/m)
 PROBLEMA:
El siguiente sistema tiene una frecuencia natural 𝑓𝑛 = 5 𝐻𝑧, para los siguientes
datos: 𝑚 = 10 𝑘𝑔, 𝐼𝑜 = 5 𝑘𝑔. 𝑚2 , 𝑟1 = 10 𝑐𝑚, 𝑟2 = 25 𝑐𝑚. Cuando el sistema es
perturbado hacia la derecha a través de un pequeño desplazamiento inicial, la
amplitud de la vibración libre se reduce a un 80% en 10 ciclos.
Determinar los valores de rigidez K y la cte de amortiguamiento c:
K
m

c
 RESOLUCIÓN:
Según el enunciado del problema se trata de una vibración subamortiguada,
después de reconocer el tipo de vibración, procedemos a resolver el problema
utilizando los conceptos relacionados a este tipo de vibración.
Hacemos un bosquejo para comprender mejor el movimiento:
Según el problema.
𝑥10 = 0.8𝑥1
𝑥1
= 1.25
𝑥10
Luego:
𝑥1 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9
= . . . . . . . .
𝑥10 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9 𝑥10

𝑥1 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9
ln = 𝑙𝑛 . . . . . . . .
𝑥10 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9 𝑥10
𝑥1
ln
𝑥10
𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8
= ln + ln + ln + ln + ln + ln + ln + ln
𝑥2 𝑥3 𝑥4 𝑥5 𝑥6 𝑥7 𝑥8 𝑥9
𝑥9
+ 𝑙𝑛
𝑥10
𝑥1
ln 1.25 = 9 ln
𝑥2
𝑥1 1
ln = ln 1.25
𝑥2 9
Por el concepto de decremento logarítmico:
𝑥𝑛
𝐷𝐿 = 𝑙𝑛
𝑥𝑛+1
𝑥1 1
𝐷𝐿 = ln = ln 1.25
𝑥2 9
𝐷𝐿 = 2.47937 × 10−2

Ahora usamos la relación del decremento logarítmico con la razón de

amortiguamiento (𝜉):
2𝜋𝜉
𝐷𝐿 =
1 + 𝜉2
𝐷𝐿
𝜉=
2𝜋 2 + 𝐷𝐿 2
Reemplazando el valor del decremento logarítmico, tenemos:
𝜉 = 3.946 × 10−3
Ahora utilizamos lo estudiado sobre cinética del cuerpo rígido en 2D y
usamos todos sus conceptos para obtener la ecuación del movimiento:
𝑥(𝑡)
Graficamos el diagrama de fuerzas en el bloque:

METODO: FUERZAS Y ACELERACIONES

Usamos la ecuación:
෍ 𝐹 = 𝑚𝑥ሷ

Tenemos:
−𝑇 − 𝐹𝑅 = 𝑚𝑥ሷ
Luego: 𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 + 𝑇 = 0 …(*)
Ahora analizamos la polea, utilizando el concepto de
Fuerzas y aceleración del doble disco que esta en rotación
pura:

Usamos la ecuación: σ 𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 𝜃ሷ
Aplicando en el problema:
𝑇𝑟2 − 𝐹𝑐 𝑟1 = 𝐼𝑜 𝜃ሷ
𝑇𝑟2 − 𝑐𝑥𝑐ሶ 𝑟1 = 𝐼𝑜 𝜃ሷ
𝑇𝑟2 − 𝑐 𝑟1 𝜃ሶ 𝑟1 = 𝐼𝑜 𝜃ሷ
𝑇𝑟2 − 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ = 𝐼𝑜 𝜃ሷ
ሷ
𝐼𝑜 𝜃+𝑐𝑟 2 ሶ
1 𝜃
𝑇= …(**)
𝑟2

Reemplazando (**) en (*):

𝐼𝑜 𝜃ሷ + 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ
𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 + =0
𝑟2
𝑚𝑟2 𝑥ሷ + 𝑘𝑟2 𝑥 + 𝐼𝑜 𝜃ሷ + 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ = 0
Como 𝑥 = 𝑟2 𝜃 → 𝑥ሶ = 𝑟2 𝜃ሶ → 𝑥ሷ = 𝑟2 𝜃ሷ

𝑚𝑟2 𝑟2 𝜃ሷ + 𝑘𝑟2 𝑟2 𝜃 + 𝐼𝑜 𝜃ሷ + 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ = 0

𝑚𝑟22 + 𝐼𝑜 𝜃ሷ + 𝑐𝑟1 2 𝜃ሶ + 𝑘𝑟22 𝜃 = 0
Reemplazamos la ecuación diferencial con los datos
del problema:
5.625𝜃ሷ + 0.01𝑐 𝜃ሶ + 0.0625𝑘𝜃 = 0

Ahora usamos la ecuación de la frecuencia angular

normal (𝜔𝑛 ):
𝑘𝑒𝑞
𝜔𝑛 =
𝑚𝑒𝑞
0.0625𝑘
𝜔𝑛 =
5.625
Como 𝜔𝑛 = 2𝜋𝑓𝑛

Entonces:
0.0625𝑘
2𝜋 5 =
5.625
𝑁
𝑘 = 88826.439
𝑚
También, del concepto de la razón de amortiguamiento:

𝑐𝑒𝑞
𝜉=
2 𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞

𝑐𝑒𝑞 = 𝜉(2) 𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞

0.01𝑐 = 3.946 × 10−3 2 0.0625 88826.439 5.625

𝑁. 𝑠
𝑐 = 139.463
𝑚
 TABLA DE RESPUESTAS:

Respuesta
Pregunta Cantidad Valor Unidades
escalar Numérico

𝑘 88826.439 𝑁
a
𝑚

𝑐 139.463 𝑁. 𝑠
b
𝑚
Ejemplo:
Hallar la ecuación diferencial del movimiento de la varilla que se muestra
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez