Tarea 3er parcial

TITULO:
“Control de nivel y sintonización Ziegler Nichols”

CARRERA:
INGENIERÍA MECATRÓNICA

Materia: Control
Clave: 8083

Horario:

07:00-08:45

PRESENTA:

ALUMNO: Bruno Pérez

García

NO. CONTROL: 18240053

CON EL DOCENTE:
ING. TRUJILLO MARTINEZ JOAO FRANCISCO

LEÓN, GUANAJUATO NOVIEMBRE DE 2022

Modelo del tanque:

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de

forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema
controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron
publicadas en 1942 y desde entonces es constituyen uno de los métodos de
sintonización más ampliamente difundido y utilizado.
Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escalón con un sobre pulso máximo del 25%, que es
un valor robusto con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría
de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las
constantes o ganancias proporcional, integral y derivativa (Kp, Ki y Kd) a partir de la
respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo
cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

El ajuste de Ziegler-Nichols propone unos parámetros para el PID de forma que el

sistema controlado posea un buen rechazo a las perturbaciones que se puedan
introducir en el sistema. En muchos procesos industriales un buen rechazo a las
perturbaciones es mucho más interesante que un buen seguimiento a la referencia

Modelo matemático:

De esa forma Ziegler y Nichols sugirieron un ajuste PID estableciendo los valores
de Kp ,ti y td de acuerdo con la siguiente tabla de Ziegler y Nichols:
En este ejercicio se tiene un tanque de agua que tiene como condición inicial un
Caudal de 0.01𝑚3 /𝑠, un diámetro de 0.5𝑚, una altura de 10𝑚, un caudal máximo
de 0.02𝑚3 /𝑠. Tenemos un setpoint del 50%, es decir, se debe de recalibrar el control
cuando el sistema mida la mitad de la capacidad de llenado que son hasta los 5𝑚
de altura después de un tiempo de llenado.
Primero se calcula el área del tanque para tener conocimiento del área de trabajo
del control.

𝜋𝐷2
𝐴=
4
Se obtiene el diferencial de altura con respecto al tiempo, el cual es el caudal
máximo menos el caudal mínimo.

𝑑ℎ
→ 𝑄𝑀 − 𝑄𝑚
𝑑𝑡
El área se compara con la diferencia de altura con respecto al tiempo y así
obtenemos el nivel de llenado del tanque. Este nivel medido se compara con el nivel
máximo del tanque y se le establece un setpoint, el cual es el nivel en que deseamos
que se mantenga el nivel, en este caso nuestro setpoint es de 5𝑚.

Sintonización PID por el método Ziegler Nichols:

A la salida de la diferencia del nivel medido con respecto al nivel deseado se agrega
la ganancia critica:
 1
𝐺𝑡 (𝑠) = 𝐾𝑝(1 + + 𝑇𝑑)
𝑇𝑖
1
𝐺𝑡 (𝑠) = 0.6𝐾𝑒𝑟(1 + + 0.125𝑃𝑒𝑟)
0.5𝑃𝑒𝑟
Donde:
1
𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑒𝑟; 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 0.5𝑃𝑒𝑟; 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝(0.125)𝑃𝑒𝑟

𝐾𝑒𝑟 es la ganancia proporcional utilizada para poder obtener el menor error posible
en llegar al setpoint.

𝑃𝑒𝑟 es el periodo crítico, es decir, el tiempo que le tomo al sistema llegar al setpoint.

Entonces obtenemos unas ganancias de:

𝐾𝑝 = 0.6𝐾𝑒𝑟

𝐾𝑝 = 0.6(40)

𝑲𝒑 = 𝟐𝟒

1
𝐾𝑖 = 𝐾𝑝
0.5𝑃𝑒𝑟
1
𝐾𝑖 = 𝐾𝑝
0.5(49)

𝑲𝒊 = 𝟎. 𝟗𝟖

𝐾𝑑 = 𝐾𝑝(0.125)𝑃𝑒𝑟

𝐾𝑑 = 24(0.125)49

𝑲𝒅 = 𝟏𝟒𝟕
Simulación de la Sintonización PID por el método Ziegler Nichols por
SIMULINK:

La grafica obtenida es la siguiente:

Concluyendo esta practica podemos decir que en el método de Ziegler Nichols es

más fácil obtener las ganancias Kp, Ki, Kd de un sistema a partir de la respuesta del
sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.