UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN DE AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRICA

LABORATORIO DE CONTROL 2
GUÍA DE LABORATORIO 05.- CONTROLADORES PID-
SINTONIZACION

PRESENTADO POR:
SANCHEZ ORIHUELA DIEGO ARMANDO CUI: 20053348
OMAR ALONSO BARRANTES ZUÑIGA CUI: 20133357
DARIO GOMEZ ESTEBA CUI: 20160689
HUISA CHOQUE ADRIAN CUI: 20160677

AREQUIPA-PERU
2018
PROBLEMA 1:

SOLUCION:
PROBLEMA 2:

Sistema sin PID

CON PID
El método de las oscilaciones nos permite encontrar un valor de la constante proporcional ,
derivativa , integral, es decir nos permite obtener un punto de partida para lograr encontrar el
controlador necesario que estemos diseñando.

PROBLEMA 3
 (a) Las reglas de Ziegler Nichols sugieren un método para afinar controladores PID
basándose en la respuesta experimental ante una señal escalón de entrada. La regla
de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se conocen las funciones de
transferencia referente al sistema que se quiere controlar. Del grafico podemos calcular
Pc=34.
(b) Kpc=1.145 Tc=34.

Kp Ti Td
PID 0.6735 17 4.25
PI 0.52 28.22

PROBLEMA 4.-

Podemos apreciar en la imagen que Pc=10.

Kc=2

Kp Ti Td
P 1
PI 0.9 8.33
PID 1.2 5 1.25
Podemos afirmar que la primera opción es el
regulador que coincide

PROBLEMA 5:
  en bucle cerrado tenemos los siguientes parámetros

Método de lazo abierto

En adición a las pruebas que les condujeron a la determinación de las ecuaciones del
método de lazo cerrado anterior, Ziegler y Nichols obtuvieron la curva de respuesta de los
sistemas probados, a un cambio escalón en la entrada, denominada curva de reacción.
Trazando una recta tangente al punto de inflexión de dicha respuesta, como se observa
en la Figura 1determinaron el retraso L del sistema y su razón de reacción R (pendiente de
la recta). Las pruebas experimentales les permitieron determinar que el periodo de
oscilación del sistema con un controlador P, era aproximadamente cuatro veces el valor
del retraso (Tu ≈ 4L) y que la sensitividad máxima, era inversamente proporcional al
producto
RL (Kcu ≈ 2/RL).

Método de lazo cerrado

Las ecuaciones de sintonización de Ziegler y Nichols, para el controlador Fulscope 100,

empleando la información crítica o última (Kcu, Tu) son:
V.-

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:
  Determinamos los parámetros de diversos controladores PID utilizando el método de
oscilación de Ziegler-Nichols este método es válido sólo para plantas estables a lazo
abierto. El procedimiento es el siguiente:

o Aplicar a la planta sólo control proporcional con ganancia Kp pequeña.

o Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilación
debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t)).
o Registrar la ganancia crítica Kp = Kc y el período de oscilación Pc de u(t), a la
salida del controlador.
o Ajustar los parámetros del controlador PID de acuerdo al Cuadro 1.

 Utilizamos la herramienta Simulink la cual nos permite comprobar el sistema con

diferentes valores en su constante proporcional y asi ver si el sisema es estable para
poder aplicar el metodo de Ziegler-Nichols tambien esta herramienta nos sirvio para
comprobar los valores obtenidos en el PID y verificar la senal resultante.

 Realizamos el uso el criterio de estabilidad de Routh para poder hacer que las
oscilaciones en el sistema sean constantes para asi aplicar el método de Ziegler-
Nichols, también cabe resaltar que al aplicar estos métodos clásicos pero muy
eficientes en estos sistemas practicos nos permiten tener mayor conocimiento en
ensayos sobre sistemas reales.

 Para este sistema logramos primero encontrar la Kcritica y Periodo critico por medio del
método de oscilación continua. Para encontrar dichos parámetros nos ayudamos del
criterio de Ruth Hurwits.

 Sintonizamos los parámetros de un controlador tipo PID con el método de Ziegler-

Nichols de lazo abierto.

 Logramos ajustar un controlador PID mediante técnicas de la curva y el método de

oscilación continua. Dicho ajuste esta basado en las condiciones de los sistemas.

 Logramos implementar nuestras constantes en el simulink usando los bloques de PID.

Logramos interactuar como se comportaría nuestro sistema ante una entrada escalón
unitario e ir cambiando las variables para ver su comportamiento gráfico con la ayuda
de la herramienta scope

BIBLIOGRAFIA

 http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-control-
automatico/2016/ii/guia-7.pdf

 http://upibi.net/pdf/tutoriales/Soluciones-de-problemas-de.ingenieria-con.pdf

 http://caminos.udc.es/info/asignaturas/obras_publicas/103/pdfs/matlab.pdf
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