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“Año de la universalización de la salud”

UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLÓGICA DE LIMA SUR

INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

CONTROL II

INTEGRANTES: LABORATORIO N° 2
 CHAICO ZUZUNAGA, Edwin
 ELIAS CHAVEZ, Alex
“SINTONIZACION DEGénesis
 PINTO PANTE, Estrella CONTROLADOR PID MEDIANTE
 QUISPE ESCATE, Perla Rubí
ZIEGLER-NICHOLS”
 ROJAS BONILLA, Jessie Gabriel

PROFESOR: ING. MARCOS RIVERA

FECHA REALIZACIÓN DEL I N F O R M E : 17/06/20 FECHA DE ENTREGA DEL INFORME: 18/06/20

2020
 2

Índice:

3.marco teorico…………………………………………………………….pg3

3.1sintonizacion por la respuesta al escalon

3.2primer metodo(lazo abierto)…………………………………………pg5

3.3segundo metodo(lazo cerrado)……………………………………….pg7

4.observaciones generales de la sintonia de Z&N…………………………pg9

5.consideraciones finales con Z&N………………………………………..pg10

6.desarrollo del laboratorio………………………………………………..pg11

7.conclusiones………………………………………………………………pg

8.bibliografia………………………………………………………………pg

9.anexos……………………………………………………………………..pg
 3. MARCO TEORICO

Según el método de Ziegler-Nichols permite ajustar o “sintonizar” un controlador PID empíricamente,

sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde ese
entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado.
Los valores asociados por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta
al escalón con un sobrepulso máximo del 25 %, que es un valor robusto con buenas características
de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias
proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema de lazo abierto o a partir de la
respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de
sistema.

3.1 Sintonización por la respuesta al escalón

Este primer método de sintonización se adapta a los sistemas que son estables en lazo abierto,
presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienzan a
actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe retirar el
controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.

Figura 1

En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control cerrado
para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón, retirando el
controlador PID:
 4

Figura 2

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o

señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El
escalón de entrada c(t) debe estar entre el 1% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado tiempo
muerto, representado por T1.

Para calcular los parámetros se traza una línea recta tangente a la señal de salida del sistema (curva
azul).
Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a
responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto de corte de la recta
tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC
El tiempo T2 es el tiempo de subida. El tiempo 2 comenzará donde la línea tangente corta al valor inicial de
salida (25º a los 2 segundos) y terminará donde la línea tangente corta al valor final de salida (225º a los 14
segundos).
 5

Respuesta al escalon. El tiempo 2 comienza a continuación de T1 y termina al alcanzar la recta tangente el

valor máximo de salida, en este caso 225°C.

3.2 Primer Método (lazo abierto)

Este primer método de ajuste se realiza con el sistema en lazo abierto, donde el controlador se coloca en
modo manual para poder generar una variación del tipo escalón en la propia salida del controlador PID.

Sin embargo, para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un comportamiento del tipo
sigmoidal o forma de S, esto quiere decir que la respuesta no puede tener sobre impulsos en lazo abierto, ni
poseer una dinámica integradora que crezca constantemente con el tiempo.

La curva S esta definida por 2 constantes. Por el retardo en el tiempo y por la constante de tiempo, es decir
viene dado por un sistema de primer orden con retardo, cuya función de transferencia es:
 6

Por lo tanto podemos obtener los parámetros del sistema de primer orden con retardo de la siguiente
forma: El retardo y la constante de tiempo se obtiene dibujando la tangente en el punto de inflexión de la
curva sigmoidal y determinar las intersecciones de la línea tangente con el eje del tiempo y el eje donde
c(t)= K como se muestra en la siguiente figura:

La respuesta anterior, también puede ser obtenida aproximando a un sistema de segundo orden
sobreamortiguado a dinámicas semejantes a un sistema de primer orden.

De esa forma Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp,Ti y Td de acuerdo con la
siguiente tabla:

Si reemplazamos estos valores en la ecuación del PID:

 7

Podemos notar que el controlador está colocando un polo en el origen y dos ceros en S= -1/L

NOTA: Muchas veces para mejorar la respuesta del sistema, deberemos disminuir la ganancia del
controlador. Una práctica común es dividir Kp /2, para obtener una respuesta más suave.

3.3 Segundo Método (Lazo Cerrado)

Este segundo método de ajuste debe realizarse con el sistema en lazo cerrado donde inicialmente
colocaremos la parcela integral y derivativa en cero y únicamente comenzaremos a aumentar
experimentalmente la ganancia proporcional del controlador paulatinamente, hasta conseguir en la salida
(variable medida por los sensores) una respuesta oscilatoria con una amplitud constante.

Como podemos observar k=2 k=4 k=6

k=8

k=10

Si NO se encuentra ninguna ganancia que consiga hacer oscilar el sistema, entonces este segundo
Método de Ziegler y Nichols NO puede ser aplicado.
Estas oscilaciones son típicas cuando el lazo cerrado de control presenta sistemas de orden superior.
 8

Una vez se consigue la respuesta oscilatoria con una amplitud constante, nos indica que dicha ganancia
que consiguió esa respuesta será nuestra Ganancia Limite, Ganancia Ultima o Ganancia Crítica: Kw, y a
partir del gráfico podemos calcular el Periodo Crítico: Pu que puede ser calculado también a través de la
frecuencia critica como: Pu= 2*pi/ Wu

Con estos dos parámetros procedemos a encontrar las constantes de nuestro controlador siguiendo las
siguientes tablas:

Si reemplazamos estos valores en la ecuación del PID

Podemos notar que el controlador está colocando un polo en el origen y dos ceros en S=-4/Pu.
 9

4.OBSERVACIONES GENERALES DE LA SINTONIA DE Ziegler y Nichols:

 Se observa que la ganancia del controlador (kp) es inversamente proporcional a la ganancia del

sistema (K)

 La ganancia del controlador (kp) es inversamente proporcional a la razón entre el tiempo muerto y

la constante de tiempo (L/t) conocida como el factor de incontrolabilidad. Cuanto más grande sea
esta razón más difícil será controlar el sistema y más pequeño tendrá que ser la ganancia del
controlador.

 El tiempo integral del controlador (ti) está relacionado con la dinámica del proceso (L), o sea entre
más lento (mayor retardo) mayor deberá ser el tiempo integral. Esto quiere decir que el controlador
deberá esperar más tiempo antes de repetir la acción proporcional.

.
 10

5.Consideraciones Finales con Ziegler y Nichols:

La sintonía con Ziegler y Nichols sirve como una referencia inicial, sin embargo, esta sintonía
puede inestabilizar algunos lazos de control por diversas razones

 Errores de modelado

 Interacciones entre los lazos de control en sistemas multivariables (MIMO)

 Por el motivo del PID actualmente ser usado como un control digital y no uno analógico.

 Por el criterio utilizado por Z&N de usar una razón de declino de ¼ (25%), dado que
muchas veces es poco robusto, dando una holgura muy pequeña del límite de
estabilidad, con lo que cualquier no linealidad del proceso puede inestabilizarlo.

 De forma práctica, se sugiere disminuir las ganancias propuestas por los autores e
irlas aumentando gradualmente en función del comportamiento del sistema. Recuerda
que estas fórmulas no garantizan un desempeño especifico ni la estabilidad de lazo
cerrado
 11

6. DESARROLLO DEL LABORATORIO

1. Realizar la sintonización de un controlador PID mediante el ajuste de Ziegler-Nichols

del siguiente sistema, considerando una sobreelongación de aproximadamente 30%:

1
Siendo la planta:
s (s +b)(s+2 ζ ω n)
Donde: b=10
ζ =0.707
ω n=4

Solución:

Reemplazando: s( s+b)(s+2 ζ {ω} rsub {n} )

¿ s(s+10)( s+2 ( 0.707 ) ( 4 ))

¿ s(s+10)( s+5.656)
¿( s¿ ¿2+10 s)( s+5.656)¿
¿( s ¿ ¿3+ 5.656 s 2+10 s2 +56.56 s)¿
¿ s3 +15.656 s 2 +56.56s

C ( s) Kp
=
R (s ) s ( s +10 ) ( s +5.656 ) + K p

Ecuación característica para el sistema en lazo cerrado:

s3 +15.656 s 2 +56.56 s + K p=0

Por el criterio de estabilidad de Routh:

s3 156.56 s

s2 15.656 K p

1 885.503−K p
s
15.656
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s0 K p

Ocurrirá la oscilación sostenida si K p =885.503 y K cr =885.503

Entonces, la ecuación característica será:

s3 +15.656 s 2 +56.56 s +885.503=0

Frecuencia de oscilación sostenida, sustituimos s= jω

( jω)3 +15.656( jω)2 +56.56( jω)+885.503=0
− jω3 +15.656(−1)(ω)2+56.56 ( jω)+ 885.503=0
− jω3 −15.656(ω)2 +56.56( jω)+885.503=0
j ( 56.56 ω−ω 2 )+ 15.656(56.56−ω2 )=0
j ω ( 56.56−ω 2 )+ 15.656(56.56−ω2 )=0
15.656(56.56−ω 2)=0
56.56−ω2=0
56.56=ω2
7.521=ω

Periodo de la oscilación sostenida:

2π
Pcr =
ω
2π
Pcr =
7.521
Pcr =0.835

Por tabla, para PID:

Entonces:
K p =0.6 K cr
T i=0.5 Pcr
T d=0.125 P cr
Reemplazando:
K p =0.6 ( 885.503 )=531.3018
T i=0.5 ( 0.835 )=0.4175
T d=0.125 ( 0.835 )=0.1044

Función de transferencia del controlador PID:

1
Gc ( s )=K p (1+ +T s)
T1s d
Gc ( s )=0.075 K cr P cr ¿ ¿
Gc ( s )=0.075 ( 885.503 ) ( 0.835 ) ¿ ¿
Gc ( s )=55.4546 ¿ ¿
 13

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero en s=−4.7904

C ( s)

Función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s):

C( s)
=55.4546 ¿ ¿
R( s)

Gráfica “Respuesta escalón unitario”:

s = tf('s');
g = ((55.4546*s^2)+531.31*s+1272.572)/((s*4)+(15.656*s^3)+(112.0146*s^2)+(531.31*s)+1272.572);
step(g);

Se encuentra que manteniendo el Kp=531.3018 y moviendo el cero doble del controlador

−4.7904
PID a s= =−3.62223 es decir, usando el controlador PID:
1.152
 14

1
Gc ( s )=K p (1+ +T s)
T1s d

Gc ( s )=63.77279 ¿ ¿

Nueva Función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s):

C( s)
=63.77279 ¿ ¿
R( s)

SE LOGRO HACER LA SINTONIZACION DEL CONTROLADOR PID CONSIDERANDO UNA

SOBREELONGACIÓN DE APROXIMADAMENTE 30%.
 15

PROBLEMA 2

Utilizando el sistema de la parte 1:

a) Hallar los coeficientes del controlador PID, para una respuesta del sistema con
sobreelongación del 20%.
Para ellos considerar la siguiente asignación:
Wn=20 b = 20 ζ =0.707

Resolución:
1
s ( s+ b ) ( s+ 2ζ Wn )

En el denominador:
=s(s+20)(s+2*0.707*20)
=s(s+20)(s+28.28)

Entonces la función:
1
s ( s+20 )( s+28.28 )
s¿
s3 +28.28 s 2 +20 s 2+ 565.65
s3 + 48.28 s2 +565.6 s+ Kp

Utilizando el arreglo de Routh:

s3 1 565.6
2
s 48.28 Kp
( 48.28 ) ( 565.6 )−Kp
s1
48.28

s0 Kp

Por lo tanto
Kp= 27307.168 ≈ Kcr
s3 + 48.28 s2 +565.6 s+ Kp
s3 + 48.28 s2 +565.6 s+27307.168

Hacemos s=jw
( jw)3 +48.28( jw)2 +565.6( jw)+27307.168
−( jw)3 + 48.28 w2 (− j)+565.6( jw)+27307.168
−48.28 w2 +27307.168+565.6 ( jw )− j w3=0
48.28 ( 565.6−w 2 ) + j(565.6 w−w3)=0
48.28 ( 565.6−w 2 ) + jw (565.6−w 2)=0
w 2=565.6
w¿ 23.780

Periodo de oscilación sostenida:

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2π 2π
Pcr = = =0.2261
w 23.780

Tabla del segundo método:

Determinamos
Kp = 0.6Kcr = (0.6)(27307.168) = 16384.3
Ti = 0.5Pcr = (0.5)(0.2261) = 0.11305
Td = (0.125)(0.2261) = 0.0282625

La función de transferencia del controlador PID es:

1
G(s) = Kp(1+ +Tds)
Tis
1
G(s)=16384.3(1+ +0.0282625)
0.11305
2
G ( s )=463.06135 s +16384.3 s +144929.6771
463.06135( s+ 17.691)2
G(s)=
s

C( s) G G
= =
R( s) 1+GH 1+ G

463.06135 s 2+ 16384.3 s+144929.6771

4 3 2
( s + 48.28 s +565.6 s )

463.06135 s2 +16384.3 s+ 144929.6771

(s 4 + 48.28 s 3+ 565.6 s 2)
463.06135 s2 +16384 s+144829.6771
1+
s4 + 48.28 s 3 565.6 s2

463.06135 s2 +16384.3 s+144929.6771

( s 4 +48.28 s 3 +565.6 s 2)
(s ¿ ¿ 4+ 48.28 s 3 +565.6 s 2) ¿ ¿ ¿ ¿

463.06135 s2 +16384.30 s +144929.6771

( s 4 + 48.28 s 3+565.5 s2 ) ( 463.06135 s2 +16384.30 s +144929.6771 )

463.06135 s 2 +16384.3 s+ 144929.6771

s 4 + 48.28 s3 +1028.66135 s2 +16384.3 s+ 144929.6771
 17

Buscando la función mas corta para el octave:

463.06135(s +17.691)2
∗1
s
s ( s+20)(s+28.28)

463.06135(s+17.691)2
s( s+ 20)(s+ 28.28)
463.06135(s +17.691)2
1+ 2
s ( s+20)( s+28.28)

463.06135(s +17.691)2
s ( s+20)( s+28.28)
s +(s+20)(s+28.28) ¿ ¿ ¿

La función resultante sería:

463.06135(s+17.691)2
2
s 2 (s +20)(s +28.28)+(463.06135 ( s +17.691 ))

Graficando la respuesta al escalón unitario de la función:

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Como se observa la función se obtiene una sobreelongacion de 70% aproximadamente, por lo

cual recurriremos a bajar hasta lo indicado en el problema (20%) para lo cual haremos una
sintonía fina de los parámetros del controlador:
Manteniendo Kp=16384.3 y cambiando el cero doble del controlador PID
S=7.2

Como se observa ahora la sobreelongacion es del 20% lo cual fue debido a que modificamos el
cero doble reduciéndolo respecto al original.

b) Hallar el grafico del lugar de las raíces del sistema controlado

Para S=17.691
 19

Para s=7.2
20
 21

7.CONCLUSIONES

 se observo que al momento de resolver nuestro sistema se obtuvo una sobreelongacion de 38 %

de punto de inicio siendo este el no requerido y no tan eficaz para el sistema que deseamos.
Necesitandose un ajunte fino para lograr la sobreelongación deseada.

 Observando nuestros datos se concluye que al cambiar los ceros a un valor de −3.62223 pudimos
llegar al valor estimado de lograr una sobreelongacion al 30% siendo este el requerido y el más
eficaz para nuestro sistema.

 Podemos notar que si cambiamos el factor Kp la sobreelongacion sigue siendo la misma sin
cambiar en nada, por esa razón es necesario cambiar los ceros y no el factor Kp.

 Se concluye que utilizar Octave o Matlab como herramienta de calculo de los parámetros del
controlador permite obtener dichos valores de forma rápida, visual y precisa.

 La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes
resultados en muchas aplicaciones.

 Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar los parámetros de un PID para una dada
aplicación. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de
diseño.
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8.BIBLIOGRAFIA

1. https://www.picuino.com/es/arduprog/control-ziegler-nichols.html

2. https://www.picuino.com/es/arduprog/control-ziegler-nichols.html

3. https://es.slideshare.net/GabitoMtz/ingenieria-de-control-moderna-3-edicion-k-ogata .

4. https://galleton.net/index.php/es/libros-pdf/libros-de-ingenieria/item/19123-ingenieria-de-
control-moderna-3ra-edicion-pdf-katsuhiko-ogata.
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9.ANEXOS
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