BENEMÉRITA UNIVERSIDAD

AUTÓNOMA DE PUEBLA

Facultad de Ingeniería Química

Colegio de Ingeniería Química

LABORATORIO DE INGENIERÍA IV
PRACTICA Nº 06:
SINTONIZACIÓN EXPERIMENTAL DE CONTROL PID DE NIVEL
DE AGUA POR EL MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS

DOCENTE:

Dr. Daniel Cruz González

EQUIPO 3:

Avalos Arizmendi Alejandra

Castañeda Martínez Alejandra
Gómez Vázquez Jesús Dahen
Mandujano Hernández Claudia S.
Muñoz Juárez Mariana
Tovar Hernández David

OTOÑO 2019
 PRÁCTICA Nº 06:

SINTONIZACIÓN EXPERIMENTAL DE CONTROL PID

DE NIVEL DE AGUA POR EL MÉTODO DE
ZIEGLER-NICHOLS

FECHA DE ENTREGA DE REPORTE: 13 de Noviembre 2019

FECHA DE REALIZACIÓN DE LA PRÁCTICA: 31 de Octubre 2019

I. PALABRAS CLAVE
Nivel, sintonización, oscilaciones, graficas, parámetros

II. INTRODUCCIÓN

En el control de procesos se describen y determinan valores de parámetros de un

controlador PID tales como la ganancia proporcional (𝐾𝑝), el tiempo de acción
derivativo (𝑇𝑑) o el tiempo de acción integral (𝑇𝑖); al procedimiento de selección de los
parámetros del controlador para que actúe en base a las especificaciones de
operación se le conoce como ajuste o sintonización del controlador; tal ajuste se
realiza con la finalidad de que el sistema controlado cumpla con las especificaciones
de respuesta transitorio y de estado estacionario que se requieran.
Existen diversos métodos para sintonización de controladores que difieren en función
del conocimiento de las variables y la dinámica del proceso a controlar. Por ejemplo,
cuando se conoce un modelo matemático del proceso, entonces se pueden aplicar
métodos analíticos para determinar los parámetros del controlador; sin embargo si el
proceso es complejo, es menos probable contar con un modelo matemático, en cuyo
caso no es posible la utilización de un método analítico de cálculo de los parámetros
del controlador PID y se debe recurrir a procedimientos experimentales para la
sintonización. Los procedimientos convencionales analíticos, por lo general están
restringidos a que se comportan como sistemas lineales, de una entrada y una salida
y sin variantes en el tiempo.
El método Ziegler-Nichols permite sintonizar controladores PID basándose
respectivamente en la respuesta experimental a un escalón de entrada, sin necesidad
de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado; estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno
de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado.
III. DIAGRAMA DE FLUJO

La primera operación será anular las acciones derivativas e

integral 𝑇𝑖 = ∞ 𝑇𝑑 = 0

A continuación se fija un nivel de trabajo en la referencia y se

aumenta la ganancia proporcional hasta conseguir una
respuesta oscilatoria mantenida.
Con una ganancia proporcional Kp =99.99

Para este caso se establece un Set Point de 75%

Se tabulan datos experimentales

Se obtiene experimentalmente Pcr y Kcr

Según el método de Ziegler-Nichols se sustituyen los valores

calculados en la Tabla 1, para obtener los valores de Kp, Ti y Td
para cada tipo de controlador.
 IV. DESARROLLO
Primero se identificó el equipo que se utilizó durante la práctica, posteriormente la
definición de control automático es en pocas palabras pasar de una variable a una
constante.

A partir de la segunda gráfica se emplearon los datos de la tabla siguiente, para el

ajuste de corrección de los datos que se introducen al equipo.

Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5 Kcr ∞ 0
PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
Tabla 1: Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la
ganancia crítica 𝐾𝑐𝑟 y periodo crítico 𝑃𝑐𝑟.

La siguiente gráfica representa la prueba de flujo, graficando la columna 1 (cuerda)

VS columna 2 (flotador), introduciendo los siguientes datos marcados en color amarillo
en el equipo para estudio de control de flujo:

Ti = ∞
Td = 0
Kp = 99.99
Set Point = 75%

Column 2 (Float)
83

82

81

80

79

78

77

76

75

74

73
230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380 390 400 410 420 430 440 450

Gráfica 1: Prueba de Flujo

La siguiente gráfica representa la prueba de flujo con los datos corregidos, graficando
la columna 1 (cuerda) VS columna 2 (flotador). A
A partir de los valores obtenido de la gráfica 1 y usando la tabla 1 se obtienen los
siguientes valores, los cuales se introdujeron al equipo de estudio de control de flujo
para obtener la gráfica característica de Flujo ya corregida:

Pcr= 12.2 Kp = 0.6kcr Ti = 0.5Pcr Td= 0.125Pcr

Kcr = 99.99 Kp= 0.6 (99.99) Ti = 0.5 (12.2) Td = 0.125 (12.2)
Kp = 59.994 Ti = 6.1 Td = 1.525

Column 2 (Float)
84
83
82
81
80
79
78
77
76
75
74
73
72
71
70
69
68
67
-20 30 80 130 180 230 280 330 380 430 480 530

Gráfica 2: Prueba de Flujo corregida

La siguiente gráfica representa la prueba de flujo con los datos corregidos,
previamente introducidos para la construcción de la gráfica 2, adicionando una
perturbación provocada transcurridos los 5 minutos a partir del arranque, graficando
la columna 1 (cuerda) VS columna 2 (flotador).

Column 2 (Float)
80
79.5
79
78.5
78
77.5
77
76.5
76
75.5
75
74.5
74
73.5
200205210215220225230235240245250255260265270275280285290295300305310315320325330335340345350355360

Gráfica 3: Prueba de Flujo corregida

NOTA: Las columnas de datos que se utilizaron para la construcción de las tres
gráficas anteriores no se colocan en esta práctica por ser mas de 750 valores en lista
 V. OBSERVACIONES

- Identificación del equipo utilizado:

Equipo para estudio de control de presión, nivel, temperatura y flujo; así como un
equipo de cómputo para la construcción de las gráficas anteriores.

Se identificaron las partes importantes del equipo utilizado las cueles son:
- Sensor: Dispositivo sensible de metal que mide variables
- Transmisor: Cableado que transmite la información
- Transductor: Se encarga de traducir la información a algo medible.
- Controlador: Se programan las variables mediante el Set Point, donde se
quiere se mantenga constante ya sea la Presión, Temperatura.
- Actuador: Ejecutan la orden que se mandó antes.

Durante la práctica se observó:

- Si se mueven los valores del PLC se resetean las gráficas y todas las variables
- En el caso de que las acciones derivativas e integral sean igual a infinito en el
equipo se considera con un valor de 99.99 al momento de introducir los valores.
- El panel de control del equipo únicamente opera con valores de 0 a 100%
- Se dreno el equipo cuando llego al 80%
- Se fue la luz durante la práctica, lo que ocasiono una falla técnica y una
duración mayor de la perturbación, observable en la gráfica 2
VI. CONCLUSIONES

Los controladores PID se usan ampliamente como control industrial, si vemos desde
una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de
segundo orden con integración.
La estructura de éste ha demostrado empíricamente ofrecer su flexibilidad para dar
excelentes resultados en infinidad de aplicaciones.
El método de Ziegler-Nichols nos permite ajustar un regulador PID, de forma empírica,
sin necesidad de conocer las ecuaciones que conformar la planta o el sistema
controlado, también este método ayuda a definir las ganancias proporcional, integral
y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la
respuesta del sistema en lazo cerrado.

BIBLIOGRAFÍA:
Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición. Editorial Prentice
Hall.

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