Automatizacin Y

Control Industrial

Sintonizacin De Controladores

Mtodo de Ziegler-Nichols
 Sintonizacin de PID

Los reguladores PID solucionan bien la mayora de los problemas de control

monovariable (caudal, presin, velocidad, etc..)

Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinmica difcil, o con especificaciones

exigentes:

Retardos grandes - inestabilidad

Respuesta inversa - mnima varianza

Criterios de diseo

Seleccin del tipo de regulador P, PI, PID, PD u otro regulador (DMC, IMC,...)
Sintona para cambios en w o v
Diversidad de formas de especificar objetivos
Tener en cuenta la seal de control
Robustez frente a cambios en el proceso o punto de operacin.

Tipos de reguladores
PID indicado en procesos lentos sin ruidos, como temperatura, concentracin y, en
algunos casos, presin.
PI indicado en la mayor parte de los casos
P procesos con integrador o donde no sea importante un error estacionario nulo.
En procesos con retardo alto: Predictor de Smith, Conrol predictivo: MPC cuando el
sistema es multivarible, o tiene restricciones o en unidades de proceso con importancia
econmica.
 Mtodo de Ziegler-Nichols
Es un mtodo heurstico de la sintonizacin de un controlador PID. Fue desarrollado
por John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols

Criterio de sintona: amortiguamiento de 1/4 ante perturbaciones. (QDR)

Desarrollados empricamente para PID serie (1942)

Mtodos en lazo abierto y lazo cerrado Vlidos para 0.15 < d / < 0.6 y procesos
montonos

Dan valores aproximados: requieren ajuste fino.

Lazo Cerrado

Lazo Cerrado
 SINTONIZACIN POR LA RESPUESTA AL ESCALN
Este mtodo de sintonizacin se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la seal de control hasta que
comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema controlado, se debe
retirar el controlador PID y sustituirlo por una seal escaln aplicada al accionador.

En la siguiente figura se muestra la modificacin que hay que realizar al sistema de control en lazo
cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una seal escaln, retirando
el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escaln al accionador o seal
c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o seal h(t). El escaln de
entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse,
Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta tangente a la seal de salida
del sistema (curva azul).
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en comenzar
a responder, que en este caso es el valor 25C

El tiempo T2 es el tiempo de subida

Adems de estos dos tiempos caractersticos tambin hay que calcular la variacin de la seal
escaln dX y la variacin de la respuesta del sistema dY.

dX = 5 voltios de seal de control c(t)

dY = 200C la variacin del sistema medidos por el sensor h(t).

A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:

Ko = (dX x T2) / (dY x T1)

Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parmetros del controlador PID con accin solo
proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):

Kp corresponde a la ganancia proporcional,

Ti es la constante de tiempo integral
Td es la constante de tiempo derivativa.

En el caso de tener el controlador PID configurado con Ki y Kd en vez de los tiempos Ti y Td, hay
que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos:

Ki = Kp / Ti Kd = Kp * Td
La ganancia integral la ganancia derivativa

Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID ser la siguiente:
 Sintonizacin de PID con la respuesta al escaln
Control de temperatura
Datos del ejercicio:

dX = 5 0 = 5 voltios T1 = 2.2 1 = 1.2 segundos

dY = 225 25 = 200 C T2 = 13.8 2.2 = 11.6 segundos

A partir de estos valores se pueden calcular los parmetros del regulador PID:

Ko = (dX * T2) / (dY * T1)

Ko = (5 * 11.6) / (200 * 1.2)

Ko= 0.242 V/C

P (0.242)

PI (0.9 x 0.242 = 0.218) (0.27 x 0.242 / 1.2 = 0.055)

PID (1.2 x 0.242 = 0.290) (0.60 x 0.242 / 1.2 = 0.121)
PID&Kd (0.60 x 0.242 x 1.2 = 0.174)

Despus de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente respuesta:

 Ahora se pueden ajustar a mano los parmetros del PID para conseguir una respuesta un poco ms
estable y rpida. Se ha aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para reducir las oscilaciones:

Kp = 0.28 Ki = 0.10 Kd = 0.2

Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:

En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el error es mayor de
40C. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es llamado antiwindup, sirve para evitar un
sobrepico excesivo en la respuesta.

Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado

Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay que reducir al mnimo
la accin derivativa y la accin integral del regulador PID.
Kc = ganancia crtica Tc = periodo de oscilacin

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador PID:

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:

Ki = Kp / Ti Kd = Kp x Td

EJERCICIO de sintonizacin de PID con la ganancia crtica

Vamos a realizar una sintonizacin del sistema trmico simulado anteriormente:

La primera operacin ser la de anular las acciones derivativa e integral:

Kd = 0 Ki = 0

Si el sistema PID utilizase tiempos, habra que hacer Td = 0 y Ti = infinito

A continuacin se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la ganancia proporcional

hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.

Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todava est amortiguada:

Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta con oscilaciones
mantenidas:

NOTA: Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el tiempo, debido a
eso nuestro Kp = 0.43

En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son:

Kc = 0.43 Tc = 21 / 4
Tc = 5.3

A partir de este valor se calculan los parmetros del controlador PID:

0.50 x 0.43 = 0.215

0.45 x 0.43 = 0.195 0.54 x 5.3 = 4.40

0.59 x 0.43 = 0.254 0.50 x 5.3 = 2.65 0.125 x 5.3 = 0.663

0.50 x 0.43 = 0.215

0.45 x 0.43 = 0.195 0.54 x 0.43 / 5.3 = 0.044

0.59 x 0.43 = 0.254 1.18 x 0.43 / 5.3 = 0.096

0.074 x 0.43 x 5.3 = 0.169

Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos anteriormente con el
mtodo de la respuesta al escaln.

Introduciendo estos valores en la hoja de clculo se obtiene la siguiente respuesta del sistema trmico con
controlador PID:

EJEMPLO EN MATLAB
Supongamos que tenemos una funcin de transferencia de la planta de segundo orden:

Primero vamos a ver la respuesta de paso de bucle abierto, aadimos el siguiente cdigo:

num = 1;
den = [1 10 20];
step (num, den)

El control proporcional

A partir de la tabla anterior vemos que Kp nos ayudar a reducir el error de estado estacionario. Primero
vamos a aadir un controlador proporcional en el sistema, cambiando su archivo-m para parecerse a lo
siguiente:
num=1;
den=[1 10 20];
Kp=10;

[numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den, -1);
t=0:0.01:2;
step(numCL, denCL,t)

El cloop se utiliza para convertir la funcin de transferencia en bucle abierto en un bucle cerrado.
Si se vuelve a ejecutar archivo-m, debera obtenerse el siguiente diagrama:

Cambiar el valor de Kp en el archivo-m, utilizamos una mayor Kp

Kp = 500;

Ejecutar el archivo-m y que debe obtenerse el siguiente diagrama:

Esta vez vemos que el tiempo de subida es ahora

aproximadamente 0,1 segundos y el error de estado
estacionario es mucho menor.

Control PD

El tiempo de subida es ahora probablemente. Ahora vamos a aadir un controlador derivado al

sistema para ver si el exceso puede ser reducido.

Kp=500;
Kd=10;

numc=[Kd Kp];
[numCL, denCL]=cloop(conv(num,numc),den);

step(numCL, denCL,t)
El exceso es mucho menor que antes, aumentamos Kd a 100.

Ahora tenemos un sistema con tiempo de subida rpido y sin

rebasamiento.

Control PI

Como hemos visto, el control proporcional reducir el error de estado estacionario, pero a costa de un
mayor exceso. Por otra parte, la ganancia proporcional nunca eliminar completamente el error de estado
estacionario. Para eso tenemos que tratar de control integral.

Kp = 500;
Ki = 1;
Kd = 0;

numc = [Kd Kp Ki];

denc = [1 0];
[NumCL, denCL] = cloop (conv (num, numc), conv (den, denc));
la etapa (numCL, denCL)

El controlador Ki realmente ralentiza la

respuesta, Para reducir el tiempo de
establecimiento, podemos aumentar Ki.

Kp=500;
Ki=10;
Kd=0;

numc=[Kd Kp Ki];
denc=[1 0];
[numCL, denCL]=cloop(conv(num,numc),conv(den,denc));
step(numCL, denCL)
axis([0 100 0 1.5])

Ahora tenemos un gran exceso de nuevo, mientras que el

tiempo de establecimiento es todava largo. Para reducir tanto
el tiempo de establecimiento y sobreimpulso, un controlador
PI por s mismo no es suficiente.
Control PID

Cambiar su archivo-m al siguiente para implementar el controlador PID y la trama de la respuesta a lazo
cerrado

KP=500;
KI=1;
KD=100;

numc=[KD KP KI];
denc=[1 0];

[numCL,
denCL]=cloop(conv(num,numc),conv(den,denc));
step(numCL, denCL)

Aumentar Ki a 500 y cambiar el paso de comandos para la etapa (numCL, denCL, t) :

KP=500;
KI=500;
KD=100;

numc=[KD KP KI];
denc=[1 0];

[numCL, denCL]=cloop(conv(num,numc),conv(den,denc));
step(numCL, denCL)

Ahora el tiempo de estabilizacin se reduce a slo 1,5 segundos. Esta es una respuesta
aceptable para este sistema.