Curva de reacción del proceso

En este método, las variables que se miden son las de un sistema que ya está en su lugar. Se
introduce una perturbación en el sistema y luego se pueden obtener datos de esta curva.
Primero se permite que el sistema alcance el estado estacionario, y luego se le introduce
una perturbación, X o, . El porcentaje de perturbación en el sistema puede ser introducido
por un cambio en el punto de ajuste o en la variable de proceso. Por ejemplo, si tienes un
termómetro en el que solo puedes girarlo hacia arriba o hacia abajo 10 grados, entonces
elevar la temperatura en 1 grado sería una perturbación del 10% para el sistema. Este tipo
de curvas se obtienen en sistemas de bucle abierto cuando no hay control del sistema,
permitiendo que se registre la perturbación. El método de curva de reacción del proceso
generalmente produce una respuesta a un cambio de función escalonada para el cual se
pueden medir varios parámetros que incluyen: retraso de transporte o tiempo muerto, τ
muerto, el tiempo para la respuesta al cambio, τ, y el valor final que alcanza la respuesta en
constante -estado, M u.

τ muerto = retraso de transporte o tiempo muerto: el tiempo transcurrido desde el momento

en que se introdujo la perturbación hasta el primer signo de cambio en la señal de salida

τ = el tiempo para que ocurra la respuesta

X o = el tamaño del cambio de paso

M u = el valor al que va la respuesta cuando el sistema vuelve al estado estacionario

A continuación se muestra un ejemplo para determinar estos parámetros

para una curva de respuesta de proceso típica a un cambio de paso.
Para encontrar los valores para τ muerto y τ, se dibuja una línea en el punto de
inflexión que es tangente a la curva de respuesta y luego estos valores se
encuentran a partir de la gráfica.
Método Ziegler-Nichols
En la década de 1940, Ziegler y Nichols idearon dos métodos empíricos para obtener
parámetros de controlador. Sus métodos se utilizaron para situaciones de no primer orden
más tiempo muerto, e involucraron intensos cálculos manuales. Con un software de
optimización mejorado, la mayoría de los métodos manuales como estos ya no se utilizan.
Sin embargo, incluso con las ayudas informáticas, los siguientes dos métodos todavía se
emplean hoy en día, y se consideran entre los más comunes:
Método de sintonización de bucle cerrado Ziegler-Nichols
El método de sintonización de bucle cerrado de Ziegler-Nichols le permite utilizar el valor
de ganancia final, K u, y el último período de oscilación, P u, para calcular K c. Es un
método sencillo de sintonizar controladores PID y se puede refinar para dar mejores
aproximaciones del controlador. Puede obtener las constantes del controlador K c, T i y T d
en un sistema con retroalimentación. El método de sintonización de bucle cerrado Ziegler-
Nichols se limita a procesos de ajuste que no pueden ejecutarse en un entorno de bucle
abierto.
Determinar el valor de ganancia final, Ku, se logra encontrando el valor de la ganancia solo
proporcional que hace que el bucle de control oscile indefinidamente en estado
estacionario. Esto significa que las ganancias del controlador I y D se establecen en cero
para que se pueda determinar la influencia de P. Se prueba la robustez del valor K c para
que se optimice para el controlador. Otro valor importante asociado con este método de
ajuste de control solo proporcional es el último periodo (P u). El último período es el
tiempo requerido para completar una oscilación completa mientras el sistema está en estado
estacionario. Estos dos parámetros, Ku y P u, se utilizan para encontrar las constantes de
ajuste de bucle del controlador (P, PI o PID). Para encontrar los valores de estos
parámetros, y para calcular las constantes de afinación, utilice el siguiente procedimiento:

Bucle cerrado (bucle de retroalimentación)

Eliminar la acción integral y derivada. Establezca el tiempo integral (T i) en 999 o su valor

más grande y establezca el controlador derivado (T d) en cero.
Cree una pequeña perturbación en el bucle cambiando el punto de ajuste. Ajustar la
ganancia proporcional, creciente y/o decreciente, hasta que las oscilaciones tengan amplitud
constante.
Registrar el valor de ganancia (K u) y el período de oscilación (P u).

4.
Conecte estos valores en las ecuaciones de bucle cerrado Ziegler-Nichols y
determine los ajustes necesarios para el controlador.

Cuadro 1. Cálculos de Circuito Cerrado de K c, T i, T d

Método de sintonización de bucle abierto Ziegler-Nichols o método de reacción de proceso:
Este método sigue siendo una técnica popular para sintonizar controladores que utilizan
acciones proporcionales, integrales y derivadas. El método de bucle abierto Ziegler-Nichols
también se conoce como método de reacción de proceso, ya que prueba la reacción de bucle
abierto del proceso a un cambio en la salida de la variable de control. Esta prueba básica
requiere que la respuesta del sistema sea registrada, preferiblemente por un plotter o
computadora. Una vez que se encuentran ciertos valores de respuesta del proceso, se
pueden conectar a la ecuación de Ziegler-Nichols con constantes multiplicadoras
específicas para las ganancias de un controlador con acciones P, PI o PID.

Bucle abierto (lazo de avance de alimentación)

Para utilizar el método de sintonización de bucle abierto Ziegler-Nichols, debe realizar los
siguientes pasos:

1. Hacer una prueba de paso de bucle abierto

2. A partir de la curva de reacción del proceso se determina el retraso de transporte o tiempo

muerto, τ muerto, la constante de tiempo o tiempo para la respuesta al cambio, τ, y el valor
final que la respuesta alcanza en estado estacionario, M u, para un cambio escalonado de
Xo.

3. Determine las constantes de sintonización de bucle. Conecte los valores de velocidad de

reacción y tiempo de retardo a las ecuaciones de sintonización de bucle abierto de Ziegler-
Nichols para el controlador apropiado (P, PI o PID) para calcular las constantes del
controlador. Utilice la siguiente tabla.
Cuadro 2. Cálculos en bucle abierto de K c, T i, T d