Método de Ziegler-Nichols

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de

forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del
sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron
publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los métodos de sintonización más
ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método
intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un
sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características
de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir
las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del
sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Sintonización por la respuesta al escalón

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en
lazo abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de
control hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado,
se debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al
accionador.
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de
control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una
señal escalón, retirando el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al

accionador o señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o
señal h(t). El escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal
de entrada. Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo,
también llamado tiempo muerto, representado por T1.
 Respuesta al escalón. El tiempo 2 comienza a continuación de T1 y termina al
alcanzar la recta tangente el valor máximo de salida, en este caso 225ºC.

Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la

variación de la señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY. En
el caso de ejemplo que aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón
corresponde a dX = 5 voltios de señal de control c(t) y la variación del sistema
corresponde a dY = 200ºC medidos por el sensor h(t). A partir de estos valores se
puede calcular la constante del sistema Ko:

Ko = (dX * T2) / (dY * T1)

Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador

PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI), proporcional y
derivativa (PD) o proporcional integral y derivativa (PID):
Ejemplo de sintonización de PID con la
respuesta al escalón
En el ejemplo que aparece en las imágenes anteriores se ha utilizado la
simulación de un horno realizada con una hoja de cálculo:

Control de temperatura: Thermal Control. Versión 0.11

Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón
fijando la señal de control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El sistema
responde cambiando desde 25 grados centígrados a 225 grados centígrados. Los
tiempos son los que aparecen en las gráficas anteriores, con lo cual los valores de
la curva de respuesta del sistema son los siguientes:
dX = 5 - 0 = 5 voltios
dY = 225 - 25 = 200 ºC
T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos
T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos

A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador PID:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/ºC
Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir una
respuesta un poco más estable. Se ha aumentado la ganancia derivativa y
reducido la integral para reducir las oscilaciones:

Kp = 0.28 Ki = 0.10 Kd = 0.21

Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:

En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si
el error es mayor de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral
es llamado anti-windup, sirve para evitar un sobre pico excesivo en la respuesta.
Este sobrepico se produce porque el control integral aumenta mientras el
accionador se encuentra saturado, de forma que acumula un valor demasiado alto
y no ajustado a la respuesta real del sistema.

Sintonización por la ganancia crítica en lazo

cerrado
Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso
solo hay que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del
regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la
ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma mantenida ante
cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin saturaciones. En este
momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia crítica o Kc, y
el periodo de oscilación Tc en segundos.
Una vez medidos estos dos valores, se pueden calcular los parámetros del
controlador PID con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI),
proporcional y derivativa (PD) o proporcional integral y derivativa (PID):

control Kp Ki Kd

0.50*K
P    
c

0.45*K
PI 0.54*Kc/Tc  
c

0.80*K
PD   0.075*Kc*Tc
c

0.59*K
PID 1.18*Kc/Tc 0.075*Kc*Tc
c
La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral
y Kd es la ganancia derivativa.
Ejemplo de sintonización de PID con la
ganancia crítica
Vamos a realizar una sintonización del sistema térmico simulado anteriormente:

Control de temperatura: Thermal Control. Versión 0.11

La primera operación será la de anular las ganancias derivativa e integral:

Kd = 0
Ki = 0

A continuación se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la

ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.
Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todavía está amortiguada:

Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta

con oscilaciones mantenidas:
Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el tiempo, por
lo que la ganancia sería demasiado alta.

En este caso, por lo tanto, la ganancia crítica y el periodo son:

Kc = 0.43
Tc = 21/4 = 5.3 s
A partir de estos valores se calculan los parámetros del controlador PID:

Contro
Kp Ki Kd
l

P 0.215    

PI 0.195 0.044  

PI 0.344   0.169

PID 0.254 0.096 0.169

Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos
anteriormente con el método de la respuesta al escalón. Las diferencias se deben
a que este sistema no es lineal y por lo tanto tiene una respuesta oscilatoria
distorsionada cuando se busca la ganancia crítica.
Introduciendo los valores anteriores en el controlador PID se obtiene la siguiente
respuesta del sistema térmico con controlador PID:

En este caso también se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para
conseguir una respuesta un poco más estable.
Sintonización del sistema térmico simulado anteriormente:

Control de temperatura: Thermal Control. Versión 0.11

Referencias
Wikipedia: Controlador PID
Wikipedia: Sistema de control
Wikipedia: Servomotor
[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición. Editorial
Prentice Hall.
[2] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto. Segunda edición.
Editorial Prentice Hall.