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Sintonizacin controladores PID Ziegler-Nichols Para cada sistema (mquina, horno, etc.) existe un conjunto de estos parmetros que optimiza el funcionamiento del sistema, redundando en mejora de la produccin y economa de energa. Por otra parte una seleccin no adecuada de parmetros podra provocar un control inestable, es decir una temperatura oscilante y susceptible a perturbaciones. Conviene ahora recordar aquella mxima de la teora de sistemas dinmicos que dice as: "Si una proceso en general funciona, ! no lo toque ! "
Los valores ptimos para estas constantes son aquellos en que el sistema exhiba un "amortiguamiento crtico". Lo que se persigue es que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de variacin de la medida que se recupere rpidamente y que no produzcan demasiadas oscilaciones. Normalmente se persigue obtener un 25% de sobreoscilacin mxima en la respuesta escaln. Esta sobreoscilacin puede no ser admisible en muchos casos, estas reglas son una primera aproximacin a los valores correctos del controlador PID
u(t )=K p
donde K p es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y d es el tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:
.
K p 1+
1 + d s i s
planta
C ( s) KeLs = U ( s) Ts+1
c (t )
Kp T L T 0.9 L T 1.2 L
d
0
L 0.3
2L
0 . 5L
1 K p 1+ + d s i s
1 s(s+5)
C (s)
Pcr
Kp
0 . 5K cr 0 . 45 K cr 0 . 6K cr
d
0
1 P cr 1.2
0 . 5P cr 0 . 125 Pcr
R( s )
+
1 K p 1+ + d s i s
1 s(s+1)( s+2)
C (s)
Obtencin de parmetro Kcr (constante de proporcin critico) 1.- Obtener la funcin de trasferencia sin tomar en cuenta el control integral ni el control derivativo
Kp Kp = s+3s+2s+Kp s(s+1)(s+2)+Kp
2.- Aplicar el criterio de estabilidad de Ruth Horwitz, para encontrar el valor de Kp para hacer el sistema crticamente estable (e)
S S S S 1 3
(6Kp)/3
Kp
2 Kp 0 0
(6Kp) =e 3
(6Kp) 0 3
Kp=6
Sintonizacin controladores PID Ziegler-Nichols 3.- Una vez encontrado el valor de Proporcin critico se debe buscar el valor de la frecuencia de oscilacin
s+3s+2s+Kcr
s+3s+2s+6 Recuerde que s= j :. s+3s+2s+6 = ( j ) +3( j )+2( j )+6 j() 3()+2( j )+6
Se factoriza( j () 3()+2( j )+6) para obtener el valor de : . j() 3()+2( j )+6 = 6(5 )+ j (5 ) : . =5 = 5 : . Pcr= 2 = Pcr=4 . 4428
4.- Una vez encontrados los parmetros de frecuencia critica y la constante de proporcin critica se aplica se obtienen los valores de Kp, Ti y Td
Pcr=4 . 4428 Kcr = 5
K p=0 . 6 K cr =3 . 6 i =0 . 5P cr =2 . 2214
d =0 . 125 P cr =0 . 55536036
Ejercicios 1
Realice la sintonizacin del siguiente proceso
R( s )
+
1 K p 1+ + d s i s
Planta
C (s)
Ejercicios 1
Ejercicio 2
Realice la sintonizacin del siguiente proceso
R( s )
+
K p 1+
1 + d s i s
1 s(s+1)( s+5 )
C (s)