Instituto

Tecnológico de Tlalnepantla

Carrera: Ingeniería Electromecánica

Profesor: José Luis García Antonio

Materia: Ingeniería de Control Clásico

Alumnos: Serrano Peñafiel Aarón

Jiménez Jiménez Ramsés Ignacio

Grupo: L-71

Grupo de Trabajo: D
 Método de Ziegler-Nichols
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde
entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado.
Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una
respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con
buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos
se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Sintonización por la respuesta al escalón

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto
y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que
comienzan a actuar.

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe

retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.
En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control
en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal
escalón, retirando el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o

señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El
escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado
tiempo muerto, representado por T1.
Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de
salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a
trazos.

El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en

comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el
punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el
valor 25ºC

El tiempo T2 es el tiempo de subida. El tiempo 2 comenzará donde la línea tangente corta
al valor inicial de salida (25º a los 2 segundos) y terminará donde la línea tangente corta al
valor final de salida (225º a los 14 segundos).
Respuesta al escalón. El tiempo 2 comienza a continuación de T1 y termina al alcanzar la recta tangente el valor máximo
de salida, en este caso 225ºC.

Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la
señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY. En el caso de ejemplo que
aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón corresponde a dX = 5 voltios de
señal de control c(t) y la variación del sistema corresponde a dY = 200ºC medidos por el
sensor h(t). A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:

Ko = (dX * T2) / (dY * T1)

Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con
acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI), proporcional y derivativa (PD) o
proporcional integral y derivativa (PID):
La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral y Kd es
la ganancia derivativa.

Ejemplo de sintonización de PID con la respuesta al escalón

En el ejemplo que aparece en las imágenes anteriores se ha utilizado la simulación de un

horno realizada con una hoja de cálculo:

Para calcular los parámetros del sistema se fuerza una respuesta al escalón fijando la señal
de control en 0 voltios con un escalón de 5 voltios. El sistema responde cambiando desde
25 grados centígrados a 225 grados centígrados. Los tiempos son los que aparecen en las
gráficas anteriores, con lo cual los valores de la curva de respuesta del sistema son los
siguientes:

dX = 5 - 0 = 5 voltios

dY = 225 - 25 = 200 ºC

T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos

T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos

A partir de estos valores se pueden calcular los parámetros del regulador PID:

Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/ºC

Después de introducir los valores Kp, Ki y Kd en el PID se obtiene la siguiente respuesta:

Ahora se pueden ajustar a mano los parámetros del PID para conseguir una respuesta un
poco más estable. Se ha aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para
reducir las oscilaciones:

Kp = 0.28 Ki = 0.10 Kd = 0.21

Como resultado, el sistema se estabiliza ahora en 12 segundos:

En todos los casos se ha limitado la respuesta integral de forma que valga cero si el error es
mayor de 40ºC. Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es llamado anti-
windup, sirve para evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se produce
porque el control integral aumenta mientras el accionador se encuentra saturado, de forma
que acumula un valor demasiado alto y no ajustado a la respuesta real del sistema.

Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado

Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso solo hay
que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada
ganancia crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en segundos.
Una vez medidos estos dos valores, se pueden calcular los parámetros del controlador PID
con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI), proporcional y derivativa
(PD) o proporcional integral y derivativa (PID):

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral y Kd es

la ganancia derivativa.

Ejemplo de sintonización de PID con la ganancia crítica

Vamos a realizar una sintonización del sistema térmico simulado anteriormente:

La primera operación será la de anular las ganancias derivativa e integral:

Kd = 0

Ki = 0
A continuación se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la ganancia
proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.

Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todavía está amortiguada:

Al aumentar la ganancia proporcional hasta Kp = 0.43 se obtiene una respuesta con

oscilaciones mantenidas:

Al aumentar la ganancia hasta Kp = 0.45, las oscilaciones crecen en el tiempo, por lo que la
ganancia sería demasiado alta.
En este caso, por lo tanto, la ganancia crítica y el periodo son:
Kc = 0.43
Tc = 21/4 = 5.3 s
A partir de estos valores se calculan los parámetros del controlador PID:

Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos anteriormente
con el método de la respuesta al escalón. Las diferencias se deben a que este sistema no es
lineal y por lo tanto tiene una respuesta oscilatoria distorsionada cuando se busca la
ganancia crítica.

Introduciendo los valores anteriores en el controlador PID se obtiene la siguiente respuesta

del sistema térmico con controlador PID:
En este caso también se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para conseguir
una respuesta un poco más estable.