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CONTROL DE SISTEMAS.PRÁCTICA 4:

Control de un motor c.c. Mediante acciones PID.

Irene Olivares Sánchez Mellado Licenciatura en CC Físicas.

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Modelo de la planta:

De modo experimental se encuentra como modelo aproximado el siguiente:

CONTROL DE SISTEMAS.PRÁCTICA 4: Control de un motor c.c. Mediante acciones PID. Irene Olivares Sánchez Mellado

La señal de entrada es una tensión entre ±10V. Debido a las fricciones el motor no responde a señales de entrada entre ± 0.5 V.La salida es una tensión entre ±10V proporcional a la posición angular. La señal de referencia será también una señal entre ±10V.

Diseño del control:

1.- Determinar los parámetros a y τ de respuesta a un escalón de la forma más precisa posible. Para ello, realizamos un modelo simulink del sistema en lazo abierto. Sistema en l.a.

CONTROL DE SISTEMAS.PRÁCTICA 4: Control de un motor c.c. Mediante acciones PID. Irene Olivares Sánchez Mellado

Subsistema ( Función de transferencia de la planta )

CONTROL DE SISTEMAS.PRÁCTICA 4: Control de un motor c.c. Mediante acciones PID. Irene Olivares Sánchez Mellado

El sistema tiene la siguiente salida a un escalón unidad:

El sistema tiene la siguiente salida a un escalón unidad: Un par de puntos a partir

Un par de puntos a partir de t=1s nos sirven para determinar la pendiente máxima y así los parámetros de ajuste pedidos. La recta encontrada sería:

pendiente m:

1.7391 V/s

ordenada en el origen c:

-2.4172

de modo que los parámetros pedidos:

Y

τ, el corte para y=0

a=y(t=1)=0.6781 (en valor absoluto )

τ=-m/c-1=0.3899.

2.- Determinar los parámetros Kc, Tc de máxima sensibilidad. Modelo simulink del sistema en lazo cerrado.

El sistema tiene la siguiente salida a un escalón unidad: Un par de puntos a partir

Variamos de modo manual el parámetro Kc para encontrar un valor de éste que provoque en el sistema una oscilación mantenida, indicando la zona límite de estabilidad. El valor hallado es aproximadamente Kc=6.01, con ésta respuesta del sistema:

el período medido en la gráfica de pico a pico es de Tc=1.075 s. 3.- Usar

el período medido en la gráfica de pico a pico es de Tc=1.075 s.

3.-Usar las reglas de sintonía para crear una tabla con los valores de los parámetros del controlador para las distintas acciones y métodos. (Suponer K=infinito en el métrodo de AH ).

método de Zieger-Nichols

.- Respuesta monótona. Con los valores de a y τ del apartado 1, hallamos las ganancias para cada tipo de control:

 

Kp

Ki

Kd

P

1,4747

   

PI

1,3272

1,1346

 

PID

1,7696

2,2693

0,3450

.- Máxima Sensibilidad. Utilizamos ahora los valores de Kc y Tc hallados en el apartado 2.

 

Kp

Ki

Kd

P

3,0000

   

PI

2,4000

2,7907

 

PID

3,6000

6,6977

0,4837

método de Aström y Hägglund

.- Respuesta monónota.

Al ser K= infinito, los valores de las ganancias son los siguientes:

 

0.15

+

0.35 T

 

K

=

p

K

=

  • 0.35 a

 

p

Kd

p

 

0.46

d +

0.02

T

 

K

i

=

Kd

2

p

K

=

i

0.02

a d

/

 

Kp

Ki

Kd

 

P

0.2373

   

PI

0.2373

0.1356

 

PID

.- Máxima Sensibilidad.

Imponiendo de nuevo que K=infinito

Kp

=

0.22

Kc

0.07

K

Ki

=

0.16

Kc

0.62

+

Tc

KTc

Kp

=

0.22

Kc

Ki

=

0.16

Kc

Tc

suponiendo que Kp tiene el mismo valor tanto para la acción P como para la acción PI:

 

Kp

Ki

Kd

P

1,3200

   

PI

1,3200

0,8930

 

PID

--

--

--

En ambos casos,nos falta el parámetro Kd para la acción PID: usaremos los parámetros Kp y Ki de la acción

PI y la ganancia derivativa calculada para el método de máxima sensibilidad de Zieger-Nichols.

Tenemos entonces las siguientes respuestas del sistema a un escalón unidad, según los diferentes métodos:

-.Acción P

Tenemos entonces las siguientes respuestas del sistema a un escalón unidad, según los diferentes métodos: -.Acción

Teniendo en cuenta la elongación y el tiempo de respuesta y estabilización de las tres señales, podemos decir

que la más adecuada es la respuesta obtenida mediante la sintonización con el método de Aström y Hagglund

con máxima sensibilidad, con resultados muy parecidos a los de ZN (respuesta monótona) pero con una

amplitud de oscilación algo menor. La obtenida a partir de ZN respuesta monótona tiene como ventaja la

ausencia de sobreelongación pero es demasiado lenta para ser tenida en cuenta.

.-Acción PI

.-Acción PI Podemos descartar las respuesta de Zieger-Nichols en máxima sensibilidad y de AH monótona: ambas

Podemos descartar las respuesta de Zieger-Nichols en máxima sensibilidad y de AH monótona: ambas son

incapaces de estabilizarse en el tiempo de simulación. De las dos restantes, la que tiene menor elongación y

tiempo de estabilización es la obtenida por el método de AH en máxima sensibilidad.

.- Acciones PID

Otra vez, obtenemos como mejor respuesta la del método de Astrom y Hägglund de máxima sensibilidad.

Otra vez, obtenemos como mejor respuesta la del método de Astrom y Hägglund de máxima sensibilidad.

El único tipo de control que nos quedaría por probar sería el PD que nos da las siguientes señales de salida:

Otra vez, obtenemos como mejor respuesta la del método de Astrom y Hägglund de máxima sensibilidad.

Exceptuando una de ellas, en todas las respuestas podemos observar una gran disminución o ausencia de

sobreelongación, siendo la respuesta más rápida la del método ZN en respuesta monótona. Como defecto,

éste presenta una pequeña elongación pero es mínima por lo que podemos seguir considerándola la más

adecuada.

Comparemos ahora las tres mejores respuestas escogidas entre las diferentes acciones:

Exceptuando una de ellas, en todas las respuestas podemos observar una gran disminución o ausencia de

Claramente, la mejor respuesta es la obtenida con acción PD, si ésta acción no pudiera ser utilizada, la

elegida sería la acción P. Es decir, las acciones que mejor funcionan son aquellas que no presentan acción

integral, esto se debe a que la propia función de transferencia de la planta lleva incluido un integrador 1/s, de

modo que la introducción de una acción integral “extra”,lejos de mejorar el control, no hace más que

desestabilizar el sistema.

Con respecto a los diferentes métodos:

El de Aström y Hagglund en respuesta monótona da lugar a controladores con respuestas lentas.

El de Zieger Nichols en máxima sensibilidad da respuestas con sobreelongaciones muy grandes y

oscilaciones mantenidas. Sin embargo, en respuesta monótona, este método si es competente,

aunque sólo es óptimo con respecto al resto en la acción PD.

Por lo general, las mejores respuestas han sido obtenidas con el método de Aström y Hägglund en

máxima sensibilidad.

4.- Diseñar un controlador usando el método de sintonía de Matlab del bloque PID con dos grados de libertad.

Para hacer la sintonía utilizar como valores iniciales los parámetros de un PID diseñado en el apartado 3.

a. Dar las ft en lazo cerrado Y(s)/R(s) y U(s)/R(s) para el diseño.

El modelo simulink del controlador pedido sería:

4.- Diseñar un controlador usando el método de sintonía de Matlab del bloque PID con dos

que es análogo al controlador PID de dos grados de libertad que incluye Matlab en alguna de sus versiones.

A partir del diagrama de bloques obtenemos las funciones de transferencia pedidas.

I NK d Y s ( ) = G s ( ) Kp R s Y
I
NK
d
Y s
(
)
=
G s
(
)
Kp R s Y s
(
(
)
(
))
+
(
R s
(
)
Y s
(
))
Y s
(
)
s
1
+
N s
/
NK
d
Y s
(
)
=
G s
(
)
(
K
+
K s R s
/
)
(
)
Kp Ki s
+
/
+
Y s
(
)
p
i
1
+ N s
/
G s K
(
)
(
+
K s
/
)
Y s
(
)
p
i
=
R s
(
)
NK
1
+
G s K
(
)
+
K s
/
+
d
p
i
1
+ N s
/

Que nos da el siguiente resultado para los parámetros calculados con el método de Aström y Hägglund con

máxima sensibilidad.

(

Y s

)

=

(

R s

)

U ( s )

=

U ( s ) =

(

U s

)

=

(

R s

)

 

(

s

2

+

100.7

s

+

67.65)

e

 

(0.1263

s

4

+

13.06

s

3

+

43.56

s

2

)

+

(37.65

s

2

(

K

p

+

K s R s

i

/

)(

(

)

 

(

Y s

))

 

1

NK

d

/

+ N s

(

Y s

)

(

K

p

+

K s R

i

/

)

(

(

K

p

+

s

)

(

/

K s

i

K

)

p

+

/

K s

i

+

NK

d

1

/

+ N s

)

 

1

+

G s K s K

p

+

(

)(

 

+

 

NK

d

 

)

 

i

 

1

/

+ N s

0.1 s

+

100.7

s

+

67.65)

e

G s U s

(

)

(

)

0.1 s

(

U s

)

=

(

R s

)

1.32

s +

0.8930

(0.1263

s

4

+

13.06

3

s

+

43.56

s

2

)

+

(37.65

s

2

+

100.7

s

+

67.65)

e

0.1 s

b. Aproximar el controlador continuo obtenido por uno discreto con T=0.2 y comparar la respuesta

obtenida con la que da el sistema continuo.

El bloque controlador PID discretizado queda como sigue:

( U s ) = ( R s ) 1.32 s + 0.8930 (0.1263 s 4

y el sistema total:

( U s ) = ( R s ) 1.32 s + 0.8930 (0.1263 s 4

Tras varias pruebas, encontramos que los valores para las ganancias del control proporcional, integral y

derivativo son

Kp=0.74;

Ki=0.002;

Kd=0.200;

N=5;

con ellas, obtenemos un control bastante bueno de la señal:

con ellas, obtenemos un control bastante bueno de la señal: La amplitud para u(t) se encuentra

La amplitud para u(t) se encuentra dentro de un rango asequible para nuestro sistema, tenemos una

elongación nula y una respuesta rápida, con mejor resultado que en cualquiera de los anteriores apartados.

Si nos fijamos, volvemos a encontrar una acción integral muy pequeña Ki=0.002, llevándose el peso del

control las dos acciones restantes.

c. Implementar el algoritmo en el sistema real y mostrar el comportamiento del sistema con una onda

cuadrada y con una onda triangular. ¿Es capaz de seguir sin error en el estado estacionario a estas señales?

¿Por qué?

Ésta es la respuesta en el motor real encontrada para los parámetros anteriores:

con ellas, obtenemos un control bastante bueno de la señal: La amplitud para u(t) se encuentra
(señal de referencia en verde y de posición en rojo en ambos casos.) Como vemos,es capaz

(señal de referencia en verde y de posición en rojo en ambos casos.)

Como vemos,es capaz de seguir la señal rectangular sin muchos problemas pero en la triangular no consigue

corregir la posición y la salida va siempre retrasada con respecto a la de referencia.

Ésto puede ser debido a que el controlador no consigue anular el efecto del retardo inducido por la

exponencial. Con la referencia rectangular no se percibe el error de forma tan clara ya que a pesar de ir

retardada, la referencia mantiene el mismo valor durante la mitad del período, de este modo, el controlador

tiene tiempo para hacer una corrección y ajustar la posición. En la triangular, sin embargo, el retardo queda

más a la vista al ir variando continuamente la señal de referencia y haciendo más explícito el efecto de la

exponencial.