Centro Universitario

Tecnológico
CEUTEC

Tarea 9
Sintonización de controladores PID

Asignatura:
Control Digital

Sección:
64

Presentado por:
Edgar Hernández 31411239

Docente:
Ing. Manuel Alejandro Elvir

Tegucigalpa M.D.C., 20 de Septiembre de 2020

Introducción

El controlador PID es el controlador más ampliamente utilizado en la industria moderna,

controlando más del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado, esto se debe a que estos
controladores han demostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de
muchas aplicaciones.

Mediante la variación de los parámetros proporcional, integral y derivativo y la modificación

de estos es posible ajustar el proceso del sistema por medio de un sistema para de control
para obtener la salida deseada.

Controlador PID

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo

cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de
tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres
acciones son las que dan nombre al controlador PID.

Sistema lazo cerrado con controlador PID

Sintonización de Controladores PID
La sintonización consiste en poder determinar los ajustes de sus parámetros Kp, Ti y Td para
así poder lograr un comportamiento estable y robusto del sistema conformo al criterio de
desempeño que consideremos aceptable.

El hecho de determinar los parámetros de un controlador PID para una determinada planta en
ocasiones resulta ser algo complicado. Y en ocasiones se acostumbra a determinar dichos
parámetros de manera experimental tanto en plantas conocidas como desconocidas.

Si se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de

diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones
en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la planta
es tan complicada que no es fácil obtener su modelo matemático, tampoco es posible un
enfoque analítico para el diseño de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los
enfoques experimentales para la sintonización de los controladores PID. (Ogata, 2010).

Reglas de Ziegler – Nichols

Las reglas de Ziegler – Nichols se aplican a la mayoría de los sistemas de control, pero es más
apreciada su utilidad cuando el modelo de la planta que se va a controlar no se conoce y no se
pueden emplear métodos analíticos.

Por lo general el controlador PID recibe una señal de entrada que generalmente es el error y
proporcionan una señal de salida o acción de control para corregir dicho error.

Función de transferencia controlador PID

Ziegler y Nichols propusieron dos métodos que nos ayudan a determinar los valores de la
ganancia proporcional Kp, el valor del tiempo integral Ti y el valor del tiempo derivativo Td,
esto en base a la respuesta transitoria de una planta específica, en ambos métodos se
pretende alcanzar un sobrepaso máximo del 25% en la respuesta escalón.
 Sobrepaso máximo del 25%

“Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o de la sintonización de los

controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta.”
(Ogata, 2010)

Primer método
Este primer método se obtiene mediante la respuesta al escalón de la planta de manera
experimental.

Respuesta al escalón de un sistema de control

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de

respuesta al escalón unitario puede tener forma de S. es decir si la respuesta no tiene
oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una S.

La curva en forma de S se caracteriza por el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. y

se aproxima a un sistema a un sistema de primer orden.
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que
aparece en la siguiente tabla:

Valores de Kp, Ti y Td sugeridos por Ziegler y Nichols

Para obtener L y T se traza una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta, la

intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T.

Curva de la respuesta con forma de S.

 −1
Por lo tanto el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en S=
L

Cuidados del Método 1

 Según el autor Corripio (1990) las ecuaciones de sintonia de Ziegler y Nichols es buena
cuando el factor de incontrolabilidad (L/\tau) está entre 0.1 y 0.3, o sea para procesos
que no tengan un retardo dominante. Sin embargo algunos autores admiten que
puede subir hasta 1.4.

 Esta sintonia fue creada para controles analógicos y no para controles digitales. Por lo
tanto si el periodo de muestreo (T_s) del sistema es grande, las formulas
anteriormente vistas pueden generar un declino mayor al 25% tendiendo para la
inestabilidad. Una opción es aumentar el retardo a un valor igual a la mitad del
periodo de muestreo L'=L+T_s/2 antes de utilizar los valores de la tabla.
Segundo método
Este método consiste solo en usar temporalmente la parte proporcional del PID. Variamos la
ganancia Kp desde 0 hasta un valores critico Kcr en donde la salida exhibe oscilaciones
sostenidas, que corresponde a un periodo crítico de trabajo P cr en minutos, si en la salida no se
presentan oscilaciones, no es posible utilizar este método.

Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional

Pasos

- Las partes integral y derivativa en cero.

- Se aplica a la planta solo un control proporcional con Kp pequeña.
- Se aumenta Kp hasta que el sistema comienza a oscilar.
- Registrar la ganancia crítica y el periodo de oscilación.

Periodo crítico de trabajo Pcr

La ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondientes se determinan experimentalmente y
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que
aparece en la tabla:

Valores de Kp, Ti y Td sugeridos por Ziegler y Nichols

−4
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en S=
Pcr

Observaciones método 2

 Es claro que este tipo de sintonía tiene su mayor ventaja principalmente cuando no
conocemos el modelo matemático de la planta que deseamos controlar, y por eso
simplemente incrementando la ganancia podremos encontrar la ganancia y periodo
críticos.
 Cuando el sistema llega a la ganancia crítica o ganancia límite, indica que está al borde
de la inestabilidad. Gráficamente en el diagrama de polos y ceros, nos indica que los
polos del sistema de lazo cerrado se encuentran sobre el eje imaginario, y un pequeño
incremento en la ganancia provocará la inestabilidad.
  Para que el sistema oscile, deberá tener un orden igual o superior a 3, o por lo menos
deberá tener un retardo de tiempo, que hará que los polos crucen por el eje
imaginario.

Conclusiones

La sintonía con Ziegler y Nichols sirve como una referencia inicial, sin embargo esta sintonía
puede inestabilizar algunos lazos de control por diversas razones: Errores de modelado,
interacciones entre los lazos de control en sistemas multivariables (MIMO) y por el motivo del
PID actualmente ser usado como un control digital y no uno analógico.

Si es posible aplicar en la planta las reglas de Ziegler-Nichols, la planta con un controlador PID
sintonizado mediante las reglas de Ziegler-Nichols exhibirá un sobrepaso máximo aproximado
de 10% - 60% en la respuesta escalón. En promedio (experimentado en muchas plantas
diferentes), el sobrepaso máximo aproximado es de 25%. (Esto se comprende muy bien
porque los valores sugeridos en las tablas se basan en el promedio.) En un caso específico, si el
sobrepaso máximo es excesivo, siempre es posible (en forma experimental o de otro modo)
hacer una sintonización precisa para que el sistema en lazo cerrado exhiba respuestas
transitorias satisfactorias. De hecho, las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols
proporcionan una conjetura razonada para los valores de los parámetros y ofrecen un punto
inicial para una sintonización conveniente. (Ogata, 2010)

Bibliografía
es.slideshare.net. (s.f.). Obtenido de https://es.slideshare.net/santylucas1/sintonizacin-pid

Ogata, K. (2010). INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Madrid: PEARSON EDUCACIÓN, S.A.

www.picuino.com. (s.f.). Obtenido de https://www.picuino.com/es/arduprog/control-ziegler-

nichols.html