UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE PROCESOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA QUIMICA

PRACTICA 3
¨ DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS
DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA¨

INFORME

Nombres:
• CONDO CÁCERES, CRISTHIAN FAVIO
• SANCHEZ GARAY, JUAN FERNANDO
• QUISPE LIMA, SANDRA VALERIA
• VILLCA CALCINA, ALVARO JESÚS
• HALANOCCA CALCINO, GEAN CARLOS

Docente:
Dra. TERESA ROSS MERY CUADROS CASTILLO DE
MEDINA

MAYO – 2021
LABORATORIO 3
 DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA

1. OBJETIVOS

• Determinación de los parámetros de una función de transferencia

• Aplicación de los métodos: Método de la tangente de Ziegler y Nichols y Método
de la tangente modificado de Miller, para la determinación de los parámetros.
• Desarrollo de un problema tipo e interpretación de los resultados.

2. INTRODUCCIÓN

Se denomina curva de reacción de un sistema a los cambios que este experimenta cuando
es sometido a un estímulo, perdiendo su estado estacionario inicial hasta alcanzar un
nuevo estado estacionario. Vale decir que la curva de reacción a un estímulo describe la
dinámica del proceso que tiene lugar en el sistema evaluado. Por lo tanto es una curva
que tiene el tiempo como variable independiente y el cambio en la variable controlable
como abscisa.

A partir de experimentos sencillos es posible determinar la curva de reacción de un

sistema y del análisis correspondiente se estiman los parámetros de la función de
transferencia que le corresponden. Estos parámetros estimados en base a valores
experimentales van a definir posteriormente el proceso de sintonización del controlador
que corresponda. De allí la importancia de que los valores de dichos parámetros sean
calculados con precisión.

3. MÉTODO DE LA TANGENTE DE ZIEGLER Y NICHOLS

Este método fue el primero de su tipo y permite gráficamente determinar los parámetros
de una función de transferencia de un sistema de primer orden que incorpora un tiempo
muerto. Los parámetros a determinar son: ganancia del proceso 𝑘𝑃 , constante de tiempo
τ y tiempo muerto aparente 𝑡𝑚 del sistema.

El procedimiento es sencillo y consiste en trazar una recta tangente a la curva de reacción

del proceso en su punto de máxima pendiente, como se muestra en la Figura 1.
Figura 1. Métodos de la tangente – curva de reacción del sistema

Para obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto

La ganancia del proceso 𝑘𝑃 es el cambio total en la salida ( 𝛥𝑦 = 𝑦𝑓 – 𝑦𝑖 ) dividido por

el cambio en la entrada ( 𝛥𝑢 = 𝑢𝑓 – 𝑢𝑖 ):

∆𝑌
𝑘𝑃 =
∆𝑈

Donde el par ordenado (𝑢𝑖 , 𝑦𝑖 ) corresponde al valor de estado estable inicial del proceso
antes de aplicar la excitación y el par (𝑢𝑓 , 𝑦𝑓 ) corresponde al valor de un nuevo estado
estacionario.

El tiempo transcurrido entre la aplicación del escalón de entrada y el punto en que la recta
tangente corta el eje del tiempo es el tiempo muerto aparente del sistema, y el tiempo
transcurrido entre este instante y el tiempo en que la tangente corta el valor final de la
salida y es la constante de tiempo.

4. MÉTODO DE LA TANGENTE MODIFICADO DE MILLER

Miller propone una variante al método de Ziegler y Nichols, que corresponde a la

estimación de la constante de tiempo. En cambio, la ganancia y el tiempo muerto en este
método se calculan de la misma forma que en el método de Ziegler y Nichols.

La variación propuesta por Miller para el cálculo de la constante de tiempo, indica que
ésta se calcula como el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63.2% del
cambio total a partir del tiempo muerto. Esta variación hace que la respuesta del modelo
y la del sistema real coincidan en por lo menos un punto, ambas respuestas pasan por el
mismo punto en el instante: 𝑡 = 𝑡𝑚 + 𝜏

5. PROBLEMA

Los datos experimentales presentados en la tabla adjunta son producto de una

perturbación tipo escalón donde el flujo de entrada de agua (F, en L/min) a un tanque de
dilución se modifica al inicio del proceso de 3 L/min a 5 L/min y como resultado se
reportan los valores de la Concentración de salida de dicho tanque (C, en g/L). Aplicando
el método de Ziegler & Nichols y el método modificado de Miller, determine:

a) La ganancia

b) La constante de tiempo

c) El tiempo muerto

d) Analice los resultados calculados

6. GRÁFICAS Y ANÁLISIS
ALUMNO: Sánchez Garay Juan Fernando

GRAFICA 1. Diagrama de curva de reacción – Fuente: Elaboración propia

a) La ganancia:

∆𝑦 61 − 12 49 𝑔/𝑙 𝑔 ∗ 𝑚𝑖𝑛
𝐾= = = = 24.5
∆𝑢 5−3 2 𝑙/𝑚𝑖𝑛 𝑙2

b) Constante de tiempo:

𝜏 = 75 𝑚𝑖𝑛

c) Tiempo muerto:

𝑡𝑚 = 10 𝑚𝑖𝑛

d) Análisis del gráfico:

El grafico presenta una curva con pendiente negativa, es decir que decrece, esto se debe
a que nos encontramos en un tanque de dilución, por lo cual la concentración (curva
morada) va ir bajando su valor, y esto aumento cuando el flujo paso de ser de 3 l/min a 5
l/min, con esto la concentración bajo mas hasta estabilizarse en el valor de 12. Siguiendo
la tendencia, si presentaría un mayor flujo, la concentración debería bajar un poco más.

ALUMNO: VILLCA CALCINA ALVARO JESUS

ALUMNO: CONDO CÁCERES CRISTHIAN

GRAFICA 2. Diagrama de curva de reacción – Fuente: Elaboración propia

 DESCRIPCIÓN DEL GRÁFICO Y CÁLCULO DE PARÁMETROS

La escala izquierda del gráfico representa la variable de respuesta (concentración), por

el lado derecho se encuentra la escala para la variable de entrada (flujo volumétrico); las
dos con respecto al tiempo (variable independiente).

La perturbación producida por el cambio de flujo se puede observar como un cambio en

el estado estacionario.

La curva de reacción resultante muestra todo el recorrido de la perturbación registrada

por un sensor de concentración, donde se puede observar el cambio de concentración de
61𝑔/𝐿 𝑎 12𝑔/𝐿 durante un tiempo de 200 𝑠.

Determinación de los parámetros:

Parámetro: Ganancia del proceso (𝒌𝑷 )

La ganancia para un sistema de primer orden se puede observar fácilmente directamente

de la función de transferencia.

Para el cálculo de la ganancia se aplicó

61 − 12
𝑘𝑃 = = 24.5
5−3

𝑘𝑃 = 24.5

Para el cálculo de los dos parámetros restantes (𝑡𝑚 ; 𝜏) se aplicaron dos métodos.

Como el tiempo muerto se calcula siguiendo el método más antiguo (método A),
comenzare con la interpretación del método A.

Parámetro: Tiempo muerto (𝒕𝒎 )

En el método de la tangente de Ziegler y Nichols, la recta tangente se realizó sobre el

par ordenado (202,30) ya que el recorrido de su tangente abarco la mayor cantidad de
puntos censados en el estado estacionario, sin convertirse en una recta secante.

El tiempo que mostró el intercepto de la recta tangente con la proyección de la línea del
estado estacionario inicial fue a los 130 s.

Tomando el tiempo al que se dio el inicio de la perturbación (estímulo escalón), se

puedo calcular el tiempo muerto:

𝑡𝑚 = 130 𝑠 − 75 𝑠 = 55 𝑠
 𝑡𝑚 = 55 𝑠

Parámetro: Constante de tiempo (𝝉)

Siguiendo con el método de la tangente de Ziegler y Nichols, se procedió hacer el

cálculo para hallar la constante del tiempo.

Este va a consistir en una resta entre el tiempo correspondiente al punto de intercepto de

la recta tangente: 130 s, con el tiempo asociado al otro intercepto ubicado sobre la línea
del nuevo régimen permanente.

𝜏 = 243 − 130 = 113

𝜏 = 113 𝑠

En el método de la tangente modificado de Miller, se tomó en cuenta el cambio total

con respecto al tiempo muerto, esto es la amplitud entre los dos estados estacionarios
medida en la escala de variable de respuesta.

Se extrajo el 63.2% de este valor y se anotó su intercepto en la gráfica a partir de la

línea del estado estacionario inicial en la escala de la variable de respuesta.

Luego, en base al tiempo correspondiente a este punto (que coincidió con el punto para
el cálculo del tiempo muerto) se halló el valor del parámetro.

𝜏 = 202 − 130 = 72

𝜏 = 72 𝑠

CONCLUSIONES

ALUMNO: SANCHEZ GARAY, JUAN FERNANDO

La grafica de una curva de reacción puede presentar un comportamiento de crecimiento

o de decrecimiento, esto dependerá del comportamiento de la variable de respuesta ante
el estimulo que recibe. En la grafica evidenciamos que ante el estimulo el sistema sale del
sistema estacionario para entrar en un sistema no estacionario y luego volver a un sistema
estacionario.

ALUMNO: CONDO CÁCERES CRISTHIAN FAVIO

Tabla Resumen
 Método Método de Ziegler y Método modificado de
Parámetro Nichols Miller
Ganancia del proceso 24.5 24.5

Constante de tiempo 113 72

Tiempo muerto 55 55

El parámetro “constante de tiempo” es mayor en el método de Ziegler y Nichols. Esta

depende del punto sobre el que se trazó la máxima pendiente.

El tiempo de establecimiento en función de la constante de tiempo será mayor para el

hallado por el método de Ziegler y Nichols.

Con respecto a la respuesta del proceso, el tiempo muerto hallado (55 s) se hacer al
minuto de retaso, esto valor puede considerarse demasiado alto para el caso donde se
requieran entradas constantes y continuas.

Una ganancia del proceso mínima nos indica una pequeña variación en la amplitud de
respuesta de la salida.

VILLCA CALCINA

Como se puede ver en la gráfica hay una caída de concentración al momento de la

modificación del sistema ,de igual manera la concentración seguirá siendo regido por el
tiempo.

8. BIBLIOGRAFÍA

Arántegui, J. (2010). Control de Procesos.

Smith, C. A., & Corripio, A. B. (1991). Control Automático de Procesos. México DF:
LIMUSA.

Zill, D. G. (2009). Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones de modelado. México

DF: CENGAGE Learning.