Componentes (informe competencia robot)

Kit chasis de robot 2w R-4t: estructura base para la construcción del robot con tornillos, tuercas,
motorreductor 3v (2 und), llanta 65mm (2 und).

funciona como el soporte para todos los componentes que se usaran en el desarrollo del robot,
está estructura cual ya inicialmente con un par de ruedas con sus respectivos motores

L298n h-bridge: bridge nos permite controlar la velocidad y la dirección de dos motores de
corriente continua o un motor paso a paso de una forma muy sencilla, gracias a los 2 los dos H-
bridge que monta.

este componente va destinado al control de los dos motores que están en la estructura del kit del
chasis del motor.
Sensor de línea: Este es un sensor para detectar contrastes de colores usado generalmente para
seguir línea, tiene una distancia de detección de hasta 3cm y un potenciómetro de calibración,
además integra un led de estado el cual este encendido cuando detecta color blanco y se apaga
cuando detecta color negro. La aplicabilidad dentro de las pruebas es identificar espacio en el
circuito ya que en este se encuentran delimitaciones y caminos a seguir apartar de líneas de
colores sobre el piso del mapa.

Este componente se usó para medir el estado de posición del carro ya que en unión con el sensor
de color podemos identificar el color en el que se está desplazando el carro con la posibilidad de
dictaminar si este es una línea o un cuadro a partir de la cantidad de sensores de línea que no
estén en blanco

Sensor De Color Gy-31 Tcs230 Tcs3200 RGB: Sensor de colores de alta resolución con Cuatro
grupos de detección: Rojo, verde, azul (RGB) y luz blanca (sin filtro, detecta todas las longitudes de
onda) con la posibilidad de detectar cualquier color cuantificando la intensidad de cada uno de los
componentes RGB que posee la luz recibida.

Este sensor nos permite identificar los colores dentro del piso de la pista, con el fin de saber si
estamos en una posición donde debemos realizar alguna acción como lo es en el recuadro verde
donde tenemos que agarrar un objeto o el recuadro amarillo donde dejamos el objeto, al igual que
identificar, de la mano con lo sensores de línea, en que parte de las líneas de colores estamos
ubicados permitiendo así un sistema de posicionamiento funcional para los problemas planteados.

Sensor HC-SR04: es un sensor de distancia de bajo costo que utiliza ultrasonido para determinar
la distancia de un objeto en un rango de 2 a 450 cm. El sensor HC-SR04 posee dos transductores:
un emisor y un receptor piezoeléctricos, además de la electrónica necesaria para su operación. El
funcionamiento del sensor es el siguiente: el emisor piezoeléctrico emite 8 pulsos de
ultrasonido(40KHz) luego de recibir la orden en el pin TRIG, las ondas de sonido viajan en el aire y
rebotan al encontrar un objeto, el sonido de rebote es detectado por el receptor piezoeléctrico,
luego el pin ECHO cambia a Alto (5V) por un tiempo igual al que demoró la onda desde que fue
emitida hasta que fue detectada, el tiempo del pulso ECO es medido por el microcontrolador y así
se puede calcular la distancia al objeto.

Estos sensores se usan para la detección de diferentes obstáculos en el circuito como lo pueden
ser las paredes limitantes o de separación de pruebas, así mismo estos sensores funcionan para la
identificación del objeto a golpear (para la prueba de golf) o agarrar (en la prueba de mover el
objeto), esto se logra con un conjunto de parámetros bondadoso por las diferentes señales o
estados de los otros sensores como el de color y los de línea.
Garra mecánica: garra impresa a 3D para ser controlada con un servomotor, donde su grado de
inclinación repercute en la apertura de la garra.

Este componente se usó para agarrar objetos en algunos de las pruebas, la funcionalidad depende
de cómo se controle el servomotor y parámetros según el estado de sensores en conjunto los
cuales son. Detector de obstáculos encendido (sensor ultrasonido), sensores de línea encendidos
(posicionamiento sobre recuadro de color) y color del recuadro verde (sensor de color).

Arduino Mega 2560: es una placa de desarrollo basada en el microcontrolador ATmega2560.

‌256 kB de memoria FLASH (espacio disponible para almacenar el programa o sketch).

‌8 kB de memoria SRAM (es donde se crean las variables declaradas en el programa).

‌ kB de memoria EEPROM (permite almacenar datos que se conserven, aunque se reinició o falle
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la alimentación).

F‌ recuencia de CPU Máxima: 16MHz (esto lo explico más adelante).

‌Voltaje de Operación máximo: 6.0V (aunque se recomienda no sobrepasar los 5V).

Se usó está placa de desarrollo para poder dar el control en conjunto a todos los componentes
anteriormente mencionados, la intención de esta selección de Arduino fue la cantidad de pines
que ofrece ya que con un Arduino uno o nano no es posible llegar a abarcar cada una de las
conexiones de entrada y salida de los sensores al igual que puntos de alimentación y tierra.

Funcionamiento estimado:

prueba bolos:

el planteamiento de la solución del desafío se basa en identificar la línea, inicialmente en color

rojo, con los sensores de línea validando que solo este detectando color el del centro (ya que la
distancia en tres estos es aproximadamente la de las líneas que son de 2 CM ) y en blanco los de
los lados, para validar que estamos sobre la línea, consiguiente se tiene que validar el inicio de una
línea per en este caso de color azul, está se seguirá hasta que se encuentre con su final vertical
para en ese momento dar un giro de 90 grado y con toda la velocidad andar aproximadamente un
segundo para así pegarle a la pelota e intentar tirar la mayor cantidad de pines, consiguiente a
esto el carro regresará a el punto de partida.

Prueba movimiento de objeto:

El carro arrancará desde el recuadro azul alineándose con la línea a partir de los sensores de línea,
para este momento solo importará llegar al recuadro verde donde se demanda la identificación
por parte del sensor de color, una vez en este punto los sensores ultra sonido valorarán la
distancia del objetivo para que una vez encontrado el objetivo avance con la garra abierta hasta el
punto donde el objeto pueda ser enganchado, una vez enganchado el robot empezará a
retroceder y emparejarse con la línea en este caso está será validada para el color amarillo, para
consiguiente dar un giro de 90 grados y así ubicar la línea azul siguiéndola hasta que el sensor de
línea central y derecha identifiquen color, en ese punto el robot realizará un giro de 90 grados
hacia la derecha alineando la línea amarilla, está será seguida hasta el final para una vez terminada
un último giro de 90 grados hacia la izquierda posiciona al robot para que empiece a buscar el
recuadro amarillo en conjunto con el sensor de color y los sensores ultra sonido para evitar golpes
con las paredes. Una vez encontrado el recuadro amarillo este dejará el objeto y a partir de mapeo
retroceder a hasta el punto de inicio (recuadro azul).