PLAN DE PRÁCTICA No.

DE PRÁCTICA:
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DIRECCIÓN DE CARRERA DE MANTENIMIENTO
INDUSTRIAL FECHA:
TITULO DE LA PRÁCTICA: Página 1 de 1
_________ENCODER _________

FECHA DE EMISIÓN: 17 de junio de 2022 ELABORÓ: EQUIPO 5

FECHA DE REALIZACIÓN: 20 de Junio de 2022 REVISÓ: Dr. Luis Antonio Arias Castro.
ASIGNATURA: SISTEMAS AUTOMATIZADOS Y REDES APROBÓ: Dr. Luis Antonio Arias Castro.
INDUSTRIALES
UNIDAD TEMÁTICA. CONTROLES AUTOMATICOS
TEMA: Practica CUATRIMESTRE: Noveno
ENCODERS.
NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE: 5 DURACIÓN: 3 HRS
LUGAR: Universidad del Valle de Toluca. Laboratorio de Pesados 2 Profesor: Dr. Luis Antonio Arias Castro.
Alumno(a): CENTENO SÁNCHEZ LUIS FERNANDO
COLIN BOHORQUEZ EMELY
HUERTA CASTAÑO GERARDO
NAVA GONZALEZ LUIS ANGEL
SÁNCHEZ MIRANDA ALAN EMANUEL.

REQUISITOS TEÓRICOS DE LA PRÁCTICA

¿Qué es un encoder?
Un encoder es un dispositivo de detección que proporciona una respuesta. Los Encoders convierten el
movimiento en una señal eléctrica que puede ser leída por algún tipo de dispositivo de control en un
sistema de control de movimiento, tal como un mostrador o PLC. El encoder envía una señal de respuesta
que puede ser utilizado para determinar la posición, contar, velocidad o dirección.
Los Enocoders utilizan diferentes tipos de tecnologías para crear una señal, incluyendo: mecánica,
magnético, óptico y de resistencia – óptica es la más común. En detección óptica, el encoder proporciona
información basada en la interrupción de la luz.

El gráfico de arriba describe la construcción básica de un encoder rotativo incremental con tecnología
óptica. Un haz de luz emitida por un LED pasa a través del disco de código, que está modelada con
líneas opacas (muy similar a los radios de una rueda de bicicleta). A medida que el eje del encoder gira,
la viga de luz del LED es interrumpida por las líneas opacas en el disco de código antes de ser recogido
por la Asamblea Fotodetectora. Esto produce una señal de pulso: luz = encendido; sin luz = apagado. La
señal se envía al contador o controlador, que a su vez enviará la señal para producir la función deseada.

Para que sirve un Encoder

Como mencionamos anteriormente, los Encoder son dispositivos utilizados para transformar movimiento
en señales eléctricas. Esto hace que sean muy utilizados a la hora de tener que controlar movimientos
de máquinas. A continuación, presentaremos algunos ejemplos de su aplicación:

En una maquina de corte: Es posible programar el corte a realizar una pieza ya que el encoder es el
encargado de enviar la señal de la posición del elemento de corte, para que el elemento de control detecte
cuando cortar.
En maquinas de llenado, el Encoder es el encargado de detectar el momento en que el envase esta bajo
la maquina de llenado, para enviar la señal y que esta se active.
En los ascensores, el encoder es el dispositivo que detecta el movimiento del ascensor y envía una señal
al controlador cuando el ascensor esta en el piso deseado, para que frene.

Encoder Incremental.
Los encoders incrementales generan un número específico de pulsos por pulgada o milímetro de
movimiento lineal.
– El encoder incremental tiene 2 salidas básicamente nombradas como A y B que dan las dos ondas, en
teoría cuadradas, desfasadas 90 grados cuando hay movimiento. Los encoders industriales muchas
veces tienen una tercera salida llamada «Index» (Z) que esencialmente sirve para indicar que se ha dado
una vuelta completa y también verificar que el encoder está contando correctamente.

Encoder Absoluto
Un encoder absoluto genera mensajes digitales lo cual representa la posición actual del encoder, así
como su velocidad y dirección de movimiento. Si la energía se pierde, su salida será corregida cada vez
que la energía sea reestablecida. No es necesario ir a una posición referencial como con los encoders
de tipo incremental.
La resolución de un encoder absoluto es definida como el número de bits por mensaje de salida. Esta
salida puede ser directamente en código binario o Gray, el cual produce un cambio de un solo bit en cada
paso para reducir errores.
El tipo «absoluto» produce un código digital único para cada ángulo distinto del eje.
Detección incremental
Este tipo de encoder detecta el movimiento —y la distancia recorrida en ese movimiento— gracias a la
detección diferencial de dos valores codificados en la superficie detectable.
La ventaja de este sistema es que es más económico que el encoder absoluto, y que permite mantener
la misma precisión independientemente de la longitud de la pieza móvil; como desventaja debemos
señalar que, para inicializarse, el sistema necesita posicionar el encoder en un cero predeterminado.

Detección absoluta
En este caso la codificación sobre la superficie de la pieza móvil incluye la posición real desde el punto
cero de la escala; de este modo, es posible que el instrumento conozca su posición sin necesidad de
moverlo. Esto es algo particularmente útil cuando por algún motivo la máquina —a la cual le ofrece
interfaz— se reinicia.

OBJETIVO DE LA PRÁCTICA

Se aplicarán las técnicas básicas de control para la óptima operación y conservación de equipos,
mediante la aplicación de sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado.

MATERIAL: REACTIVOS: EQUIPO:

Encoder de un ratón de
computadora. Multimetro.
Arduino. Fuente de energía.
Cables de arduino Computadora.
Tabla protoboard.
Leds
 PROCEDIMIENTO.

1. investigamos sobre los encoders absoluto e incremental

2. decidimos que encoder realizar es cual fue incremental
3. realizamos un arduino para realizar un programa
4. utilizamos un maus y una tabla protoboard para arma el circuito

RESULTADOS.

En esta práctica de encoder nosotros ocupamos los que fue el encoder de un mouse el cual es un encoder
circular, el cual cuenta con 24 posiciones de 15° cada posición, la característica que tiene este encoder
es que es incremental que da señales 2 señales cuadradas las cuales están desfasadas una de otra y
dependiendo de cual detecte primero es hacia el lado en el que está girando,
Bajo esto comenzamos a trabajar en lo que fue nuestro programa en el cual primero declaramos nuestras
variables de entrada como lo son los pines a ocupar (en este caso se ocuparon los digitales), el contador,
el estado del encoder, los grados y el módulo, después de eso pusimos lo que fue nuestras entradas que
son los pines digitales.

Después de eso pusimos las condiciones de nuestro programa en el cual le decíamos que nos leyera en
qué estado se encuentra nuestro pinA y pinB, posteriormente se colocó lo que fue el contador decremental
he incremental que como su nombre lo dice es el que nos va haciendo el conteo dependiendo del estado
del encoder y dependiendo de hacia qué lado está girando.
Por último se colocaron unas condiciones para que cada pulso que de nos lo representa en grados y de
esta forma poder saber la posición actual del encoder representada en grados y la otra condición fue para
que cada que el encoder diera 1 vuelta comenzará desde 15° que el la posición inicial lo cual nos decía
que ya se había dado 1 vuelta completa
por último se colocó una condición para que nos imprimiera el resultado del contador pero ya representado
en grados en lo que es la parte de monitor serial.
Después de armar el circuito se gira el eje del encoder hasta que el display marque 1 en este
caso el programa del arduino marcaba 15 que eran los grados del primer pulso y de forma negativa marca
-15 ya que se trata de un encoder absoluto, existirá una posición única que representará un grado
especifico de rotación, el cual el ángulo mínimo corresponderá a la resolución del encoder. En
este caso se trabajará con un encoder de resolución 24.
 ANÁLISIS DE RESULTADOS.

Un encoder absoluto lleva registro del movimiento dentro de su propio marco de referencia absoluto en
cambio el encoder incremental lleva registro del movimiento relativo a un punto de inicio definido al
momento de arrancar.
El encoder absoluto presenta una mayor precisión con respecto al encoder incremental. Al encender
el encoder incremental debe ser recalibrado antes de comenzar a operar y el encoder absoluto
siempre conoce su posición y su punto de inicio puede ser definido por el operador.
Los encoders rotativos absolutos son capaces de ofrecer valores de posición únicos desde el
momento en que se encienden y también inmediatamente después de un corte eléctrico. Esto se logra
al escanear la posición de un material codificado. Todas las posiciones en estos sistemas corresponden
a un código establecido. Incluso los movimientos que ocurren mientras el sistema no tiene suministro
de energía se traducen en valores de posición exactos una vez recuperada la energía. Los encoders
incrementales miden valores de ángulos al contar un material con un patrón periódico que se inicia
desde un origen arbitrario.
Este método de medición no proporciona inherentes posiciones absolutas para una señal medida. Por
lo tanto, es inevitable el autodireccionamiento inicial a un punto de referencia en todas las tareas de
posicionamiento, tanto al iniciar el sistema de control como cuando se haya interrumpido el suministro
eléctrico al codificador.

CONCLUSIONES.

Se aplicaron las técnicas básicas de control para la óptima operación y conservación de equipos, mediante
la aplicación de sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado.

CUESTIONARIO.

1.- ¿Qué es un Encoder?

R= El encoder es nuestro sensor de transducción, los encoders son sensores que generan señales
digitales en respuesta al movimiento. Están disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotación, y el
otro al movimiento lineal.

2.- Por qué el disco del encoder se codifica en código Gray?

R= Se codifica en código Grey para medir desplazamientos, tanto lineales como angulares, por
métodos que generan una salida digital de una manera mayormente precisa ya que el código Grey
utiliza código Binario en el cual dos códigos adyacentes sólo se diferencian en una posición. Por
ejemplo en el codificador hay varios contactos que pueden ser: ON “u” OFF. Si hay “n” contactos,
el número de posiciones distintas del eje es 2^n.
Entonces cuando el Disco gira, se crea una combinación binaria diferente, donde si hace un mal
contacto o ángulo de giro hay errores en las mediciones respecto al ángulo. Por ello se utiliza el Código
Gray.

3.- ¿Es posible utilizar el encoder absoluto como encoder incremental?

R= Si es posible obtener un funcionamiento similar de un encoder absoluto como incremental si se
trabaja sobre el software. Sin embargo, el funcionamiento físico del encoder absoluto seguirá siendo el
mismo

4.- ¿Qué es un encoder lineal?

R= Se compone de un módulo fijo y otro móvil (el que se une a las partes móviles de la máquina con la
cual se hará la interfaz). El módulo fijo contiene el sensor y la electrónica necesarias para detectar y medir
el movimiento, y convertirlo en impulsos eléctricos inteligibles por otro circuito digital o analógico.

5.- ¿Qué es un encoder absoluto?

R= En este caso la codificación sobre la superficie de la pieza móvil incluye la posición real desde el punto
cero de la escala; de este modo, es posible que el instrumento conozca su posición sin necesidad de
moverlo. Esto es algo particularmente útil cuando por algún motivo la máquina —a la cual le ofrece
interfaz— se reinicia.

BIBLIOGRAFÍA

Encoder TRP. (2022). Encoder. 22/06/2022, de EPC Sitio web: https://www.encoder.com/article-que-es-

un-encoder.

Servo Motors. (15 de Mayo 2022). ENCODERS . 22/06/2022, de Keep on moving Sitio web:
https://www.servomotorsadjust.com/cual-es-la-diferencia-entre-un-encoder-incremental-y-absoluto/.

Sandra Pedraza. (2014-2018). Qué es un encoder. 22/06/2022, de Maquina y herramientas. Sitio web:
https://www.demaquinasyherramientas.com/.