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Encoders: Informacin Tcnica

Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje, proporciona informacin de la posicin angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de realimentacin en sistemas de control integrado.

Tipos de encoders
Encoder incremntal (Incremental Encoder) Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el numero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje.

En el estator hay como mnimo dos pares de fotorreceptor pticos, escalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal cuadrada, el escalado hace que las seales tengan un desfase de de periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido de giro. Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a

base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas ms fraccin de vuelta. La resolucin del encoder depende del nmero de impulsos por revolucin.

Encoder absoluto (Absolute Encoder) En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.

El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el disco. El valor binario obtenido de los fotorreceptores es nico para cada posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineacin de los captadores. Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n combinaciones, por lo cual la resolucin ser 360 dividido entre los 2^n sectores; Por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y 0.00549 respectivamente. Resolucin angular = 360/2^n Generalmente, los encoders incremntales proporcionan mayor resolucin a un costo ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es mas simple ya que tienen menos lneas de salida. Tpicamente un encoder incrmental solo tiene cuatro lneas: 2 de cuadratura, una de poder y una tierra. Un encoder absoluto tiene una lnea de salida por cada bit, una lnea de poder y la tierra.

Encoder Inside

Exactitud Se denomina exactitud a la capacidad de un instrumento de acercarse a la magnitud fsica real. Si realizamos varias mediciones, mide lo cercana que est la media de las mediciones al valor real (lo calibrado que est el aparato de medicin). La exactitud se refiere a cmo de cerca est el dato al valor real.
Precisin se refiere a la dispersin del conjunto de valores obtenidos de mediciones repetidas de una magnitud. Cuanto menor es la dispersin mayor la precisin. Una medida comn de la variabilidad es la desviacin estndar de las mediciones y la precisin se puede estimar como una funcin de ella.

linealidad

independientes

manteniendo las otras constantes, es siempre el mismo.