MECANISMO DE SELECTOR DE OBJETOS

Para poder clasificar objetos que se mueven por medio de una banda transportada según su color,
se presenta un sistema digital basado en arduino el cual tiene como entradas un sensor de color,
un sensor infrarrojo y como salidas, un servomotor.

La ilustración del sistema se muestra en la figura1 para poder entenderlo mejor. Se puede
observar la ubicación del sensor de color (en este ejemplo es un sensor de color rojo) a un costado
de la banda transportadora, la ubicación del servomotor en un costado de la banda
transportadora con una barra metálica o de madera en su eje y la ubicación del sensor infrarrojo a
un costado de una lámina con pendiente por la cual se deslizará el objeto para ubicarse en su
respectiva caja de clasificación de color.

El funcionamiento es muy sencillo. Una vez que la banda transportadora este en movimiento y se
coloque un objeto de color rojo, al pasar este objeto por el sensor, este se activará y mediante
lógica, el servo motor se activara y girara ciertos grados haciendo que la barra se atraviese en la
banda con su punto final en la lámina con pendiente como se observa en la figura 2. De esta
manera, a medida que el objeto avance en la banda se encontrara con la barra atravesada y
tomara dirección hacia la lámina con pendiente para deslizarse y tener como ubicación final, la
caja que lo clasifica como color rojo. Es importante indicar que el sensor infrarrojo tiene como
función o finalidad indicar en que momento el objeto pasa deslizándose por la lámina con
pendiente indicando que el objeto ha salido de la banda transportadora y mediante lógica, hará
que el servomotor y por ende la barra vuelva a su posición inicial como en la figura 1. Si el sensor
de color no detecta su respectivo color del objeto, pues el servomotor no se activará.

Es importante que preferiblemente el objeto tenga una forma circular para un excelente
funcionamiento de este sistema selector de objetos.

Los grados de giro del servomotor, las condiciones para que ocurran los respectivos eventos y la
realización de los eventos se llevan a cabo mediante programación de arduino usando
condicionales if-else u otros.

Figura1.
Figura2.

Para la implementación física, las opciones de servomotores para utilizar son las siguientes:

Servomotores Futaba 3003

-Permiten el control da la posición del servomotor, de 0 a 180 grados aproximadamente.

- La comunicación con un microcontrolador es sencilla y aconsejable.

- Su utilidad es muy variada, desde el control de dispositivos como palas, hasta la orientación de
sensores, como por ejemplo de visión (cámaras), o controlar la dirección de un robot.

- Polarizado: Sí

-Tensión de trabajo: 5V

- Velocidad: 0.23 seg/60 grados (260 grados/seg)

-Par de salida: 3.2 Kg-cm (0.314 N.m)

-Dimensiones: 40.4 x 19.8 x 36 mm

-Peso:37.2 gr

-Frec. PWM 50Hz (20ms)

Servomotores SM-S4303R
- es un servo de tamaño estándar que ha sido construido por SpringRC

-Tensión de trabajo: 6V

- velocidad de rotación máxima de 54 RPM (sin carga) y puede producir hasta 71 oz-in (5.1 kg-cm)
de torque

- se puede controlar mediante una conexión directa a una sola línea de I/O del microcontrolador
sin ningún sistema electrónico adicional, lo que lo convierte en un excelente actuador para
proyectos de robótica para principiantes.

- Dimensiones: 41.3 × 20.7 × 40.2 mm.

-Peso: 41 g

-Señal: Analógica

-Velocidad a 6V: 54 rpm

-Torque a 6 V: 71 oz · in (5.1 kg-cm)

-Velocidad a 4.8V: 43 rpm

-Torque 4.8 V: 46 oz · in (3.3 kg-cm)

S330158 SERVO DIGITAL DO104 5 KG

-Servo de tamaño y peso estándar

-destaca por ser digital con lo que la respuesta de reacción es mas precisa que la de los servos
analógicos.

- adecuado para todo tipo de aplicaciones desde aviones, coches, barcos o helicópteros a toda
clase de robots.

- Incluye 2 de platos de fijación uno en estrella y otro de 2 brazos.

- Alimentación: 4,8V - 6V.

- Fuerza: 5 Kg. /cm.

-Velocidad: 0,22 sec/60º.

-Dimensiones: 39,3 x 19,4 x 38,7 mm.

-Conexiones: Rojo - positivo, Marrón - negativo. Naranja - señal.

S330157 SERVO CON RODAMIENTOS GS-4060BB 7 KG

- tamaño estándar potente

-engranajes de plástico que le proporcionan gran solidez y fiabilidad

- fuerza de 7 kg

-gran velocidad, manteniendo un tamaño normal.

-Tiene dos cojinetes de bolas y eje de salida también en plástico.

-Este servo es adecuado para todo tipo de aplicaciones; desde aviones, coches, barcos o
helicópteros a toda clase de robots.

-Incluye 4 brazos de fijación, tornillos de montaje, arandelas de goma y separadores de latón.

- Alimentación: 5V - 7,2V.

-Fuerza: 7 Kg./cm.

-Velocidad: 0,16 sec/60º.

-Dimensiones: 41,0 x 20,0 x 38 mm.

Servomotor MG996R

-Voltaje de operación: 4.8 V a 7.2 V

-Velocidad de operación: 0.17 s/60º (4.8 V), 0.14 s/60º (6 V)

-Torque detenido: 9.4 kgf∙cm (4.8 V ), 11 kgf∙cm (6 V)

-Con doble cojinete

-Capacidad de rotación: 120º aprox. (60º en cada dirección)

-Banda muerta: 5 μs

-Peso: 55 g

-Dimensiones: Largo 40.7 mm, ancho 19.7 mm, altura 42.9 mm aprox.

-Largo del cable: 31 cm aprox.

-Con piñonería metálica

-comptaible con Conector universal tipo "S" compatible con la mayoría de receptores incluyendo
Futaba, JR, GWS, Cirrus, Blue Bird, Blue Arrow, Corona, Berg, Spektrum y Hitec, entre otros

Para este sistema selector de objetos, utilizaremos el servomotor MG996R debido a que tiene un
gran torque, por lo tanto, tendremos un amplio margen de selección a la hora de escoger un peso
de la barra metalica para el fin ya explicado anteriormente. De igual forma, es un servomotor que
debido al tamaño a baja escala de nuestro proyecto se puede trabajar perfectamente con su
capacidad de giro y velocidad en arduino. lo más importante, que es muy fácil de conseguir en
nuestro país a diferencia de otros y su precio es asequible.

En cuanto al sensor infrarrojo, utilizaremos el SENSOR INFRARROJO FC51 / DETECTOR DE

OBSTÁCULOS debido a sus siguientes características:

- están compuestos por un transmisor que emite energía de infrarrojos IR y un receptor que
detecta la energía IR reflejada por la presencia de cualquier obstáculo en la parte frontal del
módulo. El módulo tiene el potenciómetro que permite al usuario ajustar el rango de detección. El
sensor tiene una respuesta muy buena y estable incluso con luz ambiente o en completa
oscuridad.

- El módulo sensor se puede interconectar con Arduino, Raspberri Pi o cualquier microcontrolador

que tenga un nivel de tensión de IO de 3.3V a 5V.

- Conector macho para una conexión fácil

- Rango de detección: 2 cm – 30 cm (ajustable con el potenciómetro)

- el nivel de salida de discriminación: Las salidas de nivel lógico bajo cuando se detecta obstáculo.

En activo nivel de salida: Salidas nivel lógico alto cuando no se detecta obstáculo