Proyecto 2023_1

Construir un robot diferencial de tamaño aproximado de 15x15x15 cm,

Materiales para la versión 1.0

Enconder 21 ranuras mínima

Regulador setp down LM2596 de voltaje a 5V

Sensor inercial MPU9250

Arduino nano o microcontrolador 18f45k22

Batería Lipo 11v 2,2A 3celdas

Cualquier tipo micromotor DC y driver , servomotor,( Motor paso paso SBT0811) etc

Servomotor SG90MICRO y Sensor Sharp GP2Y0A21YKOF

Escenario

habitación de 2.52 x 2.52 m2,

misión

Establecer 36 cuadrantes de 42 cm cada uno, estos cuadrantes pueden o no estar ocupados, el

robot debe recorrer la habitación de forma lineal sin chocarse con paredes u objetos, deberá
recorrer por los espacios vacíos o sin obstáculos , de tal manera que al finalizar el recorrido de
los 36 cuadrantes ,el sistema deberá entregar información sobre que cuadrantes están
ocupados, el robot deberá rodear el obstáculo en caso de encontrarse con uno y la ruta de
trayectoria buscara el espacio siguiente contiguo vertical o horizontal para continuar con la
misión, el escenario solo tendrá un máximo de 4 cuadrantes ocupados, y el tamaño de obstáculo
es de 42cm.

Se recomienda utilizar

Utilizar Matlab y sensor Sharp para el sondeo del escenario.

El cuadrante inicial es el origen el robot inicia su recorrido en dirección hacia el oeste lado sur
(utilizar el magnetómetro)

Para control de recorrido del robot vs tiempo, utilizar enconder y acelerómetro

Para control de giro utilizar giroscopio, acelerómetro y magnetómetro

Para indicar que cuadrantes están ocupados o no , utilizar el formato de representación en el

plano rectangular (x,y) =1 para indicar que el cuadrante ocupado y (x,y)= 0 para indicar que el
cuadrante está vacío .
Objetivo

Implementar un prototipo de robot diferencial para obtener información de su recorrido,

aplicando técnicas de control y de adquisición de datos utilizando software Matlab y Arduino

Objetivo especifico

Implementar código en Matlab simulink para recolectar información de distancia con sensor
infrarrojo montado sobre un servomotor para provocar giros de 0 a 180 grados y que se tome
lectura de distancia en cada angulo ,utilizar el sensor Sharp para el sondeo del escenario. (2P)

Implementar código en Matlab simulink para determinar la dirección y control de la dirección

del recorrido del robot según la brújula . El cuadrante inicial es el origen el robot inicia su
recorrido en dirección hacia el oeste lado sur (utilizar el magnetómetro) (2P)

Implementar código en Matlab simulink para control del recorrido lineal del robot vs tiempo,
utilizar enconder y acelerómetro para determinar cuanta distancia a recorrido el robot
linealmente en al menos 10 segundos (2P)

Implementar código en Matlab simulink para determinar la dirección y control de la dirección

del recorrido del robot según medidas del giroscopio, acelerómetro ,y comparar resultados
obtenidos con el magnetómetro (2P)

Implementar un código en Matlab simulink para adquirir datos de espacios vacíos y ocupados
En el recorrido del robot, e ir actualizando datos a medida0 que cumple la misión , para luego
presentar los resultados una vez terminada la misión en una matriz de datos . (2P)

Objetivo General , Documentación , exposición y archivos