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Captulo 4
Sensores II
4.4 Sensores de fuerza
4.5 Sensores de sonido
4.6 Posicin y orientacin
4.7 Sensores propioceptivos
4.4 Sensores de fuerza
De todos los tipos de sensores, estos son los ms confiables, tienen el menor ruido y
producen las seales ms fciles de interpretar. Se los puede usar para determinar cuando
el robot entra en contacto con otro objeto y donde est el objeto en relacin con el robot.
Tal informacin permite al robot maniobrar sin colisiones.
4.4.1 Microswitches
Son interruptores pequeos y momentneos (botoneras) que pueden ser fijados al
parachoques (bumper) del robot para indicar si este entra en contacto con un obstculo.

Fig.4.1
La Fig.4.2 muestra dos maneras de conectar los microswitches al microcontrolador. El
circuito en la Fig.4.2 (a) es directo: Un pin del puerto E es usado para cada switch.
Ventaja: fcil de entender e implementar, pero usa hasta tres lneas de entradas del
microcontrolador. La otra manera para conseguir la misma funcionalidad pero usando un
solo pin de entrada lo muestra la Fig. 4.2 (b), donde una red de resistencias es usada para
crear diferentes voltajes en el pin de entrada del microcontrolador (uC), dependiendo de
cual switch se cierra. Esto es esencialmente un sumador de voltajes.

Fig. 4.2
4.4.2 Sensores de curvatura (bend sensors)
Estos dispositivos usan una tinta conductiva entre dos electrodos para dar una resistencia
variable, dependiendo del grado de curvatura. Esta resistencia variable puede ser
conectada a un uC de la misma manera que un fotoresistor, es decir, usando un divisor de
voltaje con la salida conectada a un canal A/D.

4.4.3 Force-sensing resistors


Tambin estn basados en tinta conductiva. Su resistencia puede cambiar en varios
rdenes de magnitud como fuerza sea aplicada (esto es un cambio mucho mayor que los
sensores de curvatura) Tpicamente usados para medir presin en grippers y pies de
robots.

4.4.4. Regla de goma (rubbery ruler)


Sensor que puede medir acertadamente cambios a lo largo de este. Tales sensores pueden
usarse en el parachoques del robot para detectar deformaciones o desplazamientos o
puede ser usado para determinar la posicin de un brazo o gripper.
Este sensor est compuesto por dos cables no conectados enrollados lado a lado en una
sola capa en un tubo elstico. Los alambres forman las placas de un capacitor. Cuando el
tubo se estira, la distancia entre los cables se incrementa y la capacitancia disminuye.
4.5 Sensores de sonido
Los sensores de sonido en el rango auditivo pueden permitir al robot interactuar con su
operador.
4.5.1 Micrfonos

Un micrfono puede fcilmente conectarse a un uC a travs de una interfaz que amplie su


respuesta. La seal del micrfono tpicamente debe ser amplificada antes de que sea leda
por el uC ya que su seal de salida es muy baja. Un problema al usar un micrfono es la
necesidad de tomar muestras de la seal muy frecuentemente (ej.: si se quiere detectar un
aplauso, este puede durar solamente un milisegundo). Puede ser necesario dedicar un
microprocesador u otro dispositivo de hardware para realizar la tarea de monitorear el
micrfono. Otro problema es que un micrfono puesto en el robot, puede estar detectando
su propio sonido proveniente de los motores.
4.5.2 Sensores de cinta piezoelctricos (piezoelectric film sensors)

Una cinta piezoelctrica es un sensor cuyo material es notablemente verstil y barato.


Apropiadamente configurado, el mismo material puede ser usado para detectar
vibraciones, cambios en la fuerza aplicada, cambio de temperatura y an radiacin
infrarroja distante. En cada caso, la operacin de sensado consiste en medir el voltaje
impuesto en un par de electrodos en los lados opuestos de una cinta de fluoruro de
polivinideno. Este sensor produce un voltaje solamente cuando sufre cambios en la
cantidad sensada.
4.6 Posicin y orientacin
Para un robot encontrar su direccin acerca del mundo, es a menudo necesario para hacer
ciertas medidas. Por ejemplo, puede ser de ayuda para el robot conocer la direccin de la
gravedad, o cun lejos se ha movido o girado desde que este ha estado en una posicin
conocida.
4.6.1 Codificadores del eje (shaft encoders)
Un codificador del eje es un sensor que mide la posicin o tasa de rotacin de un eje.
Tpicamente, un codificador del eje est montado en el eje de salida de un motor. La seal
entregada por este sensor puede ser un cdigo que corresponde a una particular
orientacin del eje (codificadores absolutos) o puede ser un tren de pulsos(codificadores
incrementales). Cada vez que el eje gire una pequea cantidad, el estado de su salida
cambiar de alto a bajo o viceversa. As, la tasa a la cual los pulsos son producidos
corresponde a la tasa a la que el eje gira.
Una manera para que el robot tenga una retroalimentacin de cun distante sus llantas
han girado o para sincronizar la velocidad de dos llantas es conectar un codificador a
cada eje del motor. Los codificadores del eje pueden comprarse como unidades separadas
o como una parte integral del motor. Algunos codificadores incrementales contienen un
disco giratorio con orificios. El disco se fija al motor y gira con este. Un led infrarojocercano es colocado a un lado del disco y un fototransistor al otro. A medida que el disco
gira, la luz que atravieza el disco es interrumpida por los agujeros, y una seal en la
forma de un tren de pulsos es producida a la salida del fototransistor. Usando un uC que
cuente estos pulsos, el robot puede conocer cuan distante sus llantas han girado. La
combinacin de un led emisor infrarrojo y un fotodetector, empaquetados para el

propsito de ser montado en cualquier lado del disco del eje, es llamado un
fotointerruptor.

Otra implementacin del codificador del eje es un fotoreflector, donde la luz brillante de
un led infrarojo incide en una llanta rayada, reflejando la luz al fototransistor.

4.6.2 Giroscopio (gyros)

Los giroscopios mecnicos usan el principio de conservacin del momento angular para
mantener uno o ms ejes internos apuntando en la misma direccin como el exterior del
giroscopio, la caja del giroscopio, se traslada y gira. As, un giroscopio sujeto a un robot
hace posible determinar cun rpido est girando o cun lejos este ha rotado, en relacin
a un sistema de coordenadas fijo.
4.6.3 Sensores de inclinacin (tilt sensors)

Algunos tipos de sensores pueden proveer informacin acerca del ngulo relativo entre el
cuerpo del robot y el vector de la gravedad. El sensor de inclinacin ms simple y barato
es el interruptor de mercurio. Este sensor consiste en una pequea bombilla de cristal
conteniendo dos o ms contactos y una gota de mercurio. Dependiendo de que manera la
bombilla es inclinada, la gota de mercurio abrir o cerrar el circuito. Este tipo de sensor
es fcil de conectarlo a un uC. Como el robot inicia, se detiene, y a veces rebota, la gota
de mercurio frecuentemente hace contacto, an cuando el robot no est en una inclinacin
peligrosa.
El sensor de inclinacin electroltico, un tipo de inclinmetro, ofrece una mejora sobre el
interruptor de mercurio en algunas aplicaciones. Este sensor tiene dos o ms electrodos
inmersos en un fluido conductivo. La conduccin entre los electrodos es una funcin de
la orientacin del sensor en relacin a la gravedad. Este sensor produce una seal de
salida analgica proporcional al grado de inclinacin. Estos son ms caros que los de
mercurio.
Un reciente desarrollo en la tecnologa de sensores es el micromachined
accelerometer.
4.6.4 Brjulas (compasses)

Una brjula provee a un robot de un medio para adquirir la informacin absoluta acerca
de su orientacin. Esto puede ser de mucha ayuda cuando se tienen algoritmos de
navegacin. En reas abiertas, las brjulas son muy confiables, pero en reas cerradas, la
funcionalidad se ve afectada debido a los campos magnticos del cableado, las
estructuras de acero en los edificios, y an los componentes metlicos del robot pueden
producir graves errores en la toma de su lectura.
4.6.5 Sonar

Un sonar puede proveer la informacin de la distancia a un objeto, debido a la posibilidad


de medir el tiempo de vuelo entre el inicio de un sonido corto (ping) y el retorno de su
eco. Midiendo el tiempo de vuelo y conociendo la velocidad de sonido en el aire, es
posible calcular la distancia cubierta por el paseo de ida y vuelta del ping. Estos
dispositivos suelen utilizarse en los mecanismos de autofoco para las cmaras. Para medir
la distancia a un objeto la tarjeta inicia enviando una breve seal de 400 voltios al
transductor. Este crea un chirrido ultrasnico. Despus de transmitir el chirrido, la tarjeta
monitorea el transductor por un eco de retorno. La tarjeta automticamente incrementa su
ganancia con el tiempo para detetar mejor los ecos dbiles que retornan desde los objetos
ms distantes. Cuando un eco es detectado, la tarjeta mantiene en alto su lnea de salida.
Midiendo el tiempo entre el inicio del chirrido y el retorno del eco, el uC del robot puede
determinar la distancia al objeto responsable del eco.
Un controlador de software simple puede calcular el alcance. Las siguientes tres
funciones es todo lo que se necesita:
void init_sonar(): habilita la captura de la entrada en picos crecientes en PA1 y PA2.
void ping(): Inicia un ping en el sonar.
float range(): Determina si un eco fue recibido; si lo recibe, calcula el alcance.
4.7 Sensores propioceptivos
Un sensor propioceptivo es cualquier sensor usado para medir el estado interno del robot.
Monitoreando esta clase de sensores puede indicar al robot cuando es tiempo de recargar
sus bateras, cuando un motor se est sobrecalentando o cuando un componente no est
funcionando correctamente.
4.7.1 Deteccin del nivel de batera (battery-level sensing)
Sensando su voltaje de la batera, un robot puede determinar cuando es tiempo de
retornar a la estacin de recarga o disminuir las operaciones de alto consumo de energa.
Es sencillo disear un indicador del nivel de la batera cuando el microprocesador opera
desde una fuente regulada de voltaje. En este caso, un divisor de voltaje es necesario.
4.7.2 Deteccin de la corriente de parada (stall current sensing)
Una manera confiable para determinar si un robot est atascado es monitorear la corriente
usada para manejar los motores. Si los dems sensores fallan en detectar una colisin

inminente, el robot quedar pegado contra el obstculo. En esta situacin, las llantas
dejarn de girar mientras la corriente en los motores crecer a su mximo valor. As, la
corriente del motor sirve como detector de colisiones como ltimo recurso. Una manera
para detectar la corriente del motor es colocando un pequea resistencia en serie con el
motor, amplificar el voltaje a traves del resistor y medir el voltaje con uno de los canales
A/D.
Para detectar una colisin , el software que monitorea la corriente en el motor no debera
responder muy rpidamente. Cada vez que el robot acelera desde un punto muerto, la
corriente en el motor crecer a un valor mximo, luego decrecer a medida que el robot
aumenta de velocidad.
4.7.2 Temperatura
A menudo es una buena idea monitorear ciertas temperaturas dentro del robot. Si los
circuitos electrnicos se ponen muy calientes, el microprocesador puede daarse. Las
altas temperaturas pueden adems reducir la vida de los motores, y las bateras de NiCd
pueden daarse por el calor.

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