UNIVERSIDAD AUTNOMA

CHAPINGO
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA AGRCOLA

ELECTRNICA APLICADA
Prctica 1- Uso del sensor ultrasnico
HC-SR04

Grado: 6to.

Grupo: 2

INTRODUCCIN
Chapingo, Estado de Mxico a 23 de Septiembre del 2016

Los sensores de ultrasonido o sensores ultrasnicos son detectores de

proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y que detectan objetos a
distancias que van desde pocos centmetros hasta varios metros. El sensor emite
un sonido y mide el tiempo que la seal tarda en regresar. Estos reflejan en un
objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en seales elctricas, las
cuales son elaboradas en el aparato de valoracin. Estos sensores trabajan
solamente en el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas, diferentes
colores, superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser slidos,
lquidos o polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los
sensores trabajan segn el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la
distancia temporal entre el impulso de emisin y el impulso del eco .
El sensor de ultrasonidos se enmarca dentro de los sensores para medir
distancias o superar obstculos, entre otras posibles funciones.
En este caso vamos a utilizarlo para la medicin de distancias. Esto lo consigue
enviando un ultrasonido (inaudible para el odo humano por su alta frecuencia) a
travs de uno de la pareja de cilindros que compone el sensor (un transductor) y
espera a que dicho sonido rebote sobre un objeto y vuelva, retorno captado por el
otro cilindro.
El HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar objetos
y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a 450 cm. El sensor
funciona por ultrasonidos y contiene toda la electrnica encargada de hacer la
medicin. Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de arranque y medir la
anchura del pulso de retorno. De muy pequeo tamao, el HC-SR04 se destaca
por su bajo consumo, gran precisin y bajo precio por lo que est reemplazando a
los sensores polaroid en los robots ms recientes.

OBJETIVOS
Aprender y entender el funcionamiento del sensor HC-SR04, comprender el uso
de un transductor y la importancia del acondicionamiento de seal, adems, usar
este sensor y programar un microcontrolador para detectar y calcular la distancia a
un objeto.
DESARROLLO TERICO

Primeramente se debe armar el circuito de prueba para el sensor, el cual consiste

nicamente en proveer alimentacin al mdulo y asignarle 2 pines de interfaz con
el Arduino (echo y trigger). Este tipo de mdulos para medicin de distancia por
ultrasonidos se divide en 2 grandes grupos: Interfaz mediante pulso de eco e
interfaz serial (I2C o UART). El HC-SR04 cae dentro del primer grupo, por lo que
explicaremos su funcionamiento brevemente en las siguientes lineas.
La interfaz digital se logra mediante 2 pines digitales: el pin de trigger (disparo) y
echo (eco).

El primero recibe un pulso de habilitacin de parte del microcontrolador,

mediante el cual se le indica al mdulo que comience a realizar la medicin
de distancia.

A travs de un segundo pin (echo) el sensor muestra al microcontrolador

un puso cuyo ancho es proporcional al tiempo que tarda el sonido en viajar
del transductor al obstaculo y luego de vuelta al mdulo.

Mediante una sencilla formula puede estimarse entonces la distancia entre el

sensor y el obstculo si se conoce el tiempo de viaje del sonido as como la
velocidad de propagacin de la onda sonora. La siguiente imagen muestra los
pulsos recibidos y enviados por el sensor, de acuerdo a la hoja de datos elaborada
por Itead Studio.

Como se observa, el HC-SR04 genera un pulso en el pin marcado como echo

cuya duracin es proporcional a la distancia medida por el sensor. Para obtener la
distancia en centmetros, solamente debemos dividir el tiempo en microsegundos
entre 58 o para obtener la distancia.

DESARROLLO PRCTICO

La prctica comenz con una descripcin de los materiales que se utilizaran,

muchos de los cuales eran ya conocidos por los integrantes del equipo. Tambin
se comprob que todos los componentes funcionaran correctamente, esto
mediante el ensamblado de un circuito simple, que prenda un solo led, y con un
programa predefinido del programa Arduino.
A continuacin apoyados por el tcnico encargado se realiz el programa con que
funcionaria el circuito final, y se monta el circuito, que incluye los cuatro leds, las
resistencias, el sensor y el Arduino. Una vez armado el circuito, se carg el
programa a la tarjeta Arduino. Al momento de terminar la carga del programa, el
circuito comienza a funcionar, y los datos se muestran en el serial.
Para comprobar que el programa fue correcto, se coloca un objeto frente al sensor
y se vara su distancia. Los datos se comprueban en el serial, y se comprueba
adems que los leds enciendan segn se defini. Cuando se concluy que los
datos eran correctos se dio por terminada la prctica, en caso de que los datos
fueran incoherentes habra sido necesario revisar tanto el circuito como el
programa.
A continuacin se muestran los diagramas de conexin del circuito final:

Descripcin del hardware a utilizar

Se us una tarjeta Arduino uno, y un sensor ultrasnico HC-RS04
Arduino
El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un microcontrolador,
usualmente Atmel AVR, puertos digitales y analgicos de entrada/salida, los cuales
pueden conectarse a placas de expansin (shields), que amplan las
caractersticas de funcionamiento de la placa Arduino.

Ultrasonico HC-RS04

El HC-SR04 es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar

objetosy calcular la distancia a la que se encuentra en un rango de 2 a 450 cm.

Descripcin del programa

El programa utilizado, cumple las funciones de definir las variables necesarias,
establecer la comunicacin entre la tarjeta y la computadora por medio del serial,
establecer la modalidad de cada pin a utilizar, mandar el pulso de funcionamiento
al sensor, medir la respuesta del sensor, procesar la respuesta y determinar la
distancia, imprimir en pantalla los datos de distancia y finalmente decidir la
respuesta de los leds segn la distancia que se midio por el sensor. Luego de esto
el programa se repite desde el momento en que se enva la seal de activacin del
sensor hasta que se decide que leds deben encender. Este ciclo continuara hasta
que sea detenido por el usuario.
En el siguiente diagrama se pretende ilustrar el funcionamiento del programa.

Se incluye adems el programa completo, debidamente comentado para mostrar

la funcin, de los comandos utilizados.
Programa: Control de Sensor Ultrasnico
// Se Definen las variables tiempo y distancia

long tiempo;
float distancia;
// Se Inicia el programa y se define la velocidad de transmisin de datos, tambin
se define la modalidad de cada pin a usar
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(A1,OUTPUT);
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
}
// Se inicia el ciclo, y se forz a estar en cero (apagados) a los pin de salida
void loop(){
digitalWrite(A1,LOW);
digitalWrite(4,LOW);
digitalWrite(5,LOW);
digitalWrite(6,LOW);
digitalWrite(7,LOW);
// Se usa un delay para dar tiempo al programa, y a continuacin se enva la seal
al sensor y se mantiene 10 microsegundos segn la especificacin del sensor,
luego se detiene la seal
delay(3);
digitalWrite(A1,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(A1,LOW);
// Se toma el tiempo que tardo la seal en regresar, midiendo cuanto duro
activado el pin A0, que es la respuesta del sensor y se calcula la distancia en base
el tiempo de ida y vuelta
tiempo= pulseIn(A0,HIGH);
distancia = (tiempo*0.034029)/2;
// Se imprime en el serial, el dato de distancia en cm
Serial.print(distancia);
Serial.println(" cm");
// Segn la distancia medida se decide la respuesta de los led
if (distancia <= 5){
digitalWrite(4,HIGH);
}
else{

if (distancia <= 10){

digitalWrite(5,HIGH);
}
else{
if (distancia <=15){
digitalWrite(6,HIGH);
}
else{
if (distancia <=20){
digitalWrite(7,HIGH);
}
else{
if (distancia > 20){
digitalWrite(4,HIGH);
digitalWrite(5,HIGH);
digitalWrite(6,HIGH);
digitalWrite(7,HIGH);
}
else{
}
}
}
}
}
// Dada la velocidad de procesamiento se detiene el programa por un segundo
para dar tiempo al operador a visualizar los resultados.
delay(1000);
}

MATERIAL Y EQUIPO:
Para poder realizar satisfactoriamente esta prctica el material utilizado fue:
Placa Protoboard
Resistencias
Focos Led
Cables de conexin
Sensor Ultrasnico HC-SR04 (Sensor de Distancia)
Tarjeta programable Arduino tipo UNO
Laptop
Software de Programacin Arduino

OBSERVACIONES
*Durante la prctica se pudo constatar que el sensor ultrasnico HC-SR04 posee
un rango de funcionamiento ptimo de 0.02-4m por lo que al acercarle un objeto a
menos de 2cm, este comenz a registrar valores de distancia irracionales o
totalmente absurdos.
*Se constat que los alumnos debemos reforzar nuestros conocimientos y
habilidades en programacin, ya que durante la prctica se cometieron pequeos
errores en el programa por porte de algunos compaeros o simplemente no se
utiliz una estructura compacta para el programa, es decir, se logr realizar el
mismo pero de una forma relativamente ms compleja.

RESULTADOS
Al poner a prueba el Sistema se obtuvieron los siguientes resultados:
Distancia
2-5cm
5-10cm
10-15cm
15-20cm
ms
de
20cm

# Led
1
2
3
4

Reacci
n
Encendi
Encendi
Encendi
Encendi

Todos

Encendi

Como se puede observar en la tabla, el sistema respondi satisfactoriamente y se

logr obtener el resultado esperado para cada situacin. Al poner un objeto entre
2-5 cm se encendi solo el led 1, de 5-10cm se encendi solo el led 2, de 10-15cm
se encendi solo el led 3, de 15-20cm se encendi el led 4 y a ms de 20cm se
encendieron todos los leds.
A continuacin se presentan las imgenes del sistema conectado y funcionando:

CONCLUSIN
El equipo logr realizar la actividad indicada de manera rpida y eficaz, siendo el
primer equipo en terminar correctamente con la actividad, y una vez realizadas las
pruebas, el equipo confirmo de manera prctica el funcionamiento de sistema.
Se comprob el rango de funcionamiento ptimo del sensor y se determin que
fuera de este rango los datos arrojados por el sistema pueden ser, y de hecho lo
sern, totalmente ajenos a la realidad de la prueba. Por lo tanto se sensor HCSR04 solo debe ser utilizado en el rango indicado.
BIBLIOGRAFA
ELECTRONILAB,
http://electronilab.co/tienda/sensor-de-distancia-deultrasonido-hc-sr04/, 1ra. Ed., consultado 22 de septiembre del 2016.
Jos Rafael Lajara Vizcano, 2014. Sistemas Integrados con Arduino,
Alfaomega.
http://elcajondeardu.blogspot.mx/2014/03/tutorial-sensor-ultrasonidos-hcsr04.html