INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR

DE ÉBANO, S.L.P.

MATERIA:
SISTEMAS PROGRAMABLES

PRACTICA:

TRANSDUCTORES Y TIPOS DE SENSORES

DOCENTE:
ING. AMADOR LOPEZ GUERRERO

ALUMNA:
GABRIELA LARRAGA SOLIS.
No. DE CONTROL.-17ISC006

1
TRANSDUCTORES Y SENSORES
3. Transductores y Sensores:

3.1.1. Sensor:

Dispositivo sensible que utiliza un fenómeno físico o químico dependiente de la

naturaleza y el valor de la magnitud físico química a medir, lo cual permite la
transducción del estímulo a una señal utilizada directa o indirectamente como
medida.

Como sabemos un sensor es un dispositivo capaz de detectar diferentes tipos de

materiales, con el objetivo de mandar una señal y permitir que continúe un
proceso.

3.1.2. Transductor:

Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable física (por

ejemplo, fuerza, presión, temperatura, velocidad, etc.) en otro.

Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable física de

interés. Algunos de los sensores y transductores utilizados con más frecuencia
son los calibradores de tensión (utilizados para medir la fuerza y la presión), los
termopares (temperaturas), los velocímetros (velocidad).

Cualquier sensor o transductor necesita estar calibrado para ser útil como
dispositivo de medida. La calibración es el procedimiento mediante el cual se
establece la relación entre la variable medida y la señal de salida convertida.

Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos básicos,

dependiendo de la forma de la señal convertida.

Los dos tipos son:

Transductores analógicos: Proporcionan una señal analógica continua, por

ejemplo voltaje o corriente eléctrica. Esta señal puede ser tomada como el valor
de la variable física que se mide.

Transductores digitales: Producen una señal de salida digital, en la forma de un

conjunto de bits de estado en paralelo o formando una serie de pulsaciones que
pueden ser contadas. En una u otra forma, las señales digitales representan el
valor de la variable medida. Los transductores digitales suelen ofrecer la ventaja

2
de ser más compatibles con las computadoras digitales que los sensores
analógicos en la automatización y en el control de procesos.

3.1.3. Selección de los Sensores:

La selección se basa en la decisión sobre cuál es el sensor más adecuado. Esto

depende del material del objeto el cual debe detectarse.

Si el objeto es metálico, se requiere un sensor inductivo. Si el objeto es de

plástico, papel, o si es líquido (basado en aceite o agua), granu1ado o en polvo, se
requiere un sensor capacitivo. Si el objeto puede llevar un imán, es apropiado un
sensor magnético.

Sensores activos y pasivos:

Los sensores pasivos, no necesitan alimentación para funcionar. Los sensores

activos, por otra parte, son los que necesitan su propia alimentación. Una manera
fácil de distinguir los sensores activos de los pasivos es contar el número de pines
que tienen. Lo sensores activos tienen un tercer pin extra para obtener la
alimentación, mientras que los sensores pasivos sólo tiene dos.

Conector para sensores activos.

Los sensores activos son más complejos, pero abren una amplia gama de
posibilidades de detección. Entre los ejemplos de sensores activos se incluyen los
sensores infrarrojos [que detectan presencia y distancia], los sensores de efecto
Hall [que detectan los campos magnéticos], los sensores de ruido, los sensores de
vibración, etc.

3.2. Sensores de Lego:

3.2.1. Sensor de Temperatura:

El sensor de temperatura permite leer el valor aproximado de la temperatura,

mediante la interacción de un termistor en uno de los extremos, generando un
campo magnético que permite la detección aproximada de la temperatura del
bloque que lo contiene. El bloque original de Lego posee un termistor de 12 kΩ a
25 ºC con un coeficiente de corrección aproximado de un -3,7%/ºC Página 24

3
ROBOTS LEGO MINDSTORMS

La fórmula Temp = (785 − RAW) / 8 puede determinar la temperatura detectada

por el sensor. Funciona en un rango de temperaturas entre –20 y +50 grados
Celsius. El RCX puede leer y mostrar las lecturas en grados Celsius o Fahrenheit
(ref. W979889).

3.2.2. Sensor de Contacto:

El sensor de contacto permite detectar si el bloque que lo posee ha colisionado o

no con algún objeto que se encuentre en su trayectoria inmediata. Al tocar una
superficie, una pequeña cabeza externa se contrae, permitiendo que una pieza
dentro del bloque cierre un circuito eléctrico comience a circular energía,
provocando una variación de energía de 0 a 5 V.

En este caso, si la presión supera una medida estándar de 450, mostrado en la

pantalla de LCD, se considera que el sensor está presionado, sino está sin
presión. Este Sensor se puede utilizar para determinar cuando un Robot toca algo
con el fin de que tome la decisión de regresar o cambiar de dirección. (ref.
W779911).

3.2.3. Sensor de Luz:

El sensor de luz permite tomar una muestra de luz mediante un bloque modificado
que un extremo trae un conductor eléctrico y por el otro una cámara oscura que
capta las luces. Esta cámara es capaz de captar luces entre los rangos de 0,6 a
760 lux. Este valor lo considera como un porcentaje, el cual es procesado por el
bloque lógico, obteniendo un porcentaje aproximado de luminosidad.

El bloque RCX calcula con la fórmula Luz = 146 − RAW / 7 para determinar el
porcentaje obtenido por la lectura de la luz, tomando una muestra cada 2,9 ms,
siendo leído en 100 us. , el valor que se lee a partir del sensor.

Debido a que este sensor capta grados de luminosidad, no es capaz de distinguir

colores, sólo captando la existencia del blanco (claridad), negro (oscuridad) y los
tonos de grises que corresponden a los distintos porcentajes de luz existentes en
el medio. (ref. W779758).

4
3.2.4. Sensor de Rotación:

El sensor de rotación permite conocer la posición del robot en cualquier instante.

Para conocer la posición del robot, el sensor produce una variación de energía
entre cuatro estados, los cuales son detectados cada 2,9 ms. y procesados por el
bloque RCX durante 100 us, en los cuales pasa entre cuatro estados de energía:

2,0volts -> 4,5 volts -> 1,3 volts -> 3,3 volts (en sentido horario) 3,3 volts -> 1,3
volts -> 4,5 volts -> 2,0 volts (en sentido antihorario)

Con estos estados se permite verificar cuantas variaciones de energía han

sucedido desde la lectura. Cada voltaje representa un giro aproximado de 22,6º
del sensor, por lo tanto existiendo cerca de 16 ciclos de voltaje para detectar un
giro completo. El problema de esta lectura es a bajas velocidades, debido a que
genera unas minúsculas variaciones de energía, debido a que los valores
intermedios no son considerados como movimiento válido. Lee 16 posiciones de
rotación con un máximo de 500 revoluciones por minuto (RPM). El RCX puede
leer tanto ángulos de rotación como dieciseisavas partes de un giro completo. (ref.
W979891).

3.2.5. Sensor ultrasónico:

El sensor Ultrasónico sólo se incluye en el empaque de Lego Mindstorms NXT, y

su principal función detectar las distancias y el movimiento de un objeto que se
interponga en el camino del robot, mediante el principio de la detección
ultrasónica. Este sensor es capaz de detectar desde 0 a 255 cms, con una
precisión relativa del +/- 3 cms.

Mediante el principio del eco, el sensor es capaz de recibir la información de los

distintos objetos que se encuentren en el campo de detección, teniendo un mejor
reflejo del eco los elementos planos que los curvos, como pelotas u otros
elementos similares. Una advertencia que se realiza es acerca de las conexiones
múltiples de este sensor, ya que se puede detener la ejecución y/o lectura de los
distintos elementos.

El sensor estará configurado por defecto para medir la distancia a un objeto, pero
también puede ser capaz de medir las distancias hasta un máximo de 8 objetos en
un único periodo de medida.

5
3.2.6. Sensor de sonido:

El sensor incluido en el nuevo LEGO MindStorms NXT permitirá programar robots

que respondan ante un nuevo estímulo como lo es el sonido. Las características
del sensor permitirán programarlo para que realice una tarea cuando una persona
le da una orden o que haga otra cuando varias personas le den la misma orden de
modo simultáneo.

El sensor de sonido también puede reconocer patrones de sonido. Por ejemplo,

puede programarse el robot para desarrolle un comportamiento en concreto
mientras que con dos palmadas haga algo totalmente diferente. El sensor también
es capaz de discriminar tonos.

3.2.7. Sensor de Color HiTechnic Compatible con NXT :

El sensor de color compatible con NXT está diseñado para detectar con precisión
el color de un objeto, el sensor de color es perfecto para construir un organizador
de ladrillos o cualquier otro diseño que requiera detección de color.

El sensor de color funciona iluminando la superficie del objetivo con tres fuentes
de luz coloreadas (Diodos emisores de luz o led): uno rojo, otro verde y el tercero
azul. La diferencia entre la luz ambiente y el aumento debido a las fuentes de luz
del sensor es utilizada para medir la luz de cada color absorbida por la superficie
del objeto. Los tres valores de color se procesaran para corregir la dispersión en el
espectro de emisión de cada uno de los led.

El NXT recibe tres valores: el nivel de ROJO, el nivel de VERDE y el nivel de

AZUL.

El valor correspondiente a cada color está comprendido entre 0 y 255. por

ejemplo, si el valor devuelto es Rojo =255, Verde =255 y Azul =255 el color leído
es el Blanco.

La siguiente tabla muestra las lecturas que devolverán algunos colores:

Color
Rojo
Verde
Azul
Negro
0
0
0
Blanco
255
6
255
255
Rojo
255
0
0
Verde
0
255
0
Azul
0
0
255
Amarillo
255
255
0
El sensor actualiza las lecturas a razón de 100 muestras por segundo. Las
características del modo de control del sensor de color permiten dos tipos de
calibración a efectuar por el programa del NXT.

La calibración por nivel de negro puede utilizarse para eliminar reflejos no

deseados provenientes de la estructura en la que el sensor está colocado.

La calibración por balance de blancos puede utilizarse para adecuar la sensibilidad

del sensor para cada uno de los tres led cuando ilumina una superficie blanca a
una distancia determinada.

El modo de control por defecto es el 0, modo normal de medición. Si el modo de

control se establece en 1, el sensor operará en modo calibración de balance de
blancos y esperará ser dirigido a una superficie blanca difusa a una distancia de
unos 15 mm. Cuando la función Página 28

ROBOTS LEGO MINDSTORMS

calibración finaliza, los led destellarán y el modo de funcionamiento pasará

automáticamente a 0, modo normal de medida. El proceso calibración dura
alrededor de ¼ segundo. El valor de calibración se almacena en memoria no-
volátil y será recuperado cada vez que se aplica tensión al sensor.

Si el modo de control se establece en 2, el sensor operará en modo calibración de

nivel de negro y esperará ser situado en espacio vacío sin objetos en un cono de
90º en una distancia de al menos 0.5m. La función calibración nivel de negro mide
la señal de cada color y crea un desplazamiento (offset) para anular el nivel de luz
ambiente en futuras mediciones. Cuando la función calibración finaliza, los led
destellará y el modo de funcionamiento pasará automáticamente a 0, modo normal

7
de medida. El proceso calibración dura alrededor de 1 segundo. Esta función
puede ser utilizada para contrarrestar señales devueltas por partes de la
estructura circundante. El valor de calibración se almacena en memoria no-volátil y
será recuperado cada vez que se aplica tensión al sensor.

3.2.8. Sensores de presencia:

Están hechos con un Opto-Switch que contiene una fuente IR y un fototransistor

separados por una ranura de 0.15 pulgadas. Cuando se inserta un objeto en la
ranura, la luz no alcanza al fototransistor, que se pone en corte. Cuando el objeto
se retira, el fototransistor conduce de nuevo.

La ranura es suficientemente ancha para acomodar varias piezas Lego. En

particular, una rueda de 0.95 pulgadas con 6 huecos, de modo que bloquea el haz
infrarrojo 6 veces por revolución. El sentido de la rotación no se puede determinar
monitorizando la señal del fototransistor, pero esto es irrelevante si la rueda se
halla conectada al motor, cuyo sentido de giro es conocido.

Bibliografía:
http://ladrillikos.wikidot.com/transductores-y-sensores