Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica

Servomecanismos

ACTIVIDAD 1:
Diseño de servomecanismos controlado
servomotor

Datos personales:

Nombre Matrícula Carrera

Jorge Luis Avila 1905338 IMTC

Hernández

Nombre del Catedrático: Dante Ferreyra

Semestre Enero - Junio 2023
Días de la clase y Hora: LMV, V6
San Nicolás de los Garza, N.L. Fecha: 22/05/2023
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................... 3
CONTENIDO ..................................................................................................................... 4
Propuesta ..................................................................................................................... 4
Diseño ........................................................................................................................... 8
Material para la elaboración del proyecto ................................................................ 13
CONCLUSIÓN................................................................................................................. 14
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................... 15
INTRODUCCIÓN

Un servomecanismo es un sistema de control que utiliza retroalimentación para

mantener o ajustar la posición, velocidad o cualquier otra característica de un
mecanismo. Consiste en un dispositivo mecánico acoplado a un sensor que detecta
el estado actual del sistema, y un actuador que se encarga de modificar ese estado.

El servomecanismo se utiliza ampliamente en diversas aplicaciones, desde

sistemas de control industrial hasta dispositivos electrónicos de consumo. En un
servomecanismo típico, el sensor mide la posición o la velocidad del mecanismo y
envía una señal de retroalimentación a un controlador. El controlador compara la
señal de retroalimentación con una referencia deseada y calcula la señal de control
necesaria para corregir cualquier error. Esta señal de control se envía al actuador,
que es responsable de mover o ajustar el sistema para que se acerque al estado
deseado.

Un ejemplo de aplicación es en los robots industriales, que utilizan servomotores en

sus articulaciones para controlar con precisión la posición y el movimiento. Los
sensores miden la posición de cada articulación y envían señales de
retroalimentación al controlador, que ajusta la señal de control enviada al
servomotor para lograr el movimiento deseado.

En esta actividad el primer paso que se dio fue elegir el proyecto con el que se va a
trabajar para la realización de un servomecanismo. Se opto por el Selector de dulces
de colores ya que es bastante interesante ver cómo es su funcionamiento y como
va separando los dulces según su color.

En la elaboración de este proyecto se usarán tres servomotores así que se deberá

idear la manera de implementar el tercer servomotor, ya que el selector solo
contiene 2 servomotores.

Para poder controlar el servomecanismo se plantea trabajar con el software de

Arduino para la programación, utilizando un microcontrolador ATMEGA328P ya que
es el más común para trabajar en este tipo de proyectos.
CONTENIDO

Propuesta

Para la elaboración de proyecto evaluamos las propuestas que teníamos, y la que

más nos intereso fue la del separador de colores, ya que nos llamó la atención su
uso en la industria de la impresión y el diseño gráfico para dividir una imagen en sus
componentes de color individuales. Este proceso es esencial para la producción de
impresiones en color de alta calidad, ya que permite la reproducción precisa de los
diferentes colores presentes en una imagen.

El separador de colores solo requiere dos servomotores, por lo que se decidió

integrar un motor que rotara la plataforma sobre la que se encuentren los recipientes
una vez que, al menos, uno de ellos contara con la cantidad definida de piezas,
encendiendo un led que indique que el recipiente ya está completo.

De este modo, la propuesta es realizar un mecanismo capaz de identificar colores

y de así poder asignarles un lugar y ser separados, utilizando tres servomotores, un
microcontrolador, un sensor de colores y el mecanismo que diseñamos.

Detección basada en luz/sensor de color

Un sensor de color es un dispositivo utilizado para medir y detectar el color de la luz

en función de las diferentes longitudes de onda presentes en ella. Estos sensores
se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, como control de calidad,
clasificación de objetos, sistemas de iluminación automatizados y tecnología de
imagen.

Existen diferentes tipos de sensores de color, pero uno de los más comunes es el
sensor de color basado en fotodiodos o fototransistores. Estos dispositivos
contienen filtros ópticos que permiten el paso selectivo de diferentes longitudes de
onda de luz. Cada fotodetector dentro del sensor está diseñado para responder a
un rango específico de colores.
Cuando la luz incide sobre el sensor, los fotodetectores captan la intensidad de la
luz en su banda de longitud de onda correspondiente. Estas mediciones se
convierten en señales eléctricas proporcionales a la cantidad de luz recibida en cada
banda de color. Luego, estas señales se pueden procesar y analizar para determinar
el color o realizar acciones específicas en función de los resultados obtenidos. Si se
muestra luz que contiene las longitudes de onda roja, azul y verde en un objeto rojo,
solo se reflejará la luz roja.
Al calcular la relación de la intensidad de la luz roja, verde y azul recibida, es
posible distinguir diferencias en el color o el aspecto del objeto.

Se pueden detectar diferencias

Izquierda: Relación de la luz recibida 1:1:1

Derecha: Relación de la luz recibida 4:4:1

Sensor de color TCS3200 con/sin Arduino

El sensor TCS3200 es un sensor de color programable que se utiliza comúnmente

para detectar y medir el color de la luz. Este sensor está compuesto por una matriz
de fotodiodos y filtros ópticos que permiten detectar diferentes componentes de
color en la luz incidente.
El TCS3200 consta de cuatro fotodiodos que están cubiertos por filtros de color:
rojo (R), verde (G), azul (B) y claro (sin filtro). Cada fotodiodo captura la intensidad
de luz en su correspondiente rango de color y genera una señal eléctrica
proporcional a la cantidad de luz detectada.

El sensor también incluye un convertidor de frecuencia que se utiliza para modular

la luz blanca incidente y obtener así una respuesta más precisa. Además, cuenta
con una serie de pines de control que permiten ajustar la ganancia y la frecuencia
de funcionamiento.

El TCS3200 se puede utilizar en aplicaciones donde se requiere una detección

precisa del color, como en sistemas de clasificación automatizada, sistemas de
iluminación controlada por color, robótica y proyectos de electrónica DIY.

Para utilizar el TCS3200, generalmente se necesita un microcontrolador o un

Arduino para comunicarse con el sensor y procesar las señales generadas. El
microcontrolador puede enviar señales de control para ajustar la ganancia y la
frecuencia del sensor, así como leer las señales de los fotodiodos y realizar el
procesamiento necesario para determinar el color detectado.

El sensor es un convertidor de luz a frecuencia que lee una matriz de 8×8

fotodiodos, de tal manera que 16 fotodiodos tienen filtro azul, 16 fotodiodos tienen
filtro verde, 16 fotodiodos tienen filtro rojo y 16 fotodiodos son sin filtro.

Especificaciones del sensor

• Alta resolución de conversión de luz a frecuencia.

• Frecuencia de salida programable en color y escala completa.
• Se comunica directamente con un microcontrolador.
• Voltaje de funcionamiento: 2.7-5.5 V.
 • Rango de error típicamente de 0,2% a 50 kHz.
• Coeficiente de temperatura 200 ppm/°C.

Función de terminales

Opciones seleccionables

Diseño

Para la elaboración del diseño tenemos en cuenta que debe de ser funcionar, de
bajas dimensiones y llamativo, es por ello por lo que nos dimos a la tarea de realizar
algo que cumpliera con las expectativas necesarias.
Cómo se aprecia en la imagen anterior podemos observar los componentes que
conforman el sistema de separación de color, servomotores, sensor/diodo tipo
TCS3200, soportes que pueden ser impresas en 3D y su respectivo sistema de
distribución tipo Gatling.

La construcción de este proyecto puede ser totalmente impreso en 3D o realizarlo

con cartoncillo de huevo el cual puede ser un poco inestable Más sin embargo con
los refuerzos adecuado funcionará un bien de ambas maneras.

Por el momento se considera la versión 1.0 ya que no está descartada a

modificaciones para antes de la entrega final ya que se puede optimizar o mejorar
el ensamblaje, así como cambiar algunos componentes internos de la máquina.
Funcionamiento

• Tubo de alimentación.

En esta sección del diseño se introducen cada uno de los objetos hacia sistema de
selección, el color preferible es que sea primario, es decir, entre rojo verde y
amarillo. El diámetro máximo del objeto debe de ser de 25 25mm, perfecto para
chicles, chocolates grandes, caramelos etc.

El tubo estará hecho de material acrílico o materiales parecidos.

• Sistema traslacional.
Conformado por un servomotor sg90, un sistema de actuación y un
preseleccionado, empieza la primera parte del mecanismo cuya función será
desplazar el objeto del tubo hacia el sensor.

• Sistema de censado TCS 3200.

Este es el sistema que se encargará de censar el objeto y determinar a qué

categoría pertenece.

• Segundo sistema de actuación.

El segundo sistema de actuación también estará conformado por un servomotor

sg90 además de una rampa distribuidora la cual se encargará depositar el objeto en
el contenedor que pertenece dependiendo a la categoría clasificada por el sensor
esto, derivado del color del mismo objeto en cuestión.
 • Sistema de almacenaje rotatorio tipo gatling.

Por último, el sistema de almacenaje se encargará de mantener resguardados cada

uno de los objetos seleccionados anteriormente y una vez que esto se llenen girará
180° con ayuda de un servomotor en la base para que pueda seguir funcionando y
almacene más objetos.
Material para la elaboración del proyecto

• ATMEGA328P • Jack invertido 2.1mm

• CH340G • 3 servomotores
• LM7805 • 1 modulo TCS230 – TCS3200
• 2N2222 • 1 switch
• 3 LED 3mm • 1 base de 29 pin
• 3 LED 5mm • Conector USB
• 2 1N4001 • Pin header
• Cristal 16 MHz • Cable USB tipo B
• Cristal 12 MHz • Placa PCB
• 4 capacitores 22 pF • Cloruro férrico
• 4 capacitores 0.1 µF • 2 tornillos y 2 tuercas
• 3 capacitores 10 µF • Alambre calibre 22
• 2 resistencias 330 Ω 1/4W • Estaño para soldar
• 2 resistencias 1 kΩ 1/4W • Broca 0.79 mm 1/32
• 2 resistencias 10 kΩ 1/4W • Broca 1mm 3/64
• 2 resistencias 47 kΩ 1/4W • Broca 3mm 1/8
• Eliminador 12 V • Sensor TCS 3200
CONCLUSIÓN

Esta actividad atrajo nuestra atención puesto que es un proyecto en el que todos los
integrantes del equipo estuvimos de acuerdo de estar dispuestos a realizarlo. Se
propusieron alternativas diferentes para el resultado final del diseño, incluso hasta
investigamos proyectos similares para obtener una base de cómo podríamos realizarlo,
además que para poder darle un toque original decidimos optimizar cada una de las piezas
y función de la máquina.

Creemos que es indispensable la mejora y optimización de cada apartado de esta para que
funcione adecuadamente y desempeñe admirablemente todas sus tareas con eficiencia.
BIBLIOGRAFÍA
[1] López Toledano, M. A. (2016). Aplicación del CI TCS3200 como sensor de bajo
costo para el mejoramiento de procesos industriales robotizados.
[2] Wardana, H. K., Indahwati, E., & Fitriyah, L. A. (2018, April). Measurement of
non-invasive blood glucose level-based sensor color tcs3200 and Arduino. In IOP
Conference Series: Materials Science and Engineering (Vol. 336, No. 1, p. 012019).
IOP Publishing.
[3] Tufiño Mateus, E. G. (1981). Diseño de un servomecanismo (Bachelor's thesis,
Quito: EPN, 1981.).