¿Qué es un robot?

Un robot es un sistema eléctrico y mecánico

que dispone de una unidad de control
donde mediante programación puede
ejecutar distintos movimientos con
intención de realizar una tarea
 Un robot consta de 6 sistemas
interconectados
1. Esqueleto o Chasis (estructura)
2. Mecanismos Móviles y Motor (movimiento)
3.Sensores (percepción)
4. Unidad de control (procesamiento)
5.Conectores (comunicación)
6.Fuente de Alimentación (energía)
Componentes de Lego EV3
 Motores

• Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente que funciona a

160-170 rpm. Dispone de un sensor de rotación incorporado con
resolución de 1 grado para un control preciso. El motor grande se ha
optimizado para ser la base de propulsión del robot diseñado. Torque de
20 N.cm.
 Motor mediano

• Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por este

motivo puede responder más rápidamente que el motor grande.
Funciona a 240-250 rpm. Se puede programar para encenderse y
apagarse, controlar su nivel de energía o funcionar durante una
cantidad de tiempo o de rotaciones especificada. El motor mediano
se suele aplicar a los movimientos de partes del robot en lugar de
su desplazamiento.
Sensores
 Sensores
Sensor ultrasónico
• Características
• El sensor ultrasónico es un sensor digital que puede medir la distancia a un objeto que se
encuentra frente a él.
• Envía ondas de sonido de alta frecuencia y mide cuánto tarda el sonido en reflejarse de vuelta al
sensor. La frecuencia de sonido es demasiado alta para ser percibida por el oído humano.
• La distancia a un objeto se mide en pulgadas o centímetros.
• La distancia detectable oscila entre 3 y 250 centímetros.
• El sensor admite dos modos: Medida (la luz permanece encendida alrededor de los ojos del sensor)
y Presencia (la luz parpadea). En el modo Presencia no emite ultrasonidos si no que sólo los recibe
de otro. Este modo se utiliza para buscar una presencia de otro sensor ultrasónico.
 Sensores
Sensor ultrasónico
• Aplicaciones
• Programar un robot para que se detenga a una distancia determinada de una pared.
• Ayudar al robot para que esquive obstáculos.
• Seguir a un objeto móvil.
• Detectar un robot intruso en la sala.
• Emitir un sonido "ping" con volumen en aumento en función de la proximidad.
 Sensor
Sensor de color
• características y aplicaciones
• El sensor de color es un sensor digital que puede
detectar el color o la intensidad de la luz que
entra por la pequeña ventana de la cara del
sensor.
 Sensor
Sensor de color
• Dispone de 3 modos:
– Modo color. Reconoce 7 colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y sin color. Se aplica para programar una clasificación
de objetos de colores o para detenerse cuando detecta el color rojo.
– Modo intensidad de luz reflejada. Mide la intensidad de la luz reflejada que emite su lámpara emisora de luz color rojo. El
sensor utiliza la escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Es importante que el sensor se sostenga en ángulo recto cerca
de la superficie que se examina pero sin tocarla. Esto permite programar un robot para moverse sobre una superficie blanca
hasta detectar una línea oscura o para interpretar una tarjeta con código de color.
– Modo intensidad de luz ambiental. Mide la intensidad de luz que entra por su ventana procedente de su entorno, como por
ejemplo luz solar o el haz de una linterna. Devuelve un valor de 0 (muy oscuro) hasta de 100 (muy luminoso). De esta forma es
posible programar que
 Sensor
Girosensor
• Caracteristicas
• El girosensor es un sensor digital que detecta el movimiento de rotación en un eje
simple.
• Si gira en la dirección que se indican en las flechas que se encuentran en la carcasa
del sensor, entonces detectará la razón de rotación en grados por segundo.
• Puede medir como máximo una razón de 440 grados por segundo.
• Registra el ángulo de rotación en grados. Se considera positivo el giro de las agujas
del reloj y negativo el contrario.
• Es importante que el girosensor permanezca totalmente estático cuando se
conecta al bloque EV3.
 Sensor
Girosensor
• Aplicaciones
• Se puede utilizar la razón de rotación para detectar si
gira una parte del robot o bien el robot se cae.
• Permite programar giros con bastante exactitud.
 Sensor táctil

• Características
• El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar el
momento en que se presiona o se suelta el botón rojo del sensor.

• Puede programarse para disparar una acción en cualquiera de los 3

estados: presionado, lanzado o en contacto (tanto en estado
presionado o lanzado).
 Sensor táctil

• Aplicaciones
• Se puede utilizar para programar una acción del robot cuando algo toca el sensor
(presionado)
• Otra posibilidad es programar esa acción cuando algo deja de presionar y suelta el
sensor (lanzado).
• Un robot de pelea puede programarse para continuar empujando hacia delante en
dirección a su oponente hasta que se retire. Ese par de acciones que registra
(presionado y lanzado) constituye el estado "en contacto".
 Otros sensores

• Sensor de infrarrojos

Sensor de temperatura

Transceptor infrarrojos remoto

 Sensor de infrarrojos.
• Sensor de infrarrojos. Es un sensor digital que detecta luz infrarroja reflejada por
objetos macizos. Este sensor se puede utilizar en 3 modos: proximidad (utiliza la
onda de luz reflejada para calcular la distancia a un objeto siendo 0 muy cerca y
100 muy lejos sin especificar los cm o pulgadas), baliza (sintoniza en uno de los 4
canales elegidos con el transceptor de infrarrojos remoto y de esta forma detecta
la señal del mismo) y remoto.
 Transceptor infrarrojos remoto
Es un dispositivo independiente que lleva 2 pilas alcalinas
AAA. Para encenderlo se presiona el botón grande y se
ilumina su led verde. Esta luz indica que el dispositivo
está activo y que transmite continuamente. Este
mando se utiliza como control remoto del robot
siempre y cuando el robot tenga instalado el sensor de
infrarrojos en modo remoto
 Sensor de temperatura.
• Es un sensor digital que mide la temperatura en la
punta de su extremo metálico. Mide en grados
Celsius ( de -20 ºC a 120 ºC) o bien Fahrenheit ( de -4
ºF a 248 ºF) con una precisión de 0,1 ºC. Permite
aplicar el uso de robots a experimentos donde se
recojan datos relacionados con el calor.
El bloque EV3
 Estados del bloque

• El estado del bloque en cada momento se representa

por el color y parpadeo de la luz que rodea a los
botones:
 Batería del bloque

• El bloque EV3 puede utilizar 6 pilas AA alcalinas o la batería recargable. La

opción más económica a medio plazo es la batería recargable que puede
recargarse mientras está incorporada en el brick sin ser necesario
desmontar el robot para cambiar las baterías.
 Batería del bloque

• Para cargar la batería ...

• Enchufa la batería sin carga a la toma de pared.
• Se encenderá una luz indicadora de color rojo.
• Al terminarse la carga la luz roja se apagará y se mostrará una luz verde.
• El proceso de carga dura entre 3 y 4 horas.
• Se recomienda cargar completamente la batería al utilizarla por primera vez.
 Encender/apagar el bloque

• para encender el bloque EV3:

• Presionar el botón del centro.
• La luz de estado del bloque EV3 se encenderá en color rojo
mostrándose la pantalla de inicio: Mindstorms Starting ...
• Al cabo de unos instantes la luz de estado cambiará a verde
y el bloque EV3 estará listo.
 Encender/apagar el bloque
• Para apagar el bloque EV3:
• Presionar el botón Atrás hasta que se muestre
la pantalla de de apagado. Es el
botón situado en la esquina inferior izquierda
de la pantalla separado del resto de botones.
• Observa que la opción Cancelar X está
seleccionada por defecto.
• Pulsa sobre el botón Derecha para seleccionar
la marca de verificación de Aceptar
• A continuación presiona el botón Centro para
aceptar y apagar el dispositivo.
 Encender/apagar el bloque
• Para reiniciar el bloque EV3:
• En ocasiones el bloque EV3 puede dejar de funcionar y bloquearse.
Para reiniciarlo ...
• Mantener presionados a la vez durante unos instantes los
botones Atrás-Centro-Izquierda
• Liberar el botón Atrás cuando la pantalla se quede en blanco.
• Soltar los otros botones cuando se muestre el mensaje "Starting
..."
 Conexiones del bloque
4 puertos de entrada

• l bloque EV3 es el cerebro del robot ya que ejecuta los programas y

controla el resto de componentes electrónicos. Estos elementos se
conectan al bloque en los puertos situados en su parte delantera y
trasera utilizando los cables conectores negros planos.
• El brick EV3 dispone de 4 puertos de entrada numerados del 1 al 4
donde se conectan los sensores.
 Conexiones del bloque
4puertos de salida
• Si el bloque está conectado al ordenador, el software EV3 detecta
automáticamente qué tipo de sensor está conectado a cada puerto. Sin embargo si
el bloque no está conectado, el software EV3 asignará por defecto cada tipo de
sensor a un puerto concreto:
• Puerto 1: Sensor táctil.
• Puerto 2: Girosensor/Sensor de temperatura.
• Puerto 3: Sensor de color
• Puerto 4: Sensor ultrasónico/Sensor infrarrojo.
• En el extremo opuesto del bloque EV3 se ofrecen los 4 puertos de
salida etiquetados como A, B, C y D donde se conectan los motores.
 Conexiones del bloque
• Si el bloque está conectado al ordenador, el software EV3 detecta
automáticamente qué tipo de motor está conectado a cada puerto.
Sin embargo si el bloque no está conectado, el software EV3
asignará por defecto cada tipo de motor a un puerto concreto:
• Puerto A: Motor mediano.
• Puertos B y C: Dos motores grandes.
• Puerto D: Motor grande.
 Construcción de modelos

• Con las piezas de construcción del set principal de "Lego

EV3 Educación" es posible crear el esqueleto o chasis de
distintos modelos de robots: GyroBoy, Perro Puppy,
Seleccionador de Color, Brazo de Robot H25, etc
• RJ11: Es un conector usado mayoritariamente para enlazar
redes de telefonía.2 cables Centrales
• RJ45: Es un conector que se usa para conectar redes de
cables estructurados 8 hilos
• El conector RJ12 se utiliza con bastante frecuencia en
comunicaciones telefónicas, dispone de 6 posiciones y 6
contactos (6P6C).
los 6 colores de sus 6 pins
• I2C es un puerto y protocolo de comunicación serial, define la trama de datos y las
conexiones físicas para transferir bits entre 2 dispositivos digitales.
• velocidades de 100, 400 y 1000 kbits/s
• En el caso de I2C se diferencian dos elementos básicos, un MAESTRO y un
ESCLAVO. una conexión típica de tres dispositivos, el bus consiste de dos líneas
llamadas, Serial DAta – SDA y Serial CLock – SCL. Es decir, Datos Seriales y Reloj
Serial. En particular al bus se le conectan dos resistencias en arreglo pull-up, de
entre 2.2K y 10K.