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El sensor
vimos en el
caso de
Arduino.
El
siguiente programa est preparado para
que se
pueda comprobar, a travs del puerto
serie de Arduino, los
valores que devuelve ste en funcin del color
de la superficie u objeto al que est orientado el sensor.
Una vez conocidos qu valores devuelve el CNY70, se podrn disear otros
programas que puedan distinguir diferentes colores.
Se podr observar que los valores devueltos por el sensor varan
sensiblemente en funcin de la distancia que haya entre el sensor y la
superficie u objeto sobre el que est orientado. Por eso, para tener una medida
ms precisa de los valores, se aconseja colocar el CNY70 de forma que la
distancia entre l y la superficie sobre la que se desea determinar el color
permanezca constante.
COXNTRUCCION DE LA BASE DEL ROBOT.
Esta parte del proyecto es muy importante ya que de ella depende la movilidad del robot as como
de su rigidez para soportar los elementos electrnicos que posteriormente se integrarn a el.
Se eligi como soporte un pequeo trozo de acrlico de 3mm
de espesor y aproximadamente 20cm de largo y 10cm de
ancho; el acrlico es muy fcil de manejar de hecho se puede
cortar con un cutter y una regla repasando varias veces sobre
el.
La rueda loca (llamada
graciosamente as) es
una rueda igual a la que
usan los carritos de
supermercado y las sillas de
oficina (igual en concepto, no
fsicamente) esta tiene un
movimiento libre de 360 que
facilita los giros del robot; la
rueda loca implementada en este
proyecto fue construida con
piezas de mecano y una llanta de
tambin se pueden encontrar en
robtica unas muy bonitas y no
continuacin muestro una foto de la rueda.
Y por ltimo pero no menos importante la parte de traccin del robot; constituida por los dos motoreductores y sus respectivas ruedas, cada uno de estos puede ser controlado independientemente
y son los que le dan direccin al robot, cabe destacar que si uno gira en sentido opuesto al otro
respectivamente se puede obtener un giro de 360 sobre el eje del robot, lo que permite un amplio
rango de movimiento.
Este es el aspecto final de la construccin del chasis del robot seguidor de lnea que hemos
bautizado BICHIBOT.
La conexin del circuito aparece en el siguiente diagrama esquemtico, los motores se conectan a
los pines OUT1 y OUT2 para el primer motor y OUT3 y OUT4 para el segundo. Los diodos
(1N4148) que van conectados a los motores son de proteccin contra sobrecorrientes de retorno
debido a la conmutacin de las bobinas de los motores; evitando as un sobrecalentamiento o
posibles daos al driver.
Nota: El diagrama incluye un regulador de voltaje 7805, podemos descartarlo en el diseo ya que
la placa de arduino cuenta con un regulador y pines que entregan 3.3V y 5V pero si se desea
incluir algunos componentes extras es recomendable alimentarlos mediante la salida de este
regulador para no sobrecargar al Arduino.
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, 0);
analogWrite(Negr, Vel);
}
else if ((Val1 < x)&&(Val2 > x)&&(Val3 < x)&&(Val4 < x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, Vel2);
analogWrite(Negr, 0);
}
else if ((Val1 > x)&&(Val2 > x)&&(Val3 < x)&&(Val4 < x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, Vel3);
analogWrite(Negr, 0);
}
else if ((Val1 > x)&&(Val2 < x)&&(Val3 < x)&&(Val4 < x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, Vel);
analogWrite(Negr, 0);
}
else if ((Val1 < x)&&(Val2 < x)&&(Val3 > x)&&(Val4 > x)&&(Val5 > x))
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, Vel);
analogWrite(Cafe, 0);
analogWrite(Negr, Vel2);
delay(250);
}
else if ((Val1 > x)&&(Val2 > x)&&(Val3 > x)&&(Val4 < x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, Vel);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, Vel2);
analogWrite(Negr, 0);
delay(250);
}
else if ((Val1 > x)&&(Val2 < x)&&(Val3 > x)&&(Val4 < x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, Vel);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, Vel2);
analogWrite(Negr, 0);
delay(250);
}
else if ((Val1 < x)&&(Val2 < x)&&(Val3 > x)&&(Val4 < x)&&(Val5 > x))
{
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, Vel);
analogWrite(Cafe, 0);
analogWrite(Negr, Vel2);
delay(250);
}
else if ((Val1 > x)&&(Val2 > x)&&(Val3 > x)&&(Val4 > x)&&(Val5 > x))
{
analogWrite(Azul, Vel);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, Vel2);
analogWrite(Negr, 0);
delay(250);
}
else if ((Val1 < x)&&(Val2 < x)&&(Val3 < x)&&(Val4 < x)&&(Val5 < x))
{
analogWrite(Azul, Vel);
analogWrite(Gris, Vel);
analogWrite(Cafe, 0);
analogWrite(Negr, 0);
delay(200);
analogWrite(Azul, 0);
analogWrite(Gris, 0);
analogWrite(Cafe, Vel);
analogWrite(Negr, Vel);
}
}
Para asegurarnos que los fototransistores de los QRD1114 estn trabajando correctamente
deberemos comprobar el voltaje de las salidas. Con una superficie reflectante (un trozo de papel
blanco) deberemos obtener un voltaje superior a 3 volts aproximadamente; en ausencia de algn
objeto que refleje la luz infrarroja emitida por los LEDs mediremos aproximadamente 1 volt, este
valor puede variar dependiendo de la luz del ambiente en el que estemos trabajando, aspecto que
debe ser considerado en la programacin del robot.
Con esto hemos terminado la parte electrnica y mecnica de nuestro robot, resta conectar todo a
nuestro Arduino y comenzar con la programacin.