control digital

Fase
Diseñar El Controlador Según Curva De Reacción

Presentado A:

Fabian Bolívar Marín

Tutor

Entregado Por:

Isaac Santacruz Erazo

Jesus Esteban Montana
Carlos Andrés Rueda
Jhon Alexander Yasno

Grupo: 203041_39

Escuela De Ciencias Básicas, Tecnología E Ingeniería

Ingeniería Electrónica
Bogotá D.C
2022
 INTRODUCCION
En el aprendizaje de herramientas de ingeniería es de gran importancia apropiar los
conceptos utilizados al control digital, así mismo identificar los modelos a partir de la
curva de reacción de un proceso mediante una abreve investigación con el fin de dar
solución al punto planteado 1 de la guía.
Por otra parte, vamos a observar un problema sobre calefacción en el cual vamos a
realizar el montaje en las herramientas de software Proteus y Matlab para dar explicación
sobre los cálculos requeridos.
Tabla de contenido
Diseño e implementación de filtros digitales......................................................................4
Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.........................................6
Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.................................................9
  Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del
simulador Proteus.

Para establecer el modelo analítico de la curva de reacción utilizaremos el método de 123c

de Alfaro el cual nos dice que debemos identificar dos puntos en la gráfica que
corresponden al 25 y 75% del valor total de la gráfica y partiendo de estos tiempos
podemos hallar su ecuación

Valor final 849

0.25*849=213
0.75*849=637

Datos:
 t 25=6.39 s
t 75 =17.3 s
u0 =0 V
u1=10 V
y 0=27℃
y 1=849 ℃

Modelo de primer orden y se expresa de la forma:

−t s
Kpe m

G ( s )=
τs+1
Ganancia del modelo más tiempo muerto.
∆y
K p=
∆u
τ =0.9102 ( t 75−t 25 )
t m=1.2620 t 25−0.2620 t 75
Se calculan los parámetros del modelo.
∆ y y 1− y 0
K p= =
∆ u u1−u 0
849−27 822
K p =¿ = =82.2
10−0 10

τ =0.9102 ( t 75−t 25 )
τ =0.9102 (17.3−6.39 ) =0.9102 ( 10.91 )
τ =9.93

t m=1.2620 t 25−0.2620 t 75
t m=1.2620 ( 6.39 )−0.2620 ( 17.3 ) =8.06−4.53
t m=3.5

El modelo del sistema del horno queda definido por la siguiente TF:
−t s
Kpe m

G ( s )=
τs+1

82.2
G ( s )=e−3.5 s
9.93 s +1
Diseño filtros digitales.

z(−35)∗0.8236
Nuestra trasformada z es, de nuestra función de transferencia, convertimos
z−0.99
nuestra señal en el dominio continuo en una representación en el dominio discreto

Ahora implementamos el filtro

0.8236
( −35 ) −1
z ∗0.8236 0.8236 z 0.8236 z
= = =
z−0.99 z −0.99 z 0.99 1−0.99 z−1
−
z z

N=¿]

D=[1−0.99]

% ISAAC SANTACRUZ ERAZO

% 1,085,896,377
% fase 3
clc;
clear all;
clear figures;
nurn=[0 0.8236]
den=[ 1 -0.99]
x=[0 ones(1,600)]
k=0:600;
y =filter(nurn ,den, x);
plot(k,y, 'o' ,k,x,'-' )
grid
xlabel ( ' k ' )
ylabel ('y(k)')
title ('filtro digital- Isaac Santacruz')
Por indicaciones del tutor se elevó el tiempo de simulación y se puede observar que le
diseño de filtro digital si es estable, pero este no se estabiliza en el escalón además de
que toma mucho tiempo para estabilizarse

Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.

% ISAAC SANTACRUZ ERAZO

% 1,085,896,377
% fase 3
close all
clear all
clc
Gz=tf([0 0.8236] , [ 1 -0.99],-1) %definición bloque directo
Hz=1
%Hz=tf(1,[1 3],-1) %definición bloque realimentación
rlocus(Gz*Hz) %obtención lugar de las raíces figura 1
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('lugar de las raíces- Isaac Santacruz')
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
Mz=feedback(Gz,Hz) %sistema realimentado
polos=pole(Mz) %comprobación de estabilidad
abs(polos) %comprobación módulo mayor Igual a 1
figure % figura 2
pzmap(Mz) %plano de polos y ceros
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros- Isaac Santacruz ')
figure % figura 3
step(Mz) % comprobación respuesta
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('respuesta escalón unitario- Isaac Santacruz ')

grafica lugar geométrico de las raíces

Gráfica de polos y ceros

Grafica escalón unitario

El sistema es estable ya que los polos en el lazo cerrado representan z dentro del circulo
unitario, pero cuando la ganancia toma valores mayores o iguales a 2.4 el sistema se
vuelve inestable
Diseño e implementación de Controladores PID

Para el diseño e implementación de controladores PID observaremos la respuesta del

sistema en lazo abierto

Vemos que el sistema en lazo abierto tiene una repuesta ante una entrada de tipo escalón
en forma de s lo que quiere decir que para este ejercicio podemos utilizar el método 1 de
ziegler y nichols

Tabla de sintonización de controladores PID primer método de ziegler y nichols

−3.5 s 82.2
G ( s )=e
9.93 s +1
De acuerdo a los datos obtenidos de manera experimental en la gráfica tenemos que

L=3
T=13.5
K=82.2

Factor de incontrolabilidad
L 3
= =0.22
T 13.5
El sistema es controlable

Hallamos las constantes kp, ti y td según el primer método de ziegler y nichols

1.2∗T
K p=
K∗L

1.2∗13.5
K p=
82.2∗3

K p =0.065

T i=2∗L

T i=2∗3

T i=6

T d=0.5∗L

T d=0.5∗3
 T d=1.5

Estos parámetros son de inicialización veremos cómo se comporta el Sistema y si

deseamos mejoraremos la respuesta con el tuner de simulink
Diseñamos el circuito el lazo abierto si controlador

podemos observar una respuesta muy parecida a la obtenida en Proteus

Ahora ingresamos el controlador PID y realimentamos para obtener la respuesta en lazo
cerrado
Configuramos los parámetros hallados de kp ti y td en nuestro controlado
Como podemos ver tenemos una respuesta que presenta muchas oscilaciones, pero como
se dijo anteriormente la contantes del controlador solo eran de inicialización ahora
mejoramos la respuesta con el tuner de simulink
Como podemos observar se obtuvo una mejor respuesta con el tuner de simulink
Conclusiones
 La realización de este trabajo permitió adquirir los conocimientos necesarios de la
temática y obtener y aplicar las herramientas necesarias para poner en práctica la
problemática planteada.

 El aprendizaje fue significativo, esto es porque al final de la actividad sorprende al

estudiante de ver el comportamiento y poderlo hacer con procedimientos
matemáticos,

 Es relevante que el estudiante afiance mucho los conocimientos adquiridos, ya que

se verá envuelto en entornos en los cuales requiera de ellos y tenga que aplicarlos.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Costa, C. y Fossas, C. (2014). Sistemas de contol en tiempo discreto. Universidad

Politécnica de Catalunya, El lugar geométrico de las raíces. (pp. 183-186).

Recuperado de

https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/61470?

page=182

 Quinter, C. (2014). Control automático aplicado: prácticas de laboratorio.

Universidad del Norte.  Diseño de controladores. (pp. 27-30). Recuperado

de https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/70057?

page=27

 Costa, C. y Fossas, C. (2014). Sistemas de control en tiempo discreto. Universidad

Politécnica de Catalunya, Controlador PID. (pp. 241-247). Recuperado de

https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/61470?

page=241

 Bustos, J. (2020). Respuesta de un escalón a una función de transferencia por

medio de Simulink de Matlab. [OVI]. Recuperado

de https://repository.unad.edu.co/handle/10596/36023

 Wikipedia. Controlador digital. Recuperado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
 UNAD. Web conferencia. Fase 3 periodo 16-04. 11 oct 2021. Joan Sebastián Bustos

Miranda. [Video]. Recuperado de: https://youtu.be/2KNx3q0SXF4