Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica - UNMSM. Ccoyori.

Sistemas de control digital

DISCRETIZACION, DISEÑO Y SIMULACION DE

CONTROLADORES POR LOCALIZACION DE POLOS
DE UN SISTEMA DE HORNO TUBULAR
Ccoyori Mendoza Mario. Leyva Rojas Jose, Bravo Yarlequé Aldair, Araujo Portocarrero
Roller, Apaestegui Centurion Fabrizio David
mario.ccoyori@unmsm.edu.pe , jose.leyva1@unmsm.edu.pe,
12190127@unmsm.edu, 11190003@unmsm.edu.pe , fabrizio.apaestegui@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM

Resumen: “En esta guía de laboratorio Nº2 se hizo uso del concepto de controlabilidad,
observabilidad y conocimientos ya aprendidos en sistemas control I y II para la
discretizacion, diseño y simulación de controladores por localización de polos de un
sistema de horno tubular, representados en espacios de estados en la presente guía.
Primero se modeló matemáticamente en tiempo continuo y discreto usando el método
de entrada/salida y luego el método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
Segundo se analizo las ecuaciones de estado de los sistemas en tiempo continuo y
discreto ante una entrada escalón unitario con usando Matlab y Simlulink para comparar
y verificar un adecuado proceso de discretización. Finalmente se diseño un Controlador
de temperatura usando Localización de Polos de acuerdo con las especificaciones de
funcionamiento en lazo cerrado. Donde se obtuvieron resultados muy próximos a los
valores teóricos

Palabras clave: Estado, discretización y controlabilidad

Abstract: "In this laboratory guide No. 2 the concept of controllability, observability
and knowledge already learned in control systems I and II was used for the
discretization, design and simulation of controllers by location of poles of a tube
furnace system, represented in spaces of states in this guide. It was first mathematically
modeled in continuous and discrete time using the method input / output and then the
State Space method of the tube furnace system. Second, the equations of state of the
systems in continuous and discrete time were analyzed with a unit step input with using
Matlab and Simlulink to compare and verify an adequate discretization process.
Finally, a Temperature Controller was designed using Pole Locations according to the
closed-loop operating specifications. Where results very close to the theoretical values
were obtained
Keyword: State, discretization y and Controllability.

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I. INTRODUCCIÓN
El objetivo es conocer los comandos de Matlab para que el alumno a que adquiera la
competencia para determinar si los sistemas lineales en tiempo continuo son
completamente controlables y/u observables, o si no lo son, determinar las variables de
estado que sí lo son.
CONTROL PID DISCRETO

a. Controlabilidad
Se dice que un sistema es controlable en el instante t0 si es posible llevarlo de cualquier
estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, empleando un vector de control no acotado,
en un lapso finito.
Consideremos al sistema en tiempo continuo e invariante en el tiempo:

ẋ ( t )= Ax ( t ) +B u(t)
y ( t ) =Cx ( t ) + D u(t )
En donde
𝐴=Matriz de estado (matriz 𝑛×𝑛)
𝐵=Matriz de entrada (matriz 𝑛×𝑟)
𝐶=Matriz de salida (matriz 𝑚×𝑛)
𝐷=Matriz de transmisión directa (matriz 𝑚×𝑟)

Siendo ∁ su matriz de controlabilidad. ∁=[B BA B A2 … … B A n−1]

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces el rango de la matriz de

controlabilidad es igual al orden del sistema.
b. Observabilidad
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t si, con el sistema en el estado x(t),
es posible determinar dicho estado a partir de las mediciones de la salida con un retaso
finito de tiempo.
Consideremos al sistema en tiempo continuo e invariante en el tiempo:

ẋ ( t )= Ax ( t ) +B u(t)
y ( t ) =Cx ( t ) + D u(t )

Siendo 𝑂 su matriz de observabilidad.

OT =[C CA C A2 … … C A n−1 ]'

Si el sistema es de estado completamente observable, entonces el rango de la matriz de

observabilidad es igual al orden del sistema.

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II. MATERIALES Y MÉTODOS

A. Equipos, materiales y herramientas utilizados

 Laptop o PC compatible con Matlab

 Simulink

B. Métodos
Los métodos utilizados en este informe son los descrito en la introducción, obtener la
matriz de controlabilidad y observabilidad y luego analizar el rango de dicha matriz.

III. PROCEDIMIENTO

1. Determinar el modelo de función de transferencia, considerando u=Ө

(variable de entrada o de control), y=v (variable de salida).

q̇ ( t ) +2 q ( t ) =θ ( t ) s . q(s) +2 q(s)=u(s )=θ(s)

τ̇ ( t )+ 0.5 τ ( t ) =2 q ( t ) s . τ (s) +0.5 τ (s)=2 q(s )

v ( t )=0.25 τ (t) y (s)=v(s )=0.25 τ (s)

y (s) 0.5
∴ G p(s) = =
u(s) ( s+ 0.5)(s+ 2)

2. Determinamos por transformación, la función de transferencia pulso del

modelo de función de transferencia obtenido en (1).

Sabemos que:

z−1 G (s)
G (z) =
z
Z
s [ ]
z−1 0.5 z−1 A B C
G (z) =
z
Z
[
s (s +0.5)(s +2)
=
z
Z
] [( + +
s s+ 0.5 s+2
∗0.5 ) ]
Donde: A=1; B=-4/3; C=1/3

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z−1 0.5 2/3 1/6

G(z) =
z
Z + + [
s s +0.5 s+ 2 ]

( 23 ) z + ( 16 ) z
G(z) =
z [
z−1 (0.5) z
+
z−1 z +e−0.5 T z+ e−0.2 T ]
T: Periodo

( 23 ) ( 16 )
∴ G(z )=0.5 [ −
+
z +e−0.5T z +e−0.2T
. ( z−1) ]
3. Determinar su representación en espacio de estado de tiempo continuo,
teniendo en cuenta:
u =  (variable de entrada o de control)

y = v (variable de salida)

y las siguientes variables de estado:

x1 = 

x 2=q

q̇ ( t ) +2 q ( t ) =θ ( t )
τ̇ ( t )+ 0.5 τ ( t ) =2 q ( t )
v ( t )=0.25 τ (t)

Entonces:
x ´1(t )=−0.5 x 1( t )+2 x 2(t )

x ´2(t )=−2 x2 ( t) +u(t)

y (t )=0.25 x 1(t )

Matricialmente

−0.5 ´2 0
x ´1(t )=( 0
x + u
−2 1 ( t) 1 (t ) ) () ---> Espacio de Estado en Tiempo Continuo

y (t )=( 0.25 0 ) x(t ) --> Espacio Estado de salida en Tiempo Continuo

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4. Determinar la representación en tiempo discreto del modelo obtenido en (3),

para lo cual use el método de discretización directa, y un periodo de
muestreo de 1 segundo.

En el inciso anterior obtuvimos su representación.

Reemplazamos la deriva por su aproximación:

xi (k+1)−x i (k)
=x ' i(t)
T

Reacomodando y luego reemplazar:

x 1(k+1 )=( 1−0.5 T ) x 1 (k )+2 T x 2(k)

x 2(k+1 )=( 1−2 T ) x 2 (k )+T u(k)

y (k)=0.25 x 1 (k )

En su forma matricial:

x(k +1)= 1−0.5 T 2T x + 0 u

(
0 ) ()
1−2 T (k) T (k)

y (k)=( 0.25 0 ) x(k)

Para un periodo de muestreo T = 1 segundo.

x(k +1)= (0.50 −12 ) x +(01 )u

(k) (k)

y (k)=( 0.25 0 ) x(k)

Donde:

G= 0.5 2 ; H= 0 ; Cd =( 0.25 0 ) ; Dd =( 0 )
( ) ()
0 −1 1

5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en

espacio de estado, que permita obtener gráficas muy similares. En caso de
que no se logre con dicho periodo de muestreo, entonces use otro valor más
adecuado.

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Implementamos el código en Matlab:

Obtenemos la respuesta en tiempo continuo y discreto:

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6. Diseñar un Controlador por Localización de Polos, de acuerdo al esquema

mostrado en la figura 2, de tal manera que la respuesta y(t) presente
aproximadamente las siguientes especificaciones: MP  2 %, ts a elegir, ante
entradas de referencia de 200° C.

Figura 2: Diagrama de bloques del

sistema de control
Sugerencia: ubicar la tercera raíz a 10 veces la parte real de las raíces dominantes.
El diagrama de bloques mostrado hace referencia a que estamos en el caso de un
servocontrolador cuando la planta no tiene integrador, entonces consideraremos el
siguiente diagrama bloques

Veamos un previo análisis:

Sabemos de la planta:
.
ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu( t) …………… (1)

y ( t ) =Cx ¿) …………… (2)

además:
u ( t )=−Kx ( t )+ K i ξ (t ) …………… (3)

ξ̇ (t)=− y (t ) +r (t ) …………… (4)

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ξ̇ (t)=−Cx ( t )+r (t) …………… (5)

(ξ̇ẋ(t( t )))=(−CA 00)( ξ(tx ( t )) )+( B0 ) u ( t ) +(01) r (t) ……… (6)

Se diseña un sistema asintóticamente estable tal que (∞) , 𝜁(∞) , y 𝑢(∞) tiendan a
valores constantes, entonces:
ξ̇ (∞)=0 y (∞ )=r
Entonces

ẋ ( ∞ ) A 0 x ( ∞) B 0
( )( =
ξ̇ (∞) −C 0 ξ (∞) 0
+ )( ) ( )
u ( ∞ )+ r ( ∞) …... (7)
1 ()
La referencia r(t) es una entrada escalón, por lo que 𝑟(𝑡) = 𝑟 (∞) = 𝑟. Restando la
ecuación (7) de la (6), se obtiene:

¿……. (8)

Se define
¿
u ( t )−u ( ∞ )=ue (t)

Luego, la ecuación (8) se puede reescribir como:

(ξ̇ẋ(t( t )))=(−CA 00)( ξx (t)( t ) )+( B0 ) u (t)……… (9)

e
e
e

Definiendo un vector de error e(t) de dimensión (n+1), y una matriz A y B

ampliadas, como:

A= A 0
^
−C( 0 )
^B= B
()
0
x e (t )
e (t)=
( )
ξ e (t)

Entonces, la ecuación (9) se puede reescribir como:

ė (t )= ^ ^ ue (t)……. (10)
A e (t)+ B

Efectuando de la misma manera para la ecuación del controlador, se puede

determinar que:
ue ( t )=−K x e (t ) + K i ξ e (t )

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xe ( t )
ue ( t )=−(K −K i)
( )
ξ e (t )

ue ( t )=− ^
K e(t ) …….. (11)

^
K=−( K−K i) =(−k 1−k 2 ki)

Pasos de diseño (método práctico):

1. Verificar controlabilidad

2
−2 (01 )
 rango M = = n  es C C
M
2. Determinar los valores propios deseados de lazo cerrado a partir de las
especificaciones dadas

De las condiciones iniciales sabemos: MP=2% y ts(2%)=2

Además:
−ξπ
√1−ξ 2
MP=e =0.02
Donde:
ξ=0.78

4 4
Ahora: ts ( 2 % )= = → σ=ξWn=2 →Wn=2.56
σ ξWn

rad
2
Wd=Wn √1−ξ =1.6
s
Las raíces dominantes son:

s1,2=−σ ± jWd=−2 ± j1.6

La tercera raíz será: s3=10 (−σ )=10(−2)=−20

3. Determinar la ecuación característica deseada habiéndose determinado los polos

deseados, entonces la ecuación característica deseada en lazo cerrado será:

( s−s 1)( s−s 2) ¿) = 0

( s+2− j 1.6)(s+ 2+ j 1.6)¿) = 0

( s2 +2 ξWns+ Wn2)¿) = 0

( s2 + 4 s +6.5536)¿ ) = 0

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s3 +24 s2 +86.5536 s+131.072 = 0 …………… (I)

4. Determinar la ecuación característica del sistema de control de lazo cerrado.

|SI −( ^A − ^B ^K )|= 0
−0.5 2 0 0
^ ^^
A−B K=
( 0 −2 0
−0.25 0 0
−
)()
1 (−k 1 −k 2 ki )
0

−0.5 2 0
^ ^^
A−B K=
( k1
−0.25
−2+ k 2 −ki
0 0 )
s 0 0 2 0

|( ) ( )|
−0.5
|SI −( ^A− ^B ^K)|= 0 s 0 − k1 −2+k 2 −ki =0
0 0 s −0.25 0 0

|SI −( ^A − ^B ^K )|=s 3 + ( 2.5−k 2 ) s2 + ( 1−2 k 1−0.5 k 2 ) s−0.5 ki=0 …(II)

5. Determinar la matriz ganancia del controlador. Igualando los coeficientes de las
ecuaciones (I) y (II), obtenemos:

^
K=(−k 1−k 2 ki)

−0.5 ki=131.072→ ki=−262.144

2.5−k 2=24 → k 2=−21.5
1−2 k 1−0.5 k 2=86.5536 → k 1=−37.4018

^
K=(37.4018 21.5−262.144 )

Usando en (11) el controlador es:

ue ( t )=(−37.4018−21.5 262.144)e (t)

IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS:

El análisis se realizó en cada observación realizada de cada punto

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V. CONCLUSIONES

a. Se pudo obtener los modelos matemáticos, tanto para tiempo continuo

como para discreto, utilizando espacio de estado de para el del sistema del
horno tubular.

b. Mediante el software Matlab se pudo corroborar la representación gráfica

del tiempo continuo y discreto con una entrada escalón por lo cual
verificamos que nuestro proceso de dicretizacion es adecuado, en el
software Matlab.

c. Mediante la localización de los polos pudimos diseñamos un controlador

de temperatura.

VI. BIBLIOGRAFÍA

 [1] Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. Pearson educación.

 [2] García, M. I. L. (2004). Observabilidad y controlabilidad en modelos de

evolución (Vol. 148). Universidad Almería.
 [3] Medina, L. U. (2012). Controlabilidad y observabilidad en redes
complejas. Proyecto Fin de Carrera, ETSI Telecomunicación, Universidad
Politécnica de Madrid.
 [4] Elizondo González, C. (1999). Estabilidad y controlabilidad robusta de
sistemas lineales con incertidumbre multilineal (Doctoral dissertation,
Universidad Autónoma de Nuevo León).

 [5] Collante Huanto, A. (2005). Controlabilidad y observabilidad en ecuaciones

diferenciales lineales con coeficientes matriciales

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