7.

3 Para controlar la temperatura de un invernadero se diseña un sistema de control digital cuyo fin
es mantener y hacer variar la temperatura para estudiar el crecimiento de las plantas del mismo. La
temperatura del invernadero se regula mediante un calefactor eléctrico, que se supone linealizado,
que recibe la energía de un rectificador controlado, de constante de tiempo despreciable, alimentado
por una línea trifásica de corriente y cuyo ángulo de disparo es controlado por un computador. La
medida de la temperatura del invernadero se realiza mediante un captador que genera una pequeña
tensión que es comparada con otra de referencia mediante un operacional que actúa como
comparador, que alimenta a un computador que hace las veces de muestreador y bloqueador. Para
acondicionar el aire del invernadero, se emplea un acondicionador que mantiene un determinado
grado de humedad y ventila o renueva el aire del invernadero. El diagrama de bloques del sistema
viene dado en la Figura 7.6.
qh(s)
e∗(s)
e∗(s)
u(s) e (s) y (s)
D(z) B 0 (s) K 0.02
G 1=
(s+0.02)
q(s)

T =1 seg

Determinar:

1. El valor de la ganancia K del equipo rectificador-calefactor, si el sistema debe diseñarse de tal

forma que el error estático de posición sea. essp = 1/26. cuando qh (t) = O.
2. La respuesta transitoria del sistema al escalón unitario, cuando se supone qh(t) = O.
3. Los intervalos de constante de tiempo, de subida y de establecimiento.
4. El margen absoluto de estabilidad.
5. Si existe alguna señal de control u(t) que sea capaz de llevar la temperatura del invernadero de
yi (t) a y2(t) en un intervalo de tiempo preestablecido.
6. La variación de la temperatura del invernadero, si u(t) = O, al variar qh (t) según un impulso
unitario de Dirac.

Sistemas de primer orden Se denomina sistema de control digital, lineal,monovariable e invariane

de primer orden , a todo sistema que al trabajar en regimen dinamico está definido por una ecuacion
en diferencias finitas de primer orden.

SOLUCIÓN:

1. Determinar el valor de k

0.02 0.02
y ( s)=kB 0 (s) e∗(s)+ qh(s )
s+ 0.02 s+0.02

e∗(s)=u∗(s )− y∗(s )
haciendo qh (t)=0 resulta que

0.02
y (s)=k [B( s) e∗( s)]
s+0.02

e∗(s)=u∗(s )− y∗(s )

Entonces

z−1 0.02 0.02 K

G(z)=K Z[ ]=
z s ( s+0−02) z−0.98

y (s ) 0.02 K
F( z )= =
u ( z) z−0.98+ 0.02 K

A partir de la especificación de error estático de posición , se denomina el valor de K. Al ser

0.02 K
K p=lim z ⇒ 1 G(z)= =K
1−0,98

resuelta que

1 1
e ssp = = ; ⇒ K=25
1+ k 26

Por consiguiente, la función de transferencia en bucle cerrado es.

y ( z) 0.5
F( z )= =
u( z) z−0.48

2.Respuesta Transitoria

Respuesta Transitoria respuesta transitoria es el comportamiento de un sistema frente a un cambio

desde un estado de equilibrio o estable. No está necesariamente ligada a cambios abruptos, sino a
cualquier evento que afecte el equilibrio del sistema. La respuesta a impulso y la de paso son
fenómenos transitorios de respuesta a una entrada específica (un impulso y un paso,
respectivamente).

La ecuación en diferencias finitas que define la dinámica del sistema es :

y (k +1)=0.48 y (k)+0.5 u(k )

Empleando el método recurrente y teniendo en cuenta que y(0)=0, resulta que

( y (k ))={0 ; 0.5 ;0.74 ; 0.8552 ; ...; 0.9615 }

La figura 7.7 representa la secuencia de salida ,{y(k)}

3.Determinación de las especificaciones

Especificaciones de los sistemas de primer orden

Intervalo de constante de tiempo: Se denomina "Intervalo de constante de tiempo", el número de
periodos de muestreo que deben transcurrir para que la variable controlada sea igual al 0.632 de su
valor en régimen permanente.
Intervalo de subida o intervalo de respuesta:Se denomina "Intervalo de subida"el numero de
periodos de muestreo que deben transcurrir para que la variable controlada pase del 10% al 90% de
su valor de régimen permanente.
Intervalo de establecimiento: Se denomina el numero de periodos de muestreo que deben de
transcurrir para que la variable controlada este contenida dentro de una banda del 0.98 al 1.02 de su
valor en régimen permanente o dentro de una banda del 0.95 al 1.05 de su valor en régimen
permanente

Escribiendo la ecuación en diferencias finitas en la forma

y (k +1)=ay ( k )+ bu(k )

al aplicar el método recurrente , se obtiene para el escalón unitario, que

1−a k 1−0.48k
y (k )= b= 0.5
1−a 1−0.48
 ● Intervalo de constante de tiempo .

1−0.48n r
1
0.5=0.632 x 0.5 x ; n =1.36 ⇒n r=1 periodos de muestreo
1−0.48 1−0.48 r

● Intervalo de subida o de respuesta .

nr
1−0.48 1
0.5=0.9 x 0.5 x ; n =3.14 ⇒ nr =3 periodos de muestreo
1−0.48 1−0.48 r

● Intervalo de establecimiento.
n
1−0.48 s
1
0.5=0.98 x 0.5 x ; n %=5.33⇒ ns %=5 periodos de muestreo
1−0.48 1−0.48 s

4. Margen absoluto de estabilidad.

Como la recta vertical de abscisa -σ , del plano s se transforma en una circunferencia de radio
r=e
σT
del plano z,a la circunferencia que pasa por el polo z₁ = 0,48 , le corresponde una recta
vertical del plano z de abscisa .
σ .1
e =0.48 σ =0.74

5. Controlabilidad

Para que existe una señal u(t) que haga variar la temperatura desde un valor y ₁ (t) a otro y2 (t) en
un tiempo prefijado o especificado , es necesario que el vector de salida sea controlable.
Adoptando como variable de estado, la variable de fase:

x 1(k )= y (k )

la ecuación del vector de estado es :

x (k )=x 1 (k )

Las ecuaciones de estado y de observación son:

x (k +1)=0.48 x (k )+ 0.5 u(k )

y (k )=x (k )

Como el rango de la matriz de controlabilidad de la salida , establecido por Kalman

Qcs=[CB]=[0,5]

es igual de las variables de salida, el sistema es controlable .

6.Respuesta transitoria al impulso de Dirac qh(t )=δ (t )

Teniendo en cuenta que, u(t)=0, las ecuaciones del sistema son

0.02 0.02
y (s)=25 B 0 (s) e∗(s )+ 1
s+ 0.02 s+0.02

Muestreando la primera ecuación mediante un muestreador ficticio y eliminando la señal de error

muestreada, resulta que :

1−e−sT 0.02 0.02

y *(s)=−25[ . ]*+[ ]*
s s+ 0.02 s +0.02

Aplicando la transformada en z se obtiene

0.02
Z[ ]
s+0.02 z
y (z)= =
z −1 0.02 z−0.8
1+25 Z[ ]
z s (s +0.02)

Aplicando la transformada en z inversa se obtiene:

k
y (k )=0.48

la secuencia de respuesta sera

{ y (k) }={1 ; 0.48; 0.23; 0.11 ; 0.05; 0.025 ; .. ; 0}