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+ Universidad Nacional de Ingeniera

Y(S)

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

E(S)
T(t)
T(t)
PRIMERA
PRCTICA
CALIFICADA DOMICILIARIA
R(S)

2016 -1

Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el diagrama


GP(S) de bloques
Gh0(S)
siguiente:
GC(S)

Donde:
sT

Gh 0 ( s )=

1e
s

Para las funciones de transferencia del controlador y de la planta se dan en funcin del
nmero de inscripcin en el curso (N0), para mi caso:
N0 = 27
Del cual:
M = 0, N = 1, T = 0.250 segundos
Entonces:
GC ( s )=K
G P ( s )=

10 ( s +5 )
s ( s +3.1456453 ) ( s 2+ 6 s+ 25 )

10 s+ 50
G P ( s )= 4
3
s + 9.1456453 s + 43.8738718 s 2+78.6411325 s
E(z)

Y(z)

R(z)
El sistema de control en trminos de la transformada Z se puede representar mediante el
siguiente diagrama de bloques:
G(z)
GD(z)

EE625 - CONTROL III

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La FTP para el controlador ser:


GD ( z )=K

Para obtener la FTP del proceso se obtiene usando los siguientes comandos en Matlab:
[NG1,DG1]=c2dm([10 50],[1 9.1456453 43.8738718 78.6411325
0],0.25,'zoh');
G1=tf(NG1,DG1,0.25)

Al ejecutarlo se obtiene la siguiente respuesta:


0.01925 z 3+ 0.05050 z 20.004847 z 0.003218
(
)
G z= 4
z 1.9659 z 3 +1.4215 z 20.5573 z+0.1016

1. La FTP del sistema en lazo cerrado es:


G ( z) G( z)
Y ( z)
= D
R ( z ) 1+G D ( z ) G ( z )
Reemplazando las FTP anteriores y operando se obtiene:
E1 ( z )
Y ( z)
=
R ( z ) E 2 ( z ) + E1 ( z )
Donde:
E1 ( z ) =K ( 0.01925 z 3 +0.05050 z 20.004847 z0.003218 )
E2 ( z ) =z 41.9659 z 3+1.4215 z 20.5573 z +0.1016
Operando y ordenando con respecto del exponente de z se obtiene la FTP del
sistema como:

Y ( z)
K ( 0.01925 z 3+ 0.05050 z 20.004847 z 0.003218 )
=
R ( z ) z 4 ( 1.96590.01925 K ) z 3+ ( 1.4215+ 0.05050 K ) z 2( 0.5573+ 0.004847 K ) z +(0.10160.003
A partir del denominador de la FTP del sistema, podemos determinar el polinomio
caracterstico, el cual resulta:

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3

F ( z )=z ( 1.96590.01925 K ) z + ( 1.4215+0.05050 K ) z ( 0.5573+0.004847 K ) z+ ( 0.10160.0032


Tiene la forma:
4
3
2
F ( z )=a 0 z + a1 z +a2 z + a3 z +a 4=0
Donde:
a0 =1
a1=1.9659+0.01925 K
a2=1.4215+ 0.05050 K
a3 =0.55730.004847 K
a 4=0.10160.003218 K

La tabla de Jury se puede escribir como sigue:


Fila
1

Z0

Z1

Z2

Z3

Z4

a4

a3

a2

a1

a0

a0

a1

a2

a3

a4

b3

b2

b1

b0

b0

b1

b2

b3

c2

c1

c0

Donde:
2
2
2
b3 =a4 a0 =0.00001036 K 0.0006539 K 0.9897
2

b2=a4 a 3a0 a1 =0.00001560 K 0.01795 K +1.9093


b1=a4 a 2a0 a2=0.0001625 K 20.04994 K1.2771
b0 =a4 a 1a0 a3 =0.00006195 K 2 +0.01313 K +0.3576
c 2=b 32b02
c 1=b 3 b 2b0 b1
c 0=b 3 b 1b0 b 2

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Aplicando las condiciones establecidas por el criterio de estabilidad de Jury, se


tiene:
Condicin 1:

|a 4|<a 0

=> |0.10160.003218 K|<1 , entonces:

279.1796< K <342.3244
Condicin 2:

F (z )|z =1 >0 => a0 + a1+ a2 +a3 +a 4 >0 , entonces operando:

K >0.001621

F (z )|z =1 >0

Condicin 3:

(por ser n par) =>

a0 a1 +a2 a3 +a 4 >0 ,

entonces operando:
K >153.4809

Condicin 4:

|b3|>|b0|

0b
3 )(b0 +b 3)<0 , de esta condicin se tiene:
=> (

71.1716< K <72.2510 169.5808< K <261.7939

c
c
>
c
| 2| | 0| => ( 0c 2)(c0 + c2 )<0 , de esta condicin se tiene

279.1734 < K 52.2231< K <6.1790


312.5655< K <342.2238 K >812.6065

Intersectando los intervalos, se deduce que el sistema es estable cuando:


clear all; clc; close all;

0.001621< K <6.1790

K=1;

nz=[0.01925 0.05050 y-0.004847


(kT ) para -0.003218];
2. Para
graficar la salida
diferentes valores de K, se us el siguiente
dz=[1 -1.9659+0.01925*K 1.4215+0.05050*K -0.5573-0.004847*K
0.1016-0.003218*K];
cdigo
en Matlab:

y=dstep(K*nz,dz,100);
k=0:99;
plot(k,ones(size(k)),'r','linewidth',2);
hold on;
stairs(0.25*k,y);
grid on; III
EE625 - CONTROL
axis([0 25 0 1.2]);
hold off;
legend('r(kT)','y(kT)');

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A continuacin se presentan las grficas de la salida obtenidas para diferentes


valores de K:

Seal

y (kT ) , para

Seal

y (kT ) , para

Seal

y (kT ) , para

Seal

y (kT ) , para

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Seal

y (kT ) , para

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Seal

y (kT ) , para

De las grficas anteriores podemos deducir que la salida y (kT ) presenta una
respuesta ms parecida al escaln r (kT ) , cuando K mej=1.5 , con este valor se
obtuvo la FTP para el sistema:
Y ( z ) 0.02888 z 3 +0.07575 z 20.007271 z 0.004827
= 4
R ( z)
z 1.9370 z3 +1.4973 z 20.5646 z+ 0.09677
Usando el cdigo anterior se grafic su respuesta al escaln unitario, la cual result:

De la grfica se obtienen las siguientes especificaciones:


M p=2.33

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t d=1 seg .
t r=2 seg .
t p =2.75 seg .
t s (2 )=3 seg .
Luego se sabe:
E (z)
1
=
R (z) 1+ GD ( z ) G ( z )
Reemplazando valores:
E (z) z 41.9659 z 3+ 1.4215 z 20.5573 z +0.1016
=
R (z) z 41.9370 z 3+ 1.4973 z 20.5646 z +0.09677
Para obtener la respuesta de esta seal de error se us el siguiente cdigo en Matlab:
clear all; clc; close all;
nz=[1 -1.9659 1.4215 -0.5573 0.1016];
dz=[1 -1.9370 1.4973 -0.5646 0.09677];
y=dstep(nz,dz,100);
k=0:99;
stairs(0.25*k,y);
grid on;
axis([0 25 -0.2 1.2]);
legend('e(kT)');
title('\bfRespuesta de la seal de error a la entrada escalon,
K_m_e_j =1.5');
xlabel('kT (seg)');

Se obtuvo la siguiente grfica:

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3. De lo anterior:
Y ( z ) 0.02888 z 3 +0.07575 z 20.007271 z 0.004827
= 4
R ( z)
z 1.9370 z3 +1.4973 z 20.5646 z+ 0.09677
Luego dividimos al numerador y al denominador entre

z4 :

Y ( z ) 0.02888 z1 +0.07575 z2 0.007271 z30.004827 z4


=
R ( z)
11.9370 z1+1.4973 z20.5646 z3 +0.09677 z4
Operando:

Y ( z ) ( 11.9370 z1+1.4973 z20.5646 z3 +0.09677 z4 )=R ( z ) (0.02888 z1+ 0.07575 z20.007271


Aplicando transformada Z y reagrupando trminos:

y ( k )=1.9370 y ( k1 ) 1.4973 y ( k 2 ) +0.5646 y ( k3 )0.09677 y ( k4 )+ 0.02888r ( k 1 ) +0.07575

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De las condiciones iniciales:


y ( 0 )=0.5, y (1 )=5, y (2 )=0.5, y (3 )=0
Adems se debe de notar que:
r ( k )=0, para k 0
Para graficar la respuesta de la salida

y (kT ) con respecto a la entrada

r (kT ) ,

se us el siguiente cdigo en Matlab:


clear all; clc; close all;
t=1:324;
T=0.25;
y=zeros(1,324); y(4)=0.5; y(3)=-5; y(2)=0.5; y(1)=0;
r=zeros(1,324); r(1:4)=0;
for k=5:44
r(k)=0.8*T*(k-6);
end
for k=45:104
r(k)=0.8*T*40;
end
for k=105:184
r(k)=0.8*T*(40-(k-104));
end
for k=185:244
r(k)=-0.8*T*40;
end
for k=245:284
r(k)=0.8*T*(k-284);
end
for k=285:324
r(k)=0;
end
for k=5:324
y(k)=1.9370*y(k-1)-1.4973*y(k-2)+0.5646*y(k-3)-0.09677*y(k4)+0.02888*r(k-1)+0.07575*r(k-2)-0.007271*r(k-3)-0.004827*r(k4);
end

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stairs(T*(t-4),y);
axis([0 80 -10 15]);
title('\bfRespuesta de la salida y(kT) respecto a la entrada
r(kT), K_m_e_j=1.5')
xlabel('kT (seg)')
grid on;
hold on;
plot((t-6)*T,r,'r');
hold off;
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legend('y(kT)','r(kT)');

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Al ejecutar el cdigo anterior se obtiene la siguiente salida:

4. Se sabe:
1

e ss =lim (1z ) E( z )
z1

Pero ya calculamos:
E (z) z 41.9659 z 3+ 1.4215 z 20.5573 z +0.1016
=
R (z) z 41.9370 z 3+ 1.4973 z 20.5646 z +0.09677
Luego:
E ( z )=

z 4 1.9659 z3 +1.4215 z 20.5573 z+ 0.1016


0.25 z

4
3
2
z 1.9370 z +1.4973 z 0.5646 z +0.09677 ( z1 )2

Extrayendo un factor de ( z1 ) en el numerador expresin se simplifica a:

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E ( z )=

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z 30.9656 z 2 +0.4556 z0.1016


0.25 z

4
3
2
z 1.9370 z +1.4973 z 0.5646 z +0.09677 ( z 1 )

Reemplazando en la expresin para e ss :

z 0.9656 z + 0.4556 z0.1016


0.25 z
e ss =lim (1z ) 4

3
2
z1
z 1.9370 z +1.4973 z 0.5646 z+ 0.09677 ( z 1 )
1

Operando tenemos:
e ss =1.05053
Ahora realizamos la grfica de

e (kT ) , para ello usamos el siguiente cdigo en

Matlab:
clear all; clc; close all;
nz=0.25*[1 -0.9656 0.4556 -0.1016];
dz=[1 -1.9370 1.4973 -0.5646 0.09677];
y=dstep(nz,dz,100);
k=0:99;
plot(k,1.05053*ones(size(k)),'r','linewidth',2);
hold on;
stairs(0.25*k,y);
grid on;
axis([0 10 0 1.2]);
hold off;
legend('e_s_s','e(kT)');
title('\bfRespuesta de la seal de error a la entrada rampa
unitaria, K_m_e_j =1.5');
xlabel('kT (seg)');

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Tambin se sabe:
GC ( z ) G ( z )=925.275
K p=lim
z 1

(1z1) GC ( z ) G ( z )= 0
K v =lim
z 1

1 2
(1z ) GC ( z ) G ( z )= 0
K a=lim
z1

5. Para realizar la transformada bilineal en w y aplicar el criterio de Routh, se


reemplazar la siguiente expresin en la ecuacin caracterstica del sistema:
z=

1+(T / 2) w 1+0.125 w 8+w


=
=
1(T /2)2 10.125 w 8w

Y la funcin de transferencia:

F ( z )=z 4 ( 1.96590.01925 K ) z3 + ( 1.4215+0.05050 K ) z 2( 0.5573+0.004847 K ) z+ ( 0.10160.0032


Reemplazando:
8+w 4 (
8+ w 3 (
8+w 2 (
(
)
)
)
Fw=
1.96590.01925 K
+ 1.4215+ 0.05050 K
0.5573+ 0.004847 K
8w
8w
8w

Operando:

F ( w )=( 5.0453+0.03288 K ) w 4 + ( 51.28640.2826 K ) w3 + ( 241.06247.7 K ) w2 + ( 397.51768+31.2658

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Tiene la forma:
F ( w )= p0 w 4 + p 1 w3 + p2 w2 + p3 w+ p4
Las condiciones necesarias para que el sistema sea estable sern:
p0 >0 =>

K >153.481

p1> 0 =>

K <181.496

p2 >0 =>

K <31.308

p3 >0 =>

K >12.71.71

p4 >0 =>

K >0.001621

Ahora para evaluar las condiciones suficientes elaboramos la tabla de Routh:


Fila\Columna
1

w4 :

p0

p2

w3:

p1

p3

w2:

q0

q1

w :

r0

w0:

s0

De la tabla se pueden extraer:


p1 p2 p0 p3
> 0 =>
q 0=
p1

p4

K <16.8544 K >535.397

q1 =p 4
r 0=

p3 q0 p 1 q 1
>0 =>
q0

s 0= p 4 >0 =>
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52.2268< K < 6.1788 K >812.29

K >0.001621

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Intersectando las condiciones deducimos que el sistema es estable para:


0.001621< K <6.1788
6. Para dibujar el Lugar Geomtrico de las Races en el plano Z para
obtiene la ecuacin caracterstica del sistema de control como:
1+GD ( z ) G ( z )=1+ K

K 0

se

Q ( z)
=0
P(z)

Es decir:
1+ K

0.01925 z 3+ 0.05050 z 20.004847 z 0.003218


=0
z 4 1.9659 z 3 +1.4215 z 20.5573 z+0.1016

Expresando la ltima expresin de la ecuacin caracterstica mediante polos y ceros,


se obtiene la siguiente notacin:
1+ K

0.01925 ( z +0.2164 )( z0.2868 )( z +2.6938 )


=0
( z1 ) ( z0.4549 ) ( z0.2554+ 0.3976 j )( z0.25540.3976 j )

Se puede expresar como:


1+ K I

Q( z)
P ( z ) + K I Q ( z )=0
P(z )
K I =0.01925 K

Donde

En base a la ecuacin caracterstica hallada aplicamos las reglas de traza del L.G.R.
a) #ramas = # polos = 4
b) Puntos terminales

Puntos de inicio (K I =0) :


P ( z ) + K I Q ( z )=0

=>

P ( z )=0

Entonces:

EE625 - CONTROL III

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z=1, z =0.4549, z=0.2554+0.3976 j, z=0.25540.3976 j

Puntos finales ( K I = ) :
1
P ( z )+ Q ( z )=0
KI

=> Q ( z )=0

Entonces:
z=0.2164, z=0.2868, z=2.6938
c) Puntos y tramos del eje que pertenecen al L. G. R.
Ubicamos los polos y ceros reales encontrados:
-2.6938

-0.2164 0.2868

0.4549 1.0000

d) Asntotas

Nmero de asntotas n A =nm=43=1


ngulo de la asntota A =180

No existe interseccin entre asntotas.

Re

e) Puntos de Ruptura
Los puntos de ruptura se determinan derivando K respecto de z:
KI =

P( z )
Q( z)

=>

d K I P' ( z ) Q ( z )P ( z ) Q' ( z )
=
=0
dz
Q2 (z)

De donde:
P' ( z ) Q ( z )P ( z ) Q' ( z )=0
Entonces:
z 6+ 5.2468 z 57.3329 z 4 +1.4352 z3 +1.7852 z 21.0082 z +0.1187=0
Resolviendo la ecuacin:
z 1=0.6743 =>

K I =0.02051

z 2=0.1716 =>

K I =0.3025

EE625 - CONTROL III

=>
=>

K=1.07
K=15.7

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z 3=0.5620 =>
z 4=6.417

K I =2.098
K I =14.714

=>

2016 -1

=>
=>

K=109
K=764.4

Las otras dos races son complejos conjugados las cuales no tienen sentido
analizarlas.
f) Interseccin del L.G.R. con el eje imaginario
En el eje imaginario del plano Z se cumple z= jv por lo tanto el polinomio
caracterstico de lazo cerrado F ( z )=F ( jv) queda como:

F ( z )=( jv )4 ( 1.96590.01925 K ) ( jv )3+ ( 1.4215+ 0.05050 K ) ( jv )2( 0.5573+ 0.004847 K ) ( jv )+ ( 0.10


De donde se obtiene:
4

v 0.0505 ( K +28.1485 ) v + ( 0.10160.003218 K )=0

0.01925(K102.125) v 30.004847 ( K +114.978 ) v=0

Resolviendo las ecuaciones anteriores obtiene:


K=93.6282

=> v =2.4864

Ahora para comprobar los resultados anteriores se us Matlab con el siguiente


cdigo:
clear all; clc; close all;
nz=[0.01925 0.05050 -0.004847 -0.003218];
dz=[1 -1.9659 1.4215 -0.5573 0.1016];
rlocus(nz,dz);
zgrid;

Este cdigo produce la siguiente grfica:

EE625 - CONTROL III

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7. En tiempo continuo:

EE625 - CONTROL III

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GD ( s ) G ( s )=

2016 -1

10 K (s+5)
s +9.1456 s3 + 43.8736 s 2+78.64 s
4

Entonces:
Y (s)
10 K ( s+5)
= 4
3
R (s) s + 9.1456 s + 43.8736 s 2 + ( 78.64+10 K ) s +50 K
La ecuacin caracterstica ser:
F ( s )=s 4 +9.1456 s3 +43.8736 s2 + ( 78.64+ 10 K ) s+50 K
Verificamos las condiciones necesarias:
a0 =1> 0

a1=9.1456>0

a2=43.873>0

a3 =78.64+10 K >0

a 4=50 K >0

=>

=>

K >7.864

K >0

Para determinar las condiciones suficientes se arm la tabla de Routh:


Fila\Columna
1

s4 :

a0

a2

s3 :

a1

a3

s2 :

b0

b1

s :

c0

s0 :

d0

=>

K <32.2605

a4

De la tabla se puede extraer:


a1 a 2a0 a3
>0
a1

b0 =

b1=a4

EE625 - CONTROL III

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b0 a3 a1 b1
>0
b0

c 0=

d 0=a4 =50 K > 0

=>

=>

2016 -1

26.8671< K < 9.4426


K >0

Intersectando las soluciones anteriores se obtiene los valores de K que hacen que el
sistema en tiempo continuo sea estable, esto resulta:
0< K < 9.4426

Para graficar el L.G.R. en tiempo continuo se us el siguiente cdigo en Matlab:


clear all; clc; close all;
n=[10 50];
d=[1 9.1456 43.8736 78.64 0];
rlocus(n,d);
grid on;

Ejecutando este cdigo obtenemos la respuesta:

Para graficar la salida

EE625 - CONTROL III

y (t) , se us el siguiente cdigo en Matlab:

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2016 -1

clear all; clc; close all;


K=1.5;
n=[10*K 50*K];
d=[1 9.1456 43.8736 (78.64+10*K) 50*K];
y=tf(n,d);
step(y)
title('\bfRespuesta de la salida y(t) a una entrada escalon
unitario, K_m_e_j=1.5');
grid on;

Al ejecutar el cdigo se obtiene la grfica de la salida

y (t)

para una entrada

escaln unitario en tiempo continuo:

Podemos observar de las grficas que el sistema se comporta de manera similar


tanto en tiempo discreto como en tiempo continuo. El sistema en tiempo continuo es
ms robusto ya que permite un intervalo ms amplio de K (que garantice la
estabilidad) que el de en tiempo discreto.
8. Se puede observar que:

EE625 - CONTROL III

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2016 -1

El sistema discreto se comporta como un sistema de segundo orden para valores


de 0.001621< K <6.1790 . Para valores fuera de este rango el sistema de
comporta de manera impredecible.

Eligiendo el

K mej

y sometindolo a una entrada escaln unitario, la salida

presenta un error en estado estacionario de 0, esto quiere decir que no es


necesario agregar polos en el origen.
-

Independiente del mtodo de anlisis el rango de valores para


garantizan la estabilidad siempre ser el mismo.

EE625 - CONTROL III

que

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