PROBLEMA 3

SEA EL SIGUIENTE SISTEMA

a) Haga gráficos de Bode Magnitud y Fase de la Planta:

Encuentre MG y MF.
b) Incluya en los gráficos anteriores la compensación que realiza el controlador “PI”
Ajustar Ki y Kp de tal manera que:
1.- kv=20
2.- Que el GcGH(w)=-90° (Constante)

10
Planta: 1+0.1𝑠
= 𝐺(𝑠)

10
𝐺(𝑗𝑤) =
1 + 0.1𝑗𝑤

De nuestro gráfico #1 Obtenemos: MG=∞

MF= 90°

Conectando una cascada en el controlador proporcional integral:

𝑘𝑖 𝑘𝑖 𝑘𝑝𝑠
Gc(s)= kp + 𝑆 = 𝑠
( 𝑘𝑖 + 1 )
𝑘𝑝𝑠 𝑘𝑝𝑗𝑤
10𝑘𝑖 ( +1) 10𝑘𝑖 ( +1)
𝑘𝑖 𝑘𝑖
GcGH(s)= 𝑠(1+0.1𝑠)
GcGH(jw)= 𝑗𝑤(1+0.1𝑗𝑤)

Para que GcGH(w)= -90 ° , Necesitamos que:

𝑘𝑝
𝑗𝑤 + 1 = 1 + 0.1𝑗𝑤
𝑘𝑖
𝑘𝑝
Por lo tanto: 𝑘𝑖 = 0.1

De nuestra función GcGH(jw), Obtenemos: Kv=10 ki

Como condición; Kv=20

Por tanto: 10ki=20

Ki=2

Consecuentemente: kp=0.1ki

Kp=0.2

20(1+0.1𝑠) 20
GcGH(s)= 𝑠(1+0.1𝑠) = 𝑠

Rojo: Sin compensar

Azul compensado

clc
clear
num=[0 20];
den=[1 0];
num1=[0 10];
den1=[0.1 1];
bode(num,den)
hold on
bode(num1,den1)
Tercer Aporte
14 de septiembre 1983
Problema # 1
En el siguiente sistema, determine “a” y “ka” Para tener una constante de error de
aceleración ka=25 y un margen de fase de 45°

𝑘𝐴(𝑎𝑠+1)
𝐶(𝑠) 𝑠2 𝐾𝐴 (𝑎𝑠+1)
T(s)=𝑅(𝑠) = 𝑘1(𝑎𝑠+1) = 𝑠2+𝐾𝐴𝑎𝑠+𝐾𝐴
1+
𝑠2

𝐾𝐴(𝑎𝑠+1) 𝐾𝐴(𝑗𝑎𝑤+1)
GH(s)= 𝑠2
GH(jw)= (𝑗𝑤)2

Por definición, la constante de aceleración Ka es igual a al constante de la función de

transferencia: GH (jw)

Por lo tanto: ka=KA

25=kA

Por definición: ζ=0.01 MF

ζ=(0.01)(45)= 4

De la función de transferencia T(s) Obtenemos:

Wn2= KA Wn=√𝑘𝑎

Wn=√25

Wn=5

2ζWn=KAa
𝐾𝐴
a-1=2𝑊𝑛𝜁

25
a-1=2(5)45 = 5.56

a=0.18
PROBLEMA #2
Se desea que el sistema mostrado actúe como un oscilador: ¿Cuál es el valor de K requerido
en términos de T?

𝑘𝑒−𝑠𝑡 𝑘𝑒−𝑗𝑤𝑡
GH(s)= 𝑠
GH(jw)= 𝑗𝑤

Actúa como un oscilador cuando se está en el punto crítico, es decir el punto 0db, -
180°.

En otros términos: 20 log |𝐺𝐻(𝑗𝑤)| = 0 𝑑𝑏 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑤 𝑠𝑒 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎 𝑒𝑛 𝑊𝑐

GH(jw)= -180 °

El factor e-jwT se le denomina factor de atraso. El factor agrega un cambio de fase a la

respuesta de frecuencia sin alterar la curva de magnitud.
𝑘
GH(jw) sin el factor de atraso es igual 𝑗𝑤

𝑘
20 log: 20 log |𝐺𝐻(𝑗𝑤)| = 20 𝑙𝑜𝑔 |𝑤| = 0

𝑘
20 log 𝑤 = 0

K=wc

GH(jw) sin el factor de atraso es igual a -90° (polo en el origen)

180
El factor de atraso agrega a la fase -wt(rad)p -wt 𝜋
(grados)

180
Por lo tanto: -180° = −90° − 𝑤𝑡 𝜋
|w=wc

𝜋
Wc= 2𝑇

Como k=wc
𝜋
K=2𝑇
En el siguiente sistema

a) Determinar Mg y Mf
b) Obtenga el diagrama de bode de magnitud y en circuito cerrado
c) Diseñe una red de compensación de retraso de fase si se deseae una
Mpw=2.3 db
11.7
GM(jw)=𝑗𝑤(1+0.5𝑗𝑤)(1+0.1𝑗𝑤)

20 log 11.7=21.4 db

De nuestro gráfico #1 obtenemos

clc
clear
num=[0 0 0 11.7];
den=[0.05 0.6 1 0];
bode(num,den)

Mg=9db Mf=29°
 El gráfico de ganancia de la red vs Fase de la red o diagrama de nichol´s tomando los valores
de ganancia y fase del diagrama de bode (gráfico #1). El diagrama de Nichol´s lo podemos
también obtener a partir de las fórmulas de magnitud y fase de la red:

11.7
|GH(jw)| = (Magnitud)
w√1+(0.05w)2 √1+(0.1w)2

Para obtener db Aplicamos: 20 log|GH(jw)|

GH(jw)=-90° - tg-10.05w – tg-10.1w (Fase)

W (rad/seg) 0.6 1 2 3 5 7 8 10 15 18 20
|𝐺𝐻(𝑗𝑤)| 25.8 21.3 15.1 11.3 6.2 2.23 0.5 -2.6 -9.2 -12.6 -15
/𝑑𝑏
|𝐺𝐻(𝑗𝑤)|/° -95 -98.5 -107 -115.2 -130.5 -144.3 -150.4 -161.3 -183.2 -192.8 -193.4

De nuestro gráfico #2 obtenemos:

clc
clear
H = tf([0 0 0 11.7],[0.05 0.6 1 0]);
nichols(H)
ngrid

Mpw=8db
 El diagrama de Bode de magnitud en circuito cerrado lo obtenemos a partir del
diagrama de Nicho´ls:

W (rad/seg) 0.6 1 2 3 5 7 8 10 15 18 20
𝑑𝑏|𝑇(𝑗𝑤)| 0.05 0.1 0.35 0.7 2.15 4.4 5.6 5 -6 -9 -13

Con estos datos obtenemos el gráfico #3

clc
clear
H = tf([0 0 0 19.5 11.7],[0.0132 0.401 2.79 1 0]);
bode(H)

c)

Mpw= 2.3 db
1
Mpw=
2𝜀√1−𝜁 2

1
= 10 23/20=1.3
2𝜀√1−𝜀 2

Resolviendo la ecuación tenemos

ε = 0.4248 ε = 0.9052

Escogemos el menor valor del ε es decir ε = 0.4248 con esto logramos obtener
dominancia:

ε= 0.01MF
𝜀 0.4248
Mf= 0.01= 0.01
=42.48 °

Mf= 43°
 En el gráfico de bode del sistema no compensado encontramos que:

-(180 ° − 43°)

Esto es: GH(jw)= -137 °

Del sistema de bode del sistema no compensado encontramos que:

20log ∞= 4db en w= 6.0rad/seg

∞= 104/20

∞=1.58
𝑧
∞=𝑝

Escogemos Z=0.6
0.6
P=1.58= 0.379

El sistema compensado con una red de atraso de fase tendrá una función de
lazo abierto de:
𝑗𝑤
11.7(0.60+1)
GcGH(jw)= 𝑗𝑤
𝑗𝑤(0.05𝑗𝑤+1)(0.1𝑗𝑤+1)(0.379+1)

TEMA 2
Dado el sistema:

(0.05𝑠 + 1)2
(𝑠 2 + 5𝑠 + 25)(10𝑠 + 1)(0.01𝑠 + 1)
 a) Dibuje el diagrama de Bode con Kp=1 Ki=0

clc
clear
H = tf([0 0 0.0025 0.1 1],[0.1 10.51 53.55 255.25 25]);
bode(H)

b) Diseñe el controlador “pi” que resulta en una frecuencia de

𝑟𝑎𝑑
cruce wc=1 y MF >40° y MG> 45 db
𝑠𝑒𝑔

Con kp=1
(0.05𝑠+1)2
Ki= 0 GH(s)=(𝑠2+5𝑠+25)(10𝑠+1)(0.01𝑠+1)

Para hacer los gráficos de Bode, debemos tener GH(s) Escrita en

siguiente forma general:
𝑘𝑏 𝜋𝑄 𝑖=1 (1+𝑗𝑤𝜉𝑖)
GH(jw)= 2𝜉𝑘 𝑗𝑤 2
(𝑗𝑤)𝑁 𝜋𝑀 𝑚=1 (1+𝑗𝑤𝜉𝑚)𝜋𝑅 𝑘=1(1+( )𝑗𝑤+( ) )
𝑊𝑛𝑘 𝑊𝑛𝑘

(0.05𝑗𝑤+1)2
GH(jw)= 𝑗𝑤 𝑗𝑤
(1+ +( )2 (25)(10𝑗𝑤+1)(0.01𝑗𝑤+1)
𝑠 𝑠
 0.04(0.05𝑗𝑤+1)2
GH(jw)= 𝑗𝑤 𝑗𝑤 2
(1+ +( ) )(10𝑗𝑤+1)(0.01𝑗𝑤+1)
𝑠 𝑠

20 log Kb= 20 log 0.04 =-28 db

Con Kp≠0 y Ki≠ 0

𝑘𝑝
𝑘𝑖 𝑠𝑘𝑝+𝑘𝑖 𝑘𝑖( 𝑠+1)
𝑘𝑖
Gc(s)=kp + 𝑠
=
𝑠
= 𝑠

𝑘𝑖(𝜁𝑠+1)(0.05𝑠+1)2
GcGH(s)=𝑠(𝑠2 +5𝑠+25)(10𝑠+1)(0.01𝑠+1)
𝑘𝑝
Donde: 𝜁 = 𝑘𝑖
𝑟𝑎𝑑
MF=180° +GcGH(jw)w=wc Donde: Wc= 1 𝑠𝑒𝑔

0.04𝑘𝑖 (𝑗𝜁 𝑤𝑐+1)(0.05𝑗𝑤𝑐+1)2

|𝐺𝑐𝐺𝐻(𝑗𝑤)|𝑤 = 𝑤𝑐= 𝑗𝑤𝑐 𝑗𝑤𝑐
(𝑗𝑤𝑐)(( 𝑠 )2 + 5 +1)(10𝑗𝑤𝑐+1)(0.01𝑗𝑤𝑐+1)

5𝑤𝑐
|𝐺𝑐𝐺𝐻(𝑗𝑤)|𝑤 = 𝑤𝑐= 2 tg-1 0.05wc + tg-1 𝜁𝑤𝑐-90°- tg-1 −tg-110wc - tg-10.01wc
25−𝑤𝑐 2

𝑟𝑎𝑑
PARA Wc=1 𝑠𝑒𝑔

5
MF=40° = 180° + 2tg-1 0.05 + tg-1𝜁 − 90° − tg-124 – tg-1 10 - tg-1 0.01

Tg-1 𝜁 =40° -180° − 5.7° + 90° + 11.8° + 84.3° + 0.57°

tg-1𝜁 = 41°
𝑘𝑝
ζ= 0.87 𝑘𝑖
= 0.87

0.04𝑘𝑖 (0.87𝑗𝑤+1)(0.05𝑗𝑤+1)2
GcGH(jw)= 𝑗𝑤 2 𝑗𝑤
(𝑗𝑤)(( ) + +1)(10𝑗𝑤+1)(0.01𝑗𝑤+1)
𝑠 5

𝑟𝑎𝑑
Para que Wc= 1 𝑠𝑒𝑔 Hay que subir 48db la gráfica de |GcGH(jw)| (Sistema
controlado), como se observa en la gráfica

-28+48 = 20 log 0.04 ki

 1020/20 𝐾𝑝
Ki= 0.04
Ki=250 Recordando: 𝐾𝑖
= 0.87

Kp=(0.87)(250) = 217.5
PROBLEMA PROPUESTO
TERCER APORTE
1 SEPTIEMBRE DE 1979
EN EL SIGUIENTE SISTEMA

 𝝵m=0.01 seg
 J=0.05 onz-pulg-seg
 Tl=Torque de perturbación
 B=0.5 onz-pulg-seg
 Km=10 onz- pulg/volt
a) Determine la ganancia del amplificador KA de tal forma que el error de
estado estable 𝝷o(S) debido a un torque de perturbación escalón unitario
sea menor o igual a 1%. (Asuma Gc=1).
b) Determine la estabilidad del sistema cuando Ka tiene el valor obtenido en
a). Diseñe una red de adelanto de fase de tal forma que el sistema en
circuito cerrado tenga un margen de fase de aproximadamente 40°. Deterine
Mpw, Mpw, Wr y WB en circuito cerrado.
TEMA 3

Las herramientas mecánicas frecuentemente se controlan automáticamente

mediante un lector de cintas perforadas considerando un solo eje, la posición
deseada de la herramienta mecánica se compara con la posición real y se usa para
actuar sobre un solenoide y en el eje un impulsador hidráulico.

La función de transferencia del impulsor es;

𝑋(𝑠) 𝑘𝑎
Ga(S)=𝑌(𝑠) = 𝑠(1+𝜁𝑎𝑠) , ka=1 y 𝝵a= 0.4 seg.

El voltaje de salida del amplificador diferencial es

Eo(s)=k(X(s)-Xd(s))

Donde Xd es la entrada de posición deseada por el lector de cinta. La fuerza del eje
es proporcional a la corriente i de tal forma que F=k2i(t), donde k2=3. L a
constante de resorte es Ks= 1.5 R=0.1 y L=0.2H

a) Determine la ganancia K1 para un MF=30°

b) Con K1=0.5. Determine por medio de Nichols Mpw, Wr y Wb del sistema en
circuito cerrado.
1
c) Calcule el P.O % y Ts para una entrada escalon Xd(s)= para la condición dada en
𝑠
a)

𝐾1𝐾2𝐾𝑎 3𝐾1
GH(s)= 𝐾𝑠 𝑆(𝑅+𝑆𝐿)(1+𝜁𝑎𝑆) = 1.5𝑆(0.1+0.2𝑆)(1+0.4𝑆)
 20𝐾1
GH(jw)= 𝑗𝑤(1+0.2𝑗𝑤)(1+0.4𝑗𝑤)

Con K1=1 Graficamos Bode

clc
clear
H = tf([0 0 0 20],[0.8 2.04 1 0]);
bode(H)

20 log 20 = 26 db

Para que el Mf ≈ 30 °. La ganancia del lazo abierto debe disminuir en 30 db entonces:

26-30 = 20 log 20 K1

20k1 = 10-0.2

K1=0.0315

Con K1= 0.5 Todos los valores de GH (jw) con k1 deben de desplazarse el siguiente valor
en db.

20 log 20 *1 – 20 log 20* 0.5 = 6 db

(se desea 6 db hacia abajo)

Con K1, tenemos:

 W (rad/seg) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
|𝐺𝐻(𝑗𝑤)| 40 34 29 24 20 13 8 4 -1
/𝑑𝑏
|𝐺𝐻(𝑗𝑤)|/° -117 -139 -156 -167 -175 -189 -201 -210 -217
Con k1= 5, tenemos:

W (rad/seg) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
|𝐺𝐻(𝑗𝑤)| 34 28 23 18 19 7 2 -2 -7
/𝑑𝑏
|𝐺𝐻(𝑗𝑤)|/° -117 -139 -156 -167 -175 -189 -201 -210 -217

De nuestro gráfico de Nichols con K1=0.5

clc
clear
H = tf([0 0 0 10],[0.8 2.04 1 0]);
nichols(H)
ngrid

Mpw= 8 db
𝑟𝑎𝑑
WT= 2.0 𝑠𝑒𝑔

𝑟𝑎𝑑
WB= 2.8 𝑠𝑒𝑔

Con MF =Φ mf = 30°
 𝜁 = 0.01 Φ mf = (0.01)(30) = 0.3
−𝜋𝜁
P.O. % =100 e
√1−𝜁2

−0.3𝜋
P.O % = 100 e
√1−0.32

P.O % =37.2 %

Mpw= (2 𝜁 ) √1 − 𝜁2 )-1 = (2(0.3) √1 − 0.32 )-1 =1.75

20 log Mpw = 20 log 1.75 = 4.86 db

Mpw= 4.86 db
𝑟𝑎𝑑
En nuestros gráficos de nichols: Mpw ≈ 5 db, Wt= 0.55 𝑠𝑒𝑔 (para k1=0.0315)

W 𝜁 =Wn √1 − 2𝜁 2 = Wn √1 − 2(0.3)2 Wn= 0.9 Wn

𝑊𝑟 0.55
Wn= 0.9 = 0.9
= 0.61

4 4
Ts= 𝜁𝑊𝑛 = (0.3)(0.6) = 22 seg

EXAMEN FINAL

PROBLEMA # 1

Un servomecanismo de posición va a ser compensado por medio de un lazo de

retroalimentación de velocidad (Cerrar interuptor S2). Determine K1 y K2 tal que el sistema
tenga dos de sus polos cerrado en:

S1,2=−2+
− j2

¿Dónde esta ubicado el tercer polo?

 8𝑘1
𝐶(𝑠) 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 5) 8𝑘1
= =
𝑅(𝑠) 1 + 8𝑘2 8𝑘1 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)8𝑘2𝑠 + 8𝑘1
+
(𝑠 + 4)(𝑠 + 5) 𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 5)

𝐶(𝑠) 8𝑘1
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 + (20 + 8𝑘2)𝑠 + 8𝑘1

El sistema tiene tres polos de lazo cerrado; dos de estos polos son −2+
− j2, el tercero será de
la forma (s+x):

Por lo tanto:

(s+2+j2)(s+2-j2)(s+x) = s3+ 9s2+(20+8k2)s + 8k1

(s2+4s+8)(s+x) = s3+ 9s2+(20+8k2)s + 8k1

S3+ (4+x)s2 + 4(x+2)s + 8x = s3+ 9s2+(20+8k2)s + 8k1

Igualando términos:

4+x=9

X= 5

4 (x+2)=20 + 8k2

28 = 20 +8k2

K2=1

8x=8k1

K1=5

Los polos de lazo cerrado son:

S1,2= −2 +
− j2

S3= -5
EXAMEN FINAL
PROBLEMA # 2
SE TIENE EL SIGUIENTE SISTEMA DE CONTROL:

Nota: Use los gráficos asintóticos de magnitud y fase

Para realimentación unitaria, el sistema tiene un constante de error de posición Kpo=10 db

𝑟𝑎𝑑
y frecuencias de equina iguales en 10
𝑠𝑒𝑔

 Encuentre el valor de k de cada bloque

 Encuentre el valor del margen de fase
Al conectar el controlador PID se desea que la constante de error de velocidad Kv= 20 db.
La función de transferencia del controlador es:
1
H(jw)= Kp ( a+ 𝑗𝑤𝑇𝑖)(1 + 𝑗𝑤𝑇𝑑); En donde Ti= 1 seg Td=0.1 seg

Encuentre el calor de la constante Kp del controlador

Encuentre el margen de fase

Para realimentación unitaria: H(s)=1

𝐾 𝐾
G(s)= (1+𝜁𝑆) (1+𝜁𝑆)

𝑘2 𝑘2
GH(s)= 2 GH(jw)=
(1+𝜁𝑆) (1+𝑗𝑤𝜁)2

Como el sistema es de tipo “0”, Por definición:

Kpo= constante de GH (jw)

Kpo= k2

K=√𝐾𝑝𝑜

Kpo=10 db (dato del problema)

20 log kpo = 10

Kpo = 3.16
 Por lo tanto: K=√3.16 = 1.78
1 1
𝜁= 𝑤 = 10
= 0.1

3.16
GH (jw) = (1+0.1 𝑗𝑤2 )

De nuestro gráfico #1, obtenemos:

MF= 67.5 °

Conectando el controlador PID:

𝐾𝑝 (1+𝑗𝑤𝑇𝑖)(1+𝑗𝑤𝑇𝑑)
H (jw)= 𝑇𝑖 𝑗𝑤

𝐾𝑝(1+𝑗𝑤)(1+0.1𝑗𝑤)
H (jw)= 𝑗𝑤

𝐾2 𝐾𝑝(1+𝑗𝑤)(1+0.1𝑗𝑤)
GH(jw)= 𝑗𝑤(1+𝑗𝑤𝜁)2

Como el sistema es de tipo “1”, por definición:

Kv= constante de GH (jw)

Kv=K2Kp
 𝐾𝑣
Kp=𝐾2

20 log kv =20 (Dato del problema)

Kv=10
10
Kp=3.16 = 3.16

10(1+𝑗𝑤)(1+0.1𝑗𝑤)
GH(jw)= 𝑗𝑤(1+0.1𝑗𝑤)2

10(1+𝑗𝑤)
GH(jw)= 𝑗𝑤(1+0.1𝑗𝑤)

clc
clear
H = tf([0 10 1],[0.15 1 0]);
bode(H)

De nuestro gráfico #2, Obtenemos: MF = 90°

PROBLEMA PROPUESTO
EXAMEN DE PRIMERA FECHA
24 SEPTIEMBRE 1981
PROBLEMA# 7
Se han tomado mediciones del sistema de lazo cerrado y se presenta el gráfico polar del
comportamiento del sistema.

a) Encuentre la expresión de:

𝐶(𝑗𝑤)
T(jw)=𝑅(𝑗𝑤)
b) Encuentre los parámetros de:
1 𝑘
G1(jw)=1+𝑗𝑤𝜁 y G2(jw)=𝑗𝑤
EXAMEN FINAL
PROBLEMA #3
Bosqueje la trayectoria de las raíces para el sistema de control mostrado abajo.
Mostrando los siguientes puntos:
Intersección de asíntotas y ángulos
Puntos de salida del eje (Nota: según método de evaluación gráfico)
Puntos de corte con el eje imaginario de acuerdo con la siguiente expresión:
k(1+jw)
|1 + |w=w6; k= Kc
jw(jw−1)(jw+6)

Determine el rango de K para el cual el sistema mostrado es estable. Use la trayectoria de

las raíces para ilustrar su respuesta.

𝑘(𝑠+1)
Ecuación característica: Δ(s)= 1+𝑠(𝑠−1)(𝑠+6) = 0

Polos x Ceros

P1=0 C1=-1

P2=1 nc=1

P3=-6

Np=3

Número de ramas separadas: MAX (np,nc) = MAX np= 3

Número de ramas al infinito: np -nc = 3- 1= 2

Punto de cruce en el eje real de las asíntotas lineales:

∑ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠
𝝯A= 𝑛𝑝−𝑛𝑐

0+1−6−(−1)
𝝯A= 3−1
= -2

Ángulos con respecto al eje real de las asíntotas lineales:

(2𝑞+1)180°
ΦA = 𝑛𝑝.𝑛𝑐
, q=0.1
 ΦA=90° ΦA=270°

Punto de confluencia en el eje real entre 0 y1

−𝑠(𝑠−1)(𝑠+6)
K= 𝑠+1

K 1.0701 1.0971 1.101 1.0834 1.0457

S 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55

Punto de salida: 𝝯= 0.45 (aproximadamente)

Puntos de corte con el eje imaginario:

𝑘(𝑗𝑤+1)
|1 + 𝑗𝑤(𝑗𝑤−1)(𝑗𝑤+6)|w=wc ; k=kc

Jw(jw-1)(jw+6)+ k(jw+1)=0

-jw3-6jw-5w2+kjw+k=0

k-5w2+jw(k-6-w2)=0

evaluando en w=w* k=kc

kc-5w*2+jw*(kc-6-w*2)=0

Igualando parte real a cero

Kc – 5 w*2=0

Kc=5 w*2

Igualando parte imaginaria a cero y sustituyendo Kc

W*(kc-6-w*2)=0

W*(5w*2 -6-W*2)=0

W*(4w*2-6)=0

Como W* ≠0, entonces

4 W*2-6 =0

3
W*=√2 = 1.22

3
Kc=5 (2) = 7.5

El sistema es estable para: K> 7.5