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Introduccin

Ingeniera de control moderna
























Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonia


de controladores PID














Control PID de una planta.

Controladores PID y controladores PID modificados

Respuesta a un escaln unitario de una planta.

Curva de respuesta en forma de S.

Ingeniera de control moderna


Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln
de la planta (primer mtodo).

Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.

Controladores PID y controladores PID modificados

Oscilacin sostenida con periodo ( se mide en seg.).



Regla de sintona de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica
y periodo crtico (segundo mtodo).

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Sistema de control PID.

Controladores PID y controladores PID modificados

Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseado mediante


la regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).

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Curva de respuesta a un escaln unitario del sistema controlado PID diseado


por la regla de sintona de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).

Controladores PID y controladores PID modificados

Respuesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6


con controlador PID teniendo parmetros 18, 3.077 y 0.7692.

Respuesta a un escaln unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6


con controlador PID teniendo parmetros 39.42, 3.077 y 0.7692.

Ingeniera de control moderna

Lugar de las races del sistema cuando el controlador PID tiene un cero
doble en 1.4235.

Controladores PID y controladores PID modificados

Lugar de las races del sistema cuando el controlador PID tiene un cero doble
en 0.65. 13.846 corresponde a () dada por la Ecuacin (8-1) y 30.322
corresponde a () dada por la Ecuacin (8-2).

Diseo de controladores PID mediante el mtodo


de respuesta en frecuencia

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Sistema de control.

Diagrama de Bode de 4/[


4/[(
4/[
( 1)].

Controladores PID y controladores PID modificados

Diagrama de Bode de
()
() 4(5
4(5
1)/[
1)/[(
1)/[
( 1)].

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Diagrama de Bode de 4(5


4(5 1)(0.25
1)(0.25
1)/[
1)/[(
1)/[
( 1)].

Controladores PID y controladores PID modificados

Ingeniera de control moderna

Curva de respuesta a un escaln unitario.

Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria y la curva de salida.

Diseo de controladores PID mediante el mtodo


de optimizacin computacional


Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema controlado con un PID.

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Controladores PID y controladores PID modificados

Ingeniera de control moderna

Respuesta a un escaln unitario del sistema con 2.4 y 0.9.


(La mxima sobreelongacin es 9.23%.)

Respuesta a un escaln unitario del sistema con 2.8 y 0.7.


(La mxima sobreelongacin es 0.24%.)

Controladores PID y controladores PID modificados

Curvas de respuesta a un escaln unitario del sistema con 2 y 0.9, 2.2


y 0.9 y 2.4 y 0.9.

Sistema controlado con un PID simplificado.

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Controladores PID y controladores PID modificados

Respuesta a un escaln unitario del sistema con 3.2 y 0.9.

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Modificaciones de los esquemas de control PID












(a) Sistema controlado PID; (b) diagrama de bloques equivalente.

Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema de control PI-D.

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Sistema de control I-PD.

Control con dos grados de libertad


Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema de control de un grado de libertad.

Ingeniera de control moderna

Sistema de control con dos grados de libertad.

Sistema de control con dos grados de libertad.

Controladores PID y controladores PID modificados

Mtodo de asignacin de ceros para mejorar


las caracteristicas de respuesta












Sistema de control con dos grados de libertad.

Ingeniera de control moderna

Controladores PID y controladores PID modificados

Curva de respuesta tpica a una entrada de perturbacin en escaln.

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Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema de control con dos grados de libertad.

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Controladores PID y controladores PID modificados

Regin de bsqueda para , y

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Controladores PID y controladores PID modificados

Ingeniera de control moderna

(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario ( 4.2, 2, 12);


(b) respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario ( 4.2, 2, 12).

Controladores PID y controladores PID modificados

Ingeniera de control moderna

(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario ( 3.2, 2, 12);


(b) respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario ( 3.2, 2, 12).

Controladores PID y controladores PID modificados

Diagrama de bloques del sistema diseado.

Ingeniera de control moderna

(a) Respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;


(b) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.

Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema de control con dos grados de libertad.

Sistema de control.

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Lugar de las races de 5(


5(
) /[( 1)( 5)] cuando 3, 4, 4.5
y 6.

Controladores PID y controladores PID modificados

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Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario.

Controladores PID y controladores PID modificados

(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario;


(b) respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;
(c) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.

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Controladores PID y controladores PID modificados

Controlador PID.

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Controlador PID modificado.

Controladores PID y controladores PID modificados

Diferenciador aproximado.

Sistema de control PID.

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Controladores PID y controladores PID modificados

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(a) Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario;


(b) respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario.

Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema de control PID.

Lugar de las races del sistema compensado.

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Respuesta a un escaln unitario del sistema compensado.

Sistema de control.

Controladores PID y controladores PID modificados

Diagrama de Bode de
()
() 40(
40(
0.1)/[
0.1)/[(
0.1)/[
( 1)].

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Diagrama de Bode de
()
() 40(
40(
0.1)(0.1526
0.1)(0.1526
1)/[
1)/[(
1)/[
( 1)].

Controladores PID y controladores PID modificados

Respuesta a un escaln unitario


de
()/()
()/
)/
() (6.104
(6.104
406104
406104
4)/(
4)/(
6.104
6.104
41.6104
41.6104
4).

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Respuesta a una rampa unitaria


de ()/() (6.104 406104 4)/( 6.104 41.6104 4).

Controladores PID y controladores PID modificados

(a) Diagrama de Nyquist modificado en el plano ;


(b) Diagrama de Nyquist en el plano .

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Diagrama de Nyquist.

Diagrama de Nyquist redibujado.

Controladores PID y controladores PID modificados

(a) Sistema de control I-PD; (b) sistema controlado PID con filtro de entrada.

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(a) Diagrama de bloques de sistema de control con filtro de entrada;


(b) diagrama de bloques modificado.

Controladores PID y controladores PID modificados

(a) Sistema de control; (b) adicin del lazo de realimentacin


para modificar la caracterstica en lazo cerrado.

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Sistema de control.

Controladores PID y controladores PID modificados

Ingeniera de control moderna

Curva de respuesta a un escaln unitario.

Controladores PID y controladores PID modificados

Ingeniera de control moderna

Curvas de respuesta a un escaln unitario.

Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema de control con dos grados de libertad.

Ingeniera de control moderna

Respuesta a una entrada de perturbacin en escaln unitario.

Controladores PID y controladores PID modificados

(a) Respuesta a una entrada de referencia en escaln unitario;


(b) respuesta a una entrada de referencia en rampa unitaria;
(c) respuesta a una entrada de referencia en aceleracin unitaria.

Ingeniera de control moderna

Controladores PID y controladores PID modificados

Diagrama de bloque del sistema diseado.

Controlador PID electrnico.

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Sistema de control.

(a) Sistema de control PID; (b) sistema de control I-PD


con control en anticipacin.

Controladores PID y controladores PID modificados

(a) Sistema de control PID; (b) sistema de control I-PD.

Sistema de control.

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Sistema de control.

(a) Sistema de control con perturbacin entrando


en el camino directo; (b) sistema de control con perturbacin
entrando en el camino de realimentacin.

Controladores PID y controladores PID modificados

(a), (b), (c) Sistemas con dos grados de libertad.

Sistema con tres grados de libertad.

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Sistema de control.

Sistema de control con dos grados de libertad.

Controladores PID y controladores PID modificados

Sistema de control con dos grados de libertad.

Sistema de control con dos grados de libertad.