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Comparación de Controladores en Tiempo
Continuo
Carlos. A. González, carlosandresd2021sss@outlook.com
Jhon A. Yasno,
Jairo A. Pérez, japerezh@unadvirtual.edu.co
(Control Análogo, Universidad Nacional Abierta y a Distancia - UNAD)
Resumen—En este trabajo se evalúan algunos controladores
diseñados durante el curso, se elabora un cuadro comparativo
indicando ventajas y desventajas de cada diseño, facilidad de
diseño, respuesta de los controladores en el estado transitorio y
estacionario, entre otros aspectos. Adicionalmente, Emplear
herramientas software especializado de tratamiento matemático,
como soporte en el diseño de sistemas de control y su validación
de acuerdo con requerimientos de desempeño.
Abstract-- In this work, some controllers designed during the
course are evaluated, a comparative table is elaborated
indicating advantages and disadvantages of each design, ease of
design, response of the controllers in the transitory and
stationary state, among other aspects. Additionally, use
specialized software tools for mathematical treatment, as
support in the design of control systems and their validation in
accordance with performance requirements.
I. INTRODUCCIÓN
L a compensación es la modificación de la dinámica del
sistema para que se satisfagan unas especificaciones
determinadas. Las aproximaciones al diseño de sistemas de
control y compensación que se presentan en este artículo son
la aproximación mediante el lugar de las raíces, la respuesta
en
Frecuencia y la aproximación en el espacio de estados.
Los sistemas de control se diseñan para realizar tareas
específicas. Los requisitos impuestos sobre el sistema de
control se dan como especificaciones de comportamiento. Las
especificaciones pueden venir dadas como requisitos en la
respuesta transitoria (como, por ejemplo, la máxima
sobreelongación y el tiempo de asentamiento en la respuesta a
un escalón) y requisitos en el estado estacionario (como, por
ejemplo, el error en estado estacionario frente a una entrada
tipo rampa). Las especificaciones de un sistema de control se
deben dar antes de que comience el proceso de diseño [1].
Para problemas de diseño rutinarios, las especificaciones
de comportamiento (las cuales relacionan la precisión, la
estabilidad relativa y la velocidad de respuesta) se
proporcionan en términos de valores numéricos precisos. En
otros casos, se ofrecen una parte en términos de valores
numéricos precisos y otra parte en términos de planteamientos
cualitativos. En este último caso, puede ser necesario
modificar las especificaciones durante el proceso del diseño,
ya que es posible que las especificaciones dadas nunca se
cumplan (debido a que los requisitos producen conflictos) o
conduzcan a un sistema muy costoso.
La importancia del diseño de compensadores en la
industria es crucial cuando se trata de hacer un sistema más
rápido o lento según a necesidad del sistema. Algunos
investigadores ya han utilizado el método del diagrama de
Bode para el diseño de compensadores, tal es el caso de [2]
donde se diseñó un compensador de adelanto de fase para el
control de sistema de un misil; en el trabajo de [3] para
mejorar parámetros de respuesta como oscilaciones, tiempo
de levantamiento, tiempo de establecimiento y sobrepaso
máximo, se implementó un compensador convencional, la
respuesta del sistema indica que el desempeño del aero-
péndulo ha mejorado usando el compensador.
En muchos procesos industriales no se conoce la función
de transferencia del sistema de manera exacta, en estos casos
no se pueden utilizar los métodos de diseño exactos como
lugar geométrico de las raíces o diseño por frecuencia. Por lo
tanto, es necesario implementar métodos de sintonización
cuando no se conoce exactamente el sistema para sintonizar
un controlador, ya sea proporcional, proporcional-integral o
proporcional-integral-derivativo. En este trabajo también se
muestra el comparativo de la técnica de sintonización de
Ziegler-Nichols con los demás controladores.
II. ANÁLISIS DE LOS CONTROLADORES
A. Compensador por LGR
Para el diseño por LGR se debe conocer obligatoriamente la
función de transferencia del sistema; es recomendable realizar
la gráfica del LGR en algún simulador antes y después del
proceso de diseño; en este tipo de diseño se hace uso de las
condiciones de magnitud y condición de ángulo; una ventaja
del controlador obtenido es que se logra un error de posición
nulo y las especificaciones de sobreelongación y tiempo de
establecimiento se logran con bastante precisión.

Fig. 1. Respuesta del compensador diseñado por LGR.
B. Compensador por Frecuencia
Para el diseño en frecuencia se debe conocer la respuesta de
magnitud y de fase del sistema, es decir, el diagrama de Bode;
es importante realizar las mediciones del margen de fase y
margen de ganancia de la manera más exacta posible, ya que
a partir de estos se realizan el resto de cálculos. Una
herramienta útil es conocer la relación entre los criterios de
diseño en el dominio del tiempo en lazo cerrado y el dominio
de la frecuencia en lazo abierto. Este diseño es un poco más
corto que el diseño por LGR, sin embargo, puede presentarse
confusión en algunos pasos.
Fig. 2. Respuesta del compensador diseñado por frecuencia.
La respuesta del controlador presentó menor sobreelongación,
sin embargo, no se consiguió tanta exactitud con las
especificaciones en el dominio del tiempo, lo cual se logró
mejor con el diseño por LGR.
C. PID por Ziegler-Nichols
A diferencia de los 2 métodos de diseño anteriores, los
métodos Ziegler-Nichols no funcionan para cualquier función
2
de transferencia. Si la función de transferencia en lazo cerrado
es un sistema de primer orden, no se puede utilizar el método
2 de Ziegler-Nichols, ya que ese sistema nunca llega a oscilar.
Si la función de transferencia en lazo cerrado es un sistema de
segundo orden, no se puede utilizar el método 2 de Ziegler-
Nichols, ya que ese sistema nunca llega a oscilar.
La sintonía de Ziegler-Nichols es especialmente útil cuando
se desconoce el modelo matemático del proceso que se desea
controlar, porque dicha sintonía solo se basa en la respuesta
del sistema ante una determinada entrada.
Fig. 3. Respuesta del controlador diseñado por Ziegler-Nichols.
La respuesta del sistema es incluso más oscilatoria que con
LGR, lo cual es un aspecto negativo de este método de
diseño, adicionalmente, tampoco de tienen en cuenta
especificaciones deseadas en el dominio de tiempo, lo cual si
se pudo conseguir con los métodos de diseño por LGR y por
frecuencia.
D. Controlador por realimentación de estados
Para la realimentación de estados es importante entender cuál
es el efecto que causa realizar una realimentación de estados
en nuestro sistema, y como dicha realimentación entonces iría
afectar la ubicación de los polos, que están dominados
obviamente por las raíces o por polos del propio sistema.
Entonces suponemos un sistema de un proceso en el cual
queremos realizar un control, entonces dicho sistema lo
vamos a multiplicar por una ganancia proporcional.
Fig. 4. sistema de controlador por realimentación de estados.
Aquí podemos observar que nuestra representación en un
sistema en lazo abierto.

sistema de controlador por realimentación de estados.
Fig. 5.
Entonces vamos a ver que la estabilidad del sistema y el
comportamiento dinámico que tenga el sistema, el cual
únicamente esta multiplicado por la ganancia proporcional K.
donde K va depender de los polos del sistema G(s) el cual está
representado por una función de transferencia.
Entonces viendo nuestra función de transferencia, si tenemos
un sistema estable nuestra respuesta va ser estable,
independientemente de que lo multipliquemos por la ganancia
K. si por ejemplo nuestro sistema es oscilatorio nuestra
respuesta va seguir siendo oscilatoria, y si fuera inestable pues
la respuesta también lo va ser. Sin importar la ganancia que se
le multiplique al sistema, pues la estabilidad siempre estará
definida por los polos de nuestro sistema que en este caso es
una función de transferencia.
Fig. 6. sistema de controlador por realimentación de estados.
En la figura vemos que la ganancia la ponemos en la señal de
realimentación, mas no en la salida del sistema como tal,
donde se le hace una realimentación negativa.
Vamos a tener una referencia r(t), nuestro sistema que está
dentro de un lazo cerrado de control G(s), y la salida y(t) que
la estoy realimentando con una ganancia proporcional K.
Obteniendo la función de transferencia del diagrama anterior
de la figura 6, en lazo cerrado entonces:
En este caso observamos que K aparece en el denominador de
mi función de transferencia de lazo cerrado, y sabiendo que el
comportamiento dinámico de un sistema viene dado por la
ecuación característica, la cual es el denominador de nuestra
función donde está involucrado nuestra K. esto quiere decir
que esta ganancia de cierta forma podría ayudarnos a
modificar el comportamiento dinámico de este sistema
presentado.
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Fig. 7 controladores por realimentación de estados lao cerrado.
E. LQR por Espacio de Estados
La función de Matlab LQR que calcula la ganancia óptima
(Linear Quadratic Regulator --- Regulador Lineal Optimo
Cuadrático) es tan simple de usar como la place.
Entonces, el siguiente paso es asumir que disponemos del
estado completo para la realimentación, y calcular la ganancia
K que determina la ley de control u = -Kx. Esta ganancia
puede calcularse de varias formas. Si uno ya sabe dónde
quiere colocar los polos a lazo cerrado puede usar la
función place o acker.
Otra opción es usar la función lqr; ésta da un controlador
óptimo (bajo ciertas condiciones que veremos en detalle más
adelante). La función lqr permite elegir dos parámetros, R y
Q, que balancean la importancia relativa de la entrada y el
estado en el costo que se pretende optimizar. El caso más
simple es asumir R=1, y Q=C'*C. Notar que usamos las dos
salidas. El método lqr permite manejar las dos salidas y en
este caso es bastante fácil de hacerlo. El controlador puede
ajustarse cambiando los elementos distintos de cero en la
matriz Q hasta obtener una respuesta satisfactoria, por
ejemplo:
Fig. 8 LQR por espacios de estados.
La curva en verde representa el ángulo, en radianes, y la
curva en azul la posición, en metros. Como se ve, la respuesta
no es satisfactoria. El sobre valor en el ángulo está bien, pero
los tiempos de establecimiento necesitan ajuste. Corregiremos
este error en la sección siguiente; por ahora nos concentramos
en los tiempos de subida y establecimiento.
Cambiamos las variables x e y para ver si se puede obtener
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una respuesta mejor. Vemos que aumentando x reducimos los

tiempos de establecimiento y subida se obtiene el siguiente
valor de K y respuesta a lazo cerrado:

Fig. 9 LQR por espacios de estados.

Notamos que incrementando x e y aún más podríamos haber
mejorado la respuesta más todavía. Elegimos estos valores
porque satisfacen las especificaciones y mantienen x e y
relativamente chicos. Cuando mayores sean x e y, mayor será
el esfuerzo de control usado, y mayor el ancho de banda del
sistema a lazo cerrado. El sistema tiene ahora un tiempo de
establecimiento de 2 segundos.

III. CONCLUSIONES

Es muy importante graficar el LGR del Sistema en cada paso,

para observar el comportamiento de los polos y ceros del
sistema, en especial para verificar que las ramas del LGR no
lleguen al semiplano derecho del plano complejo S, lo cual
convertiría el sistema en un sistema inestable. Siempre se
debe verificar la condición de ángulo y de magnitud cuando
se agregan nuevos polos o ceros al sistema, ya que los polos
deseados deben pertenecer al LGR para un diseño acertado.
Cuando el sistema tiene al menos un integrador en su función
de transferencia es trivial garantizar el error en estado
estacionario igual a cero, de lo contrario se debe agregar un
integrador para conseguir error en estado estacionario nulo.

REFERENCIAS

[1] K. Ogata, “Ingeniería de Control Moderna,” 5th ed. pp. 164-179. Madrid:
PEARSON, 2010.
[2] Hla Myo Tun, Myat Su Nwe and Zaw Min Naing, "Design analysis of
phase lead compensation for typical laser guided missile control system
using MATLAB bode plots," 2008 10th International Conference on
Control, Automation, Robotics and Vision, Hanoi, Vietnam, 2008, pp.
2332-2336, doi: 10.1109/ICARCV.2008.4795897.
[3] Mila Mary Job and P. Subha Hency Jose, "Modeling and control of
mechatronic aeropendulum," 2015 International Conference on
Innovations in Information, Embedded and Communication Systems
(ICIIECS), Coimbatore, India, 2015, pp. 1-5, doi:
10.1109/ICIIECS.2015.7192959.