UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESPECIALIDAD ELECTRONICA

CURSO : SISTEMA DE CONTROL DIGITAL

DOCENTE : GUILLEN SARAVIA LEOPOLDO FRANCISCO

TEMA : LABORATORIO 4-
CONTROL PID DISCRETO

ALUMNOS :
SANTA CRUZ FACUNDO MARTIN 1513220656
RODRIGUEZ QUISPE JULIO 1513220279

CALLAO-2019-B
 I. OBJETIVOS
Demostrar la efectividad de la estructura de control PID en tiempo discreto mediante una
simulación en MATLAB/SIMULINK.

II. CUESTIONARIO

A. El tiempo de muestreo es T = 1 seg y la función de transferencia de la planta

es:

G(s) = 1 s(s + 1)

Se pide construir un programa de simulación de este sistema que evalúe las

siguientes estructuras de control. Se pide lo siguiente procesos:

1. Simulación del PID analógico considerando K = 1.1, Ti = 5.5, y Td = 0.2

2. Simulación del PID discreto usando forma posicional regular.
3. Simulación del PID discreto usando forma posicional trapezoidal.
4. Simulación del PID discreto usando forma de velocidad regular.

III. RESULTADOS
Procedimiento 1.

Abrir MATLAB/SIMULINK y construya el siguiente diagrama para simular el PID

analógico

Fig1. Diagrama Simulink de un sistema con controlador PID

Ponemos los valores de k=1.1, Ti=5.5 y Td=0.2

Fig2. Parámetros de control del PID

 Fig3. Grafica del PID Analógico

Procedimiento 2.
Bosqueje los siguientes diagramas en MATLAB/SIMULINK para simular un
sistema con un controlador PID discretizado de forma posicional.

Fig3. un controlador PID discretizado de forma posicional

Fig4. Parámetros del Discrete Transfer Fcn

Fig5. Kp=1.1, Ki=0.2 y Kd=0.22

Fig6. Scope de To Workspace y1

 Fig7. Scope de To Workspace y2

Procedimiento 2.

Cree un script con las variables especificadas previamente y encuentre mediante

cálculos el valor de las variables a utilizarse en los diferentes tipos de controladores.

Para PID Analógico y PID discretizado de forma posicional

Kiv=1.1;
Kpv=5.5;
Kdv=0.2;
%PID Analógico
K=1.1;Ti=5.5;Td=0.2;
%Tiempo de Muestreo
T=1.5;
%Valores de controlador posicional
Ki=K*T/Ti;Kd=K*Td/T;Kp=K;
%Valores de controlador posicional
%Ki=K*T/Ti;Kd=K*Td/T;Kp=K-Ki/2;
sim('lab4',40);
Kp
Kd
Ki
 Fig8. Diagrama del PID Analógico con Comando script Matlab-sim()

Fig9. Diagrama del PID posicional para Workspace y1 con Comando script
Matlab-sim()
 Fig10. Diagrama del PID posicional para Workspace y2 con Comando script
Matlab-sim()

Procedimiento 3.

Grafique las variables obtenidas con comandos

Kiv=1.1;Kpv=5.5;Kdv=0.2;
%PID Analógico
K=1.1;Ti=5.5;Td=0.2;
%Tiempo de Muestreo
T=1.5;
%Valores de controlador posicional
Ki=K*T/Ti;Kd=K*Td/T;Kp=K;
%Valores de controlador posicional
%Ki=K*T/Ti;Kd=K*Td/T;Kp=K-Ki/2;
sim('lab4',40)
figure(1)
hold on
plot(t,ycan,'b.-','Linewidth',2.5)
plot(t,y1,'r.-','Linewidth',2.5)
stairs(td,y2,'ko.-','Linewidth',0.5)
stairs(td,y3,'co.-','Linewidth',0.5)
plot(t,y3,'g.-','Linewidth',2.5)
hold off
legend
Procedimiento 4.

Arme el diagrama de la figura N°8, para simular un sistema con un controlador PID
discretizado de la forma de velocidad.

Fig11. Diagrama de un sistema con un Controlador

Discreto de la Forma de Velocidad con Kiv=1.1, Kpv=5.5 y Kdv=0.2

IV. CONCLUSIONES

 El SIMULINK es una herramienta que permite simular un PID y obtener los

valores de las ganancias proporcional, integral y derivativa con la ayuda de
la gráfica

 Desde una perspectiva moderna, un controlador PID essimplemente un

controlador de segundo orden con integración.Históricamente, sin embargo,
los controladoresPID se ajustaban en términos de sus componentes P, I y D.

 El término básico en el controlador PID es el proporcional P, que origina

una actuación de control correctiva proporcional el error.
  El término integral I brinda una corrección proporcional a la integral del error.
Esta acción tiene la ventaja de asegurar que en última instancia se aplicará
suficiente acción de control para reducir el error de regulación a cero. Sin
embargo, la acción integral también tiene un efecto desestabilizador debido
al corrimiento de fase agregado.
 El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación, generando
una acción de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende
dar más estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la señal
de control.

Bibliografía

Ingeniería de Control Moderna. Ogata 7 edición