SISTEMAS DE CONTROL I: “PROYECTO FINAL”.

SEMANA 9

Nombre del estudiante: Bastian Aros Roa

Fecha de entrega: 27-12-2021

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 INTRODUCCIÓN

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 DESARROLLO
Dada la siguiente función de transferencia, diseñe el controlador PID en SCILAB con
XCOS:
1
G ( s )= 2
5 s +0.8 s
1. Elabore el diagrama de bloques en XCOS. Identifique cada uno de los bloques
utilizados en el diagrama y explique su función dentro del diseño. Recuerde
ajustar los parámetros de configuración de la simulación y del osciloscopio para
mostrar la señal de manera óptima.

En su uso más simple 4, este bloque emite una señal de paso entre dos niveles
definibles Valor inicial y Valor final a partir de un tiempo específico, Tiempo de
paso.
Este bloque realiza sumas o restas en entradas escalares, vectoriales o
matriciales. El tipo de datos de entrada se establece con el parámetro Tipo de
datos. El parámetro Número de entradas o vectores de signos define el
número de entradas y la operación. Para la entrada de un solo vector, el
bloque contrae los elementos del vector. Las entradas de vectores / matrices
deben el mismo tamaño.
Este bloque implementa un contralor PID (Proporcional-Integral-Diferencial).
Calcula un valor de “error” Ue como la diferencia entre una variable de
proceso medida Upr y un punto de ajuste deseado Ur.
Este bloque realiza un sistema lineal SISO representado por su
función de transferencia racional Numerador / Denominador. La
función racional debe ser adecuada (el grado del denominador debe
ser menor o igual que el grado del numerador).

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 Dadas las entradas con valor vectorial, este bloque combina entradas en un único
vector de salida. Entonces, ¿dónde están numerados de arriba abajo? los tamaños
de los puertos de entrada y salida están determinados por el contexto.
El bloque Scope muestra su entrada con respecto al tiempo de simulación.
Ambos ejes tienen un rango común. El alcance le permite ajustar la cantidad
de tiempo y el rango de valores de entrada que se muestran.
La salida única de este bloque genera un tren regular de eventos que se
programan por parámetro Periodo en segundos. La fecha de inicio de la
generación de eventos se puede establecer en segundos con el parámetro
Tiempo de inicialización.

2. Obtenga la gráfica de respuesta del controlador PID, identifique la entrada o

función de referencia y la salida o respuesta del sistema.

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 3. Sintonice el controlador asignando los valores respectivos P, I y D del método
Ziegler Nichols.
1
G ( s )= 2
5 s +0.8 s

La ecuación característica:

1
1+k 2
=0
5 s +0.8 s

4. Muestre el gráfico relacionado con el lugar geométrico de las raíces.

5. Muestre el gráfico relacionado con el análisis de la respuesta en frecuencia

utilizando los métodos de Nyquist y Bode.

Método de Bode:

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 Métodos de Nyquist:

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 6. Determine la estabilidad del sistema utilizando el criterio de Routh Hurwitz.
1
G ( s )= 2
5 s +0.8 s

La ecuación característica del sistema será:

2
5 s + 0.8 s+ 1=0 , operando se llega a :

5 s 2+ 0.8 s+ 1=0

El arreglo de Routh será:

SCILAB realizará el cálculo de las variables y mostrará la tabla con los

coeficientes:

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 Al observar esto se concluye que el sistema es estable ya que todos los
coeficientes de la primera fila son positivos.

7. Realice sus conclusiones en relación con la estabilidad del sistema y su respuesta

en estado estacionario.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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