Proyecto Final Sistema de Control I

Proyecto Final
NOMBRE: Felipe Berrios

ASIGNATURA, Sistema de control I
INSTITUTO IACC
FECHA:
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NOMBRE DEFINICIÓN
El bloque de step_function es el
encargado de proporcionar un paso de
dos niveles definibles en un momento
específico. si el tiempo de simulación es
STEP_FUNCTION menor que el valor de parámetros de
tiempo, de paso la salida del bloque es
valor de parámetro inicial para un
tiempo de simulación mayor o igual que
el tiempo de paso la salida es el valor
final.
Este bloque es el encargado de realizar
adicción y sustracción en sus entradas
BIGSOM_f escalones o vectoriales. El usuario
puede ajustar la ganancia para cada
entrada con el parámetro, Entradas
puertos, signos y ganancia.
En el siguiente bloque de XCOS, se
Pid implementa un controlador PID que
calcula un valor de ¨error¨ como la
como la diferencia entre una magnitud
de proceso medida UPR y un valor
nominal deseado UR.
En el siguiente bloque se cumple la
función de trasferencia que realiza un
Función de sistema lineal siso que cumple con un
trasferencia denominador y un numerador. El grado
del denominador debe ser menor o
igual que el numerador que debe ser
adecuada.
En el siguiente bloque dadas las
MUX entradas con valores vectoriales, este
bloque funciona con las entradas en un
solo vector de salida.
En el siguiente bloque muestra su
entrada con respeto al tiempo de
CSCOPE simulación. Ambos ejes tienen un rango
en común. El osciloscopio le permite
ajustar la cantidad de tiempo y el rango
de valores de entrada mostrados.
CLOCK_c La salida única de este bloque genera un
tren regular de eventos que se
programan mediante el parámetro
Periodo en segundos.
2. Obtenga la gráfica de respuesta del controlador PID, identifique la entrada o función de
referencia y la salida o respuesta del sistema.
3. Sintonice el controlador asignando los valores respectivos P, I y D utilizando el método Ziegler

Nichols
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias

proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de
la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de
sistema. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde
entonces es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado
El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
dinámicos.Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano
(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la
función de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o
no.
La ganancia del lazo seria kp=6.1105
Para que podamos averiguar la frecuencia de la oscilación hay que resorver la ecuación superior
ala fila de ceros en la tabla
se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción solo proporcional (P),
proporcional e integral (PI), proporcional y derivativa (PD) o proporcional integral y derivativa (PID):
.
5. Muestre el gráfico relacionado con el análisis de la respuesta en frecuencia, utilizando los

métodos de Nyquist y Bode.
6. Determine la estabilidad del sistema utilizando el criterio de Routh Hurwitz.
La ecuación del siguiente sistema es =
s^3+11.1s^2+11.1s+1+20=0
s^3+11.1s^2+11.1s+21=0
mediante nuestra aplicación SCILAB, va a calcular las variables, va a definir si nuestro sistema es
estable.
Tiene que tener todos nuestros coeficientes de la primera fila positiva para que nuestro sistema
demuestre que es estable mediante el criterio de ROUTH, pero como se puede observar en nuestra
aplicación SCILAB que nuestro sistema es estable.
7. Realice sus conclusiones en relación con la estabilidad del sistema y su respuesta en estado
estacionario.
La estabilidad de un sistema de control, se puede definir como sistema estable aquel que
cuando su salida este acotada, Es decir, que su salida no es ±∞ si no un valor concreto,
también se puede decir si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se puede
decir que el sistema es críticamente o marginalmente estable. La función de estabilidad es
mantener el equilibrio, es decir de evitar ser desequilibrado. También se ha descripto a la
estabilidad como la propiedad de volver a un estado inicial previo a la perturbación.
La respuesta estacionaria es cuando la salida del sistema se conforma con el tiempo tiende
a infinito, quiere decir que La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado inicial
al estado final, cualquiera perturbación o entrada, la salida permanece en el mismo
estado.
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3. Sintonice el controlador asignando los valores respectivos P, I y D utilizando el método Ziegler

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las ganancias

La ganancia del lazo seria kp=6.1105

5. Muestre el gráfico relacionado con el análisis de la respuesta en frecuencia, utilizando los

6. Determine la estabilidad del sistema utilizando el criterio de Routh Hurwitz.

La ecuación del siguiente sistema es =

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